一种轻量化智能搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轻量化智能搬运机器人；包括架体、设置在所述架体底部的多个移动部、限位设置在所述架体各侧壁上的多个搬运部、设置在所述架体顶部且用于调节所述搬运臂竖直位置的升降调节部、以及用于调节控制所述移动部和升降调节部的控制系统。本申请的轻量化的设计使得机器人的结构和设计更加简便；其中起升机构采用货叉形式，结构稳定，结构稳定，三面的货叉可以进行多点同时起升；并且可以远程同时或者分批控制货叉的起升，控制比较方便和简单；还可以进行实时定位，使小车方位能够准确感知，其应用场景更加广泛。加广泛。加广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种轻量化智能搬运机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种轻量化智能搬运机器人。

技术介绍

[0002]根据专利申请公布号CN98214446A的一种移动机器人以及移动机器人系统，涉及移动机器人领域，尤其涉及移动机器人群间的通信交互技术。本专利技术通过仿生蚂蚁技术，设计专利技术了一种集群式，无轨，轻量式搬运机器人系统。该系统通过LED光电阵列进行通讯，解决某些大型工厂对远距离无线通信信号敏感问题，如发电厂，储油厂等。移动机器人采用小型化轻量化设计方案，能够满足集群式，无轨化，自动充电，复杂路线导航的需求。本专利技术的优点在于：采用图像视觉监测通信技术，并通过组合队列方式收发信息，系统更加易于维护，可拓展性及适用性更强，且能够应用于强电磁干扰和对无线信号敏感场合应用。
[0003]根据专利授权公告号CN208196763U公开的一种智能自动搬运机器人，包括底座，所述底座上方一侧固定安装基座，所述基座上方设置有支撑部件，所述支撑部件上方设置有机械手臂，所述机械手臂一端下方固定安装连接件，所述连接件下方设置有固定环，所述固定环下方设置有吸附板。本技术结构简单，制作成本低，自动化程度高，可有效提高工作效率，同时也能大大的减低工人劳动强度，并且便于人们的维护，通过安装的吸附板，代替了传统机械手夹取的方式，可有效避免搬运时机械手对产品造成的损坏，也可搬运比较大的产品，具有良好的市场前景，通过安装的固定环，可根据搬运的不同产品大小来进行更换，实用性和适用性得到了极大提升，也便于人们的生产。
[0004]现有技术中，大部分是一点起升搬运，多点同时起升货物很少；大部分机器人用机械臂，结构复杂，控制困难；但大部分起重机械非连续运行，起重机械还存在自身的节能难题；搬运机器人都比较重，没有达到轻量化的目的，不符合节能减排的标准。
[0005]现有的搬运机器人：1、产业链不完善。现在的机器人结构复杂，制作困难，成本高，不便于大批量应用与工业、日常生活中。2、机器人的设计笨重。3、机器人运输效率低。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种轻量化智能搬运机器人，现存智能机器人搬运过程中多点高效运输难题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0008]本专利技术提供了一种轻量化智能搬运机器人，包括架体、设置在所述架体底部的多个移动部、限位设置在所述架体各侧壁上的多个搬运部、设置在所述架体顶部且用于调节所述搬运臂竖直位置的升降调节部、以及用于调节控制所述移动部和升降调节部的控制系统。
[0009]进一步的，所述架体包括立柱和位于所述立柱顶部和底部的多个横梁。
[0010]再进一步的，所述移动部为麦克纳姆轮。
[0011]再进一步的，在上下横梁之间设置有滑轨，并在所述滑轨上设置有所述搬运部。
[0012]再进一步的，所述架体为三棱柱结构。
[0013]再进一步的，所述搬运部为货叉、机械臂、或吊钩中的一种。
[0014]再进一步的，所述升降调节部为用于调节所述搬运部在所述滑轨上升降的滑动伸缩缸、电动葫芦、或调节丝杠中的一种。
[0015]再进一步的，所述控制系统位于所述架体的底部，其包括用于进行避障和跟踪定位的蓝牙设备、远程遥控设备、以及传感器红外感应设备；
[0016]其中所述控制系统为STM32编码器控制板；所述传感设备为红外线传感器，利用红外线的物理性质来进行测量障碍物的存在，进而来避免障碍；
[0017]在所述所述架体上方安装多个双目相机，其中所述双目相机通过自由旋转的舵机安装在所述架体上，并作为所述控制系统的图像信号采集设备。
[0018]再进一步的，其中所述升降调节部为电动葫芦时，所述电动葫芦通过钢丝与所述搬运部连接，并用于调节其在所述滑轨上升降滑动；
[0019]其中所述钢丝上安装有旁侧压力传感器，其中所述旁侧压力传感器作为重力信号输入端与所述控制系统连接。
[0020]本专利技术提供了一种轻量化智能搬运机器人的控制方法，其中在架体的上方安装自由旋转的舵机连接双目相机，双目相机也可放置于卷筒旁，增大取像角度方便在不同的角度识别货物来搬运；选择当下应用较为广泛的USB双目摄像头模组，其共有2路摄像头，通过USB线传输，调节2路摄像头同时进行拍摄工作来获得图像数据；并通过USB线传输，2路摄像头同时工作来获得图像数据；
[0021]利用钢丝绳受力不均匀的实时监测方法，是使用旁侧压力传感器，通过旁侧压力的测量进行现场钢丝绳张力的测量。传感器采用钢丝绳夹持的方式进行安装，具有方便、快捷的特点。应用传感器可以实时测量各钢丝绳在起重机运行过程中的张力大小，在出现钢丝绳张力不平衡现象时及时作出调整。本监控系统中每台起重机上都安装有一个独立的监控单元，负责监控采集传感网络的数据，并对数据实时的进行分析，针对异常数据做出快速的反应；
[0022]最终通过控制系统基于上述检测数据，调节所述移动部运动至货物位置，并利用所述搬运部调节货物升起。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益技术效果：
[0024]1)、轻量化的设计使得机器人的结构和设计更加简便。符合双碳背景下绿色环保、节能减排的要求。
[0025]2)、起升机构采用货叉形式，结构稳定，结构稳定，三面的货叉可以进行多点同时起升。
[0026]3)、智能控制。可以远程同时或者分批控制货叉的起升，控制比较方便和简单；还可以进行实时定位，使小车方位能够准确感知。
[0027]4)、应用场合：智能交通、智能家居(居家使用的小型简易机器人)、智能工业(比如在立体仓库中的货物机器人，可以实时跟踪定位机器人的位置，可以进行多方位同步搬运)、特种设备物联网。
附图说明
[0028]下面结合附图说明对本专利技术作进一步说明。
[0029]图1为本专利技术轻量化智能搬运机器人的结构示意图；
[0030]图2为本专利技术轻量化智能搬运机器人中搬运臂俯视示意图；
[0031]图3为本专利技术轻量化智能搬运机器人中传动部俯视示意图；
[0032]图4为本专利技术轻量化智能搬运机器人货物识别定位系统结构图。
[0033]附图标记说明：1、架体；1a、立柱；1b、驱动轮；1c、横梁；2、第一滑轨；3、第一搬运臂；4、第二滑轨；5、第二搬运臂；6、第一卷扬机；6a、牵引钢丝；7、第二卷扬机；8、第三搬运臂；9、控制系统；9a、旁侧压力传感器；10、双目电机。
具体实施方式
[0034]本实施例中公开了一种轻量化智能搬运机器人，包括架体1、安装在所述架体1底部的多个移动部、限位安装在所述架体1各侧壁上的多个搬运部、安装在所述架体1顶部且用于调节所述搬运臂竖直位置的升降调节部、以及用于调节控制所述移动部和升降调节部的控制系统。
[0035]如图1所示，其中所述架体1包括立柱1a和位于所述立柱1a顶部和底部的多个横梁1c；所述架体1为三棱柱结构；其整体支柱采用轻质铝合金材质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻量化智能搬运机器人，其特征在于：包括架体(1)、设置在所述架体(1)底部的多个移动部、限位设置在所述架体(1)各侧壁上的多个搬运部、设置在所述架体(1)顶部且用于调节所述搬运臂竖直位置的升降调节部、以及用于调节控制所述移动部和升降调节部的控制系统。2.根据权利要求1所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：所述架体(1)包括立柱(1a)和位于所述立柱(1a)顶部和底部的多个横梁(1c)。3.根据权利要求2所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：所述移动部为麦克纳姆轮。4.根据权利要求2所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：在上下横梁(1c)之间设置有滑轨，并在所述滑轨上设置有所述搬运部。5.根据权利要求2所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：所述架体(1)为三棱柱结构。6.根据权利要求4所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：所述搬运部为货叉、机械臂、或吊钩中的一种。7.根据权利要求4所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：所述升降调节部为用于调节所述搬运部在所述滑轨上升降的滑动伸缩缸、电动葫芦、或调节丝杠中的一种。8.根据权利要求5所述的轻量化智能搬运机器人，其特征在于：所述控制系统(9)位于所述架体(1)的底部，其包括用于进行避障和跟踪定位的蓝牙设备、远程遥控设备、以及传感器红外感应设备；其中所述控制系统(9)为STM32编码器控制板；所述传感设备为红外线传感器，利用红外线的物理性质来进行测量障碍物的存在，进而来避免障碍；在所述所述架体(1)上方安装多个双目相机(10)，其中所述双目相机(10...

【专利技术属性】
技术研发人员：高晓慧，暴建岗，王忠庆，张岩军，刘彩花，王贝贝，侯强，
申请(专利权)人：山西晋中理工学院，
类型：发明
国别省市：