一种基于变色凝胶的多模态视觉-触觉系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于变色凝胶的多模态视觉

【技术实现步骤摘要】
一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及机械手传感器领域，尤其是涉及一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统及控制方法。

技术介绍

[0002]机械手抓取是机器人灵巧操作的关键技术，不仅在工业生产领域中自动化生产车间需求量大，在家居服务机器人等日常生活领域中也有重要作用。在抓取过程中，对于物体的定位与抓取力度控制是决定抓取任务成败的关键因素。例如，机械手的手指状结构或爪状结构在被抓握物体上的抓握位点直接决定了抓握的稳定性，在抓握一些脆弱易碎物品或柔软易形变物品时握力过大或过小均会导致抓握动作的失败。
[0003]当前对于物体抓取定位通常通过手眼相机实现，对于抓取力度感知通常通过压电传感器等方法，例如特征点定位、边定位、灰度定位等视觉定位的方法。抓取力度通过压电传感器、磁力感知、气压感知等方式，当下机械手指尖的力度传感算法研究主要是触觉传感技术，通过双目视觉、标记列阵识别等算法，识别的信息用于接触表面几何重建，并在此基础上进一步处理数据。但二者直接的拼合会造成视觉和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统，其特征在于，包括刚性外壳，以及置于刚性外壳内的双目摄像机模组(2)、紫外灯组(3)、导光板(7)和RBG
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LED灯模块(4)，所述刚性外壳的一个侧面设有开口，所述开口上设置有水凝胶(9)，所述水凝胶(9)位于导光板(7)的外侧，所述双目摄像机模组(2)和紫外灯组(3)位于导光板(7)的内侧，所述紫外灯组(3)位于双目摄像机模组(2)的两个摄像头之间。2.根据权利要求1所述的一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统，其特征在于，所述刚性外壳包括中框(6)、前盖(8)和后盖(1)，所述双目摄像机模组(2)、紫外灯组(3)设置于后盖(1)上，所述开口设置于前盖(8)上。3.根据权利要求1所述的一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统，其特征在于，所述RBG
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LED灯模块(4)为RBG
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LED灯带。4.根据权利要求1所述的一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统，其特征在于，所述双目摄像机模组(2)的两个摄像头的中心在水凝胶(9)横截面上的投影位于水凝胶的中心处。5.根据权利要求1所述的一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统，其特征在于，所述RBG
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LED灯模块(4)围绕所述导光板(7)设置。6.根据权利要求1所述的一种基于变色凝胶的多模态视觉
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触觉系统，其特征在于，所述导光板(7)的横截面的面积大于水凝胶(9)的横截面的面积。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋烁，宣思诚，何斌，周艳敏，王志鹏，刘佳航，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：