机器人控制方法技术

机器人控制方法是与针对作业对象物进行作业的机器人和搭载于机器人的传感器连接的控制装置中的机器人控制方法。首先基于针对机器人的周围的环境而从多个位置和角度使用传感器获取到的多个环境传感器信息，计算表示机器人的周围的环境的环境信息。接着，使用传感器获取第1传感器信息，并执行第1步骤，基于表示机器人针对作业对象物的作业目标的目标作业信息、环境信息和第1传感器信息，计算使机器人接近作业目标的第1控制信息，向机器人发送第1控制信息。在第1步骤之后使用传感器来获取第2传感器信息，并执行第2步骤，基于目标作业信息和第2传感器信息，计算使机器人接近作业目标的第2控制信息，向机器人发送第2控制信息。息。息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制方法


[0001]本公开涉及使用搭载于机器人的传感器进行作业的机器人控制方法。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了用于基于由相机拍摄到的图像数据来进行位置姿势的控制的视觉识别装置。在该公开中，通过基于视觉伺服的位置姿势的控制来预先检测作业对象物的无法识别的位置，并设定为禁止区域。由此，通过以避开禁止区域的方式进行控制，从而能够一边可靠地识别作业对象物一边移动控制到目标位置。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2003
‑
305675号公报

技术实现思路

[0006]本公开的目的在于，提供一种机器人控制方法，即便在无法通过传感器来检测作业对象物的情况下，也能够在确保精度的同时执行作业。
[0007]本公开的第1方式中的机器人控制方法是与针对作业对象物进行作业的机器人和搭载于机器人的传感器连接的控制装置中的机器人控制方法。首先，基于针对机器人的周围的环境而从多个位置和角度使用传感器获取到的多个环境传感器信息，计算表示机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制方法，是与针对作业对象物进行作业的机器人和搭载于所述机器人的传感器连接的控制装置中的机器人控制方法，包括：第1步骤，基于针对所述机器人的周围的环境而从多个位置和角度使用所述传感器获取到的多个环境传感器信息，计算表示所述机器人的所述周围的环境的环境信息；通过所述传感器来获取第1传感器信息；基于表示所述机器人针对所述作业对象物的作业目标的目标作业信息、所述环境信息和所述第1传感器信息，计算使所述机器人接近所述作业目标的第1控制信息，并向所述机器人发送所述第1控制信息；以及第2步骤，在第1步骤之后，通过所述传感器来获取第2传感器信息；基于所述目标作业信息和所述第2传感器信息，计算使所述机器人接近所述作业目标的第2控制信息，并向所述机器人发送所述第2控制信息。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中，在执行了所述第1步骤之后，通过所述传感器来获取第3传感器信息，在基于所述第3传感器信息判断为不存在所述作业对象物的情况下，执行所述第1步骤。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其中，在执行了所述第1步骤之后，通过所述传感器来获取第3传感器信息，在基于所述环境信息和所述第3传感器信息判断为所述机器人不满足所述作业目标的情况下，执行所述第1步骤。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人控制方法，其中，在执行了所述第2步骤之后，通过所述传感器来获取第4传感器信息，在基于所述第4传感器信息判断为所述机器人不满足所述作业目标的情况下，执行所述第2步骤。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人控制方法，其中，在执行了所述第2步骤之后，通过所述传感器来获取第4传感器信息，在基于所述第4传感器信息判断为不存在所述作业对象物的情况下，执行所述第1步骤。6.根据权利要求1～5中的任一项所述的机器人控制方法，其中，所述目标作业信息包括结束作业时的所述作业对象物的特征信息，所述环境信息包括与所述周围的环境中存在的所述作业对象物和作业台的特征信息对应的3维的位置信息，所述第1传感器信息包括在获取时间点的所述作业对象物和所述作业台中的至少一方的特征信息。7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其中，所述3维的位置信息具有由表示点、线、平面图形的参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：山仓佑马，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：