【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统及控制方法
[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统及控制方法。
技术介绍
[0002]目前，机器人它在工业生产中所扮演的角色越来越重要，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、机械加工、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]随着通信技术、控制技术以及电子技术等理论学科的相互融合，工业机器人迎来了一个新的发展阶段，从以往的简单应用、单一化研究逐步发展到复杂应用、多样化研究，现有的工业机器人协作方法通常是图像采集和机器人控制分步进行，即首先通过采集图像的方式来确定工业设备上的工作位置区域然后通过远程控制机器人进行精密操作，其存在以下问题：分步进行会导致机器人出现操作误差情况的同时也降低了工作效率，同时，远程监控视频由于视频清晰度等问题会导致定位工作区域与实际存在误差从而降低了机器人的工作效率。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统，其特征在于，该系统包括：设置模块，用于基于目标工业区域的区域面积设置辅助机器人的视觉拍摄点；采集模块，用于采集辅助机器人在每个视觉拍摄点上对于目标工业区域内目标对象的高精度定点捕捉图像；定位模块，用于在高精度定点捕捉图像中定位出工作区域；控制模块，用于控制辅助机器人对工作区域进行精密化操作。2.根据权利要求1所述基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统，其特征在于，所述设置模块，包括：第一获取子模块，用于获取辅助机器人的预设视觉拍摄参数，根据预设视觉拍摄参数确定辅助机器人的最佳视觉拍摄范围；计算子模块，用于基于目标工业区域的区域面积和辅助机器人的预设视觉比例计算出最佳拍摄区域范围；确定子模块，用于基于辅助机器人的最佳视觉拍摄范围和目标工业区域的最佳拍摄区域范围确定多个第一拍摄点；筛选子模块，用于基于目标工业区域内工作流水线上的三维工业设备图像以视觉效果为评估条件筛选出第二拍摄点，将第二拍摄点作为辅助机器人的设置视觉拍摄点。3.根据权利要求1所述基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统，其特征在于，所述采集模块，包括：调取子模块，用于根据监控视频调取目标对象在目标工业区域内的位置信息；设置子模块，用于根据目标对象在目标工业区域内的位置信息和每个视觉拍摄点之间的位置关系设置辅助机器人的拍摄焦距参数和分辨率参数；采集子模块，用于采集设置参数后的辅助机器人在每个视觉拍摄点上对于目标工业区域内目标对象的高精度定点捕捉图像；预处理子模块，用于对高精度定点捕捉图像进行预处理。4.根据权利要求1所述基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统，其特征在于，所述定位模块，包括：处理子模块，用于对高精度定点捕捉图像进行拼接处理；第二获取子模块，用于根据拼接结果获取目标对象的独立结构和混合结构；第三获取子模块，用于获取混合结构的区域参数；定位子模块，用于根据混合结构的区域参数对工作区域进行定位。5.根据权利要求1所述基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统，其特征在于，所述控制模块，包括：第四获取子模块，用于根据预设工业程序获取辅助机器人对于工作区域的 精密化操作流程和每个流程的操作参数；生成子模块，用于根据精密化操作流程和每个流程的操作参数生成工作指令序列；上传子模块，用于将工作指令序列上传到辅助机器人的控制服务器中以使其生成辅助机器人对应的控制参数；控制子模块，用于根据控制参数控制辅助机器人对工作区域进行精密化操作。6.根据权利要求5所述基于机器视觉的高精度工业协作机器人系统，其特征在于，上传
子模块将工作指令序列上传到辅助机器人的控制服务器中以使其生成辅助机器人对应的控制参数，包括：通过预设通信方式连接控制服务器，将工作指令序列进行加密并且上传到控制服务器上；利用控制服务器解析工作指令序列确定每项操作流程的形式描述因子；基于每项操作流程的形式描述因子从数据库中调取每项操作流程的标准动作因子；根据每项操作流程的标准动作因子和工作区域中该操作流程的操作区域设置辅助机器人在每项操作流程中的动作参数；根据辅助...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖智勇，邵茂峰，张国平，王光能，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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