本发明专利技术提供了一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质。该车辆控制方法包括：主控模块获取车辆的配置参数并生成第一控制信号；底层控制模块执行第一控制信号对应的第一预设功能；底层控制模块执行第一预设功能时，接收模块获取车辆的工况信息，并将工况信息反馈至主控模块和交互模块；主控模块检测工况信息是否存在异常数据，判断底层控制模块执行是否存在异常；当底层控制模块执行异常时，主控模块根据异常情况生成第二控制信号并将异常情况反馈至交互模块；主控模块将第二控制信号发送至底层控制模块，底层控制模块执行第二控制信号对应的第二预设功能。本发明专利技术能够实时操控多车型车辆，并对车辆工况的不同异常情况智能操控。控。控。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制的方法、系统、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及运输工具领域，尤其涉及一种车辆控制的方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的发展，在运输及物流作业中机械自动化逐渐代替了原先的人工操作，像是货品的搬运都由AGV叉车来完成，AGV叉车是指装备有电磁或光学等自动导引装置的叉车，能够沿规定的导引路径行驶，具有自动移载装置的AGV小车在主控模块的指挥下能够自动地完成货物的取、放以及水平运行的全过程。
[0003]现有的激光叉车AGV将激光雷达定位控制、路径控制和电机运动控制结合为一体而封装于相应的AGV主控制系统中，其具有集成程度高和元器件少等优点，但是由于其对应的所有控制均由主控模块完成，这就对主控模块的性能提出较高的要求，并且对应算法编写复杂，一旦主控模块出现问题，运行中的车辆会发生危险的异常情况，同时会导致高昂的主控模块更换成本。
[0004]目前市面上的车辆控制系统常常由云端进行直接的操作，因为车辆控制系统上的被控器件以及各数据采集模块较多，就导致每时每刻车辆控制系统要处理的处理也异常的多，而对于不同车型都需要用不同的适配主控模块，从而加重了运维系统的成本，同时由于是通过云端的远端控制，在发生意外事故时也难以进行实时的避障碍操作，无法规避异常情况造成的影响。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于解决如何实现实时地远端控制多车型，同时解决在异常情况下无法对不同情境下的异常情况进行智能处理的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出一种车辆控制的方法、系统、设备及存储介质。
[0007]本专利技术一方面提供了一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：
[0008]主控模块获取车辆的配置参数并生成第一控制信号；
[0009]主控模块将第一控制信号发送至底层控制模块，底层控制模块执行所述第一控制信号对应的第一预设功能；
[0010]底层控制模块执行所述第一预设功能时，接收模块获取车辆的工况信息，并将所述工况信息反馈至主控模块和交互模块；
[0011]主控模块接收到所述工况信息后，检测所述工况信息是否存在异常数据，判断底层控制模块执行是否存在异常；
[0012]当底层控制模块执行异常时，主控模块根据异常情况生成第二控制信号并将所述异常情况反馈至交互模块；
[0013]主控模块将所述第二控制信号发送至底层控制模块，底层控制模块执行所述第二控制信号对应的第二预设功能。
[0014]可选的，在本专利技术一方面的一具体实施方式中，所述主控模块获取车辆的配置参数并生成第一控制信号的步骤包括：
[0015]交互模块根据用户指令配置车辆的第一配置参数，并将所述第一配置参数发送至主控模块；
[0016]主控模块判断所述第一配置参数是否匹配车辆的车型信息，所述车型信息包括车辆的驱动器型号和执行器型号；
[0017]若匹配所述车型信息，主控模块生成与所述第一配置参数对应的第一控制信号；
[0018]若不匹配所述车型信息，主控模块将所述车型信息发送至云端，云端生成匹配的第二配置参数并发送至主控模块；
[0019]主控模块生成与所述第二配置参数对应的第一控制信号。
[0020]可选的，在本专利技术一方面的一具体实施方式中，所述主控模块接收到所述工况信息后，检测所述工况信息是否存在异常数据，判断底层控制模块执行是否存在异常的步骤包括：
[0021]主控模块检测工况信息的数据中是否存在错误码；
[0022]若存在错误码，主控模块根据所述错误码输出匹配的异常情况，并将工况信息和异常情况反馈至交互模块；
[0023]若不存在错误码，主控模块反馈执行日志至交互模块。
[0024]可选的，在本专利技术一方面的一具体实施方式中，所述主控模块根据所述错误码输出匹配的异常情况，并将工况信息和异常情况反馈至交互模块的步骤之后还包括：
[0025]主控模块将所述异常情况发送至交互模块并输出提示；
[0026]交互模块根据用户指令发送第三控制信号至底层控制模块，底层控制模块执行所述第三控制信号对应的第三预设功能。
[0027]可选的，在本专利技术一方面的一具体实施方式中，主控模块获取用户配置的第一配置参数并生成第一控制信号的步骤之前还包括：
[0028]交互模块根据用户指令输出控制指令给底层控制模块，底层控制模块执行所述控制指令对应预设功能。
[0029]本专利技术另一方面提供了一种车辆控制系统，包括：
[0030]接收模块，用于实时接收车辆运行的工况信息；
[0031]主控模块，用于接收由交互模块根据用户指令配置的配置参数并生成第一控制信号，还用于接收由接收模块获取的车辆的工况信息，并生成第二控制信号；
[0032]底层控制模块，用于接收来自主控模块的第一控制信号和第二控制信号并完成对应的第一预设功能和第二预设功能；
[0033]交互模块，用于接收车辆的配置参数和来自工况信息和异常情况反馈。
[0034]可选的，所述主控模块包括H7控制器，所述主控模块通过IPC协议中的socket通信与云端进行数据的传输。
[0035]可选的，所述接收模块包括传感器和监控单元，通过can总线协议、RS485总线协议以及RS232总线协议进行接收模块和主控模块之间的数据传输。
[0036]本专利技术还提供了一种车辆控制设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令，所述存储器和所述至少一个处理器通过线路互连；所述至少一个处理器调
用所述存储器中的所述指令，以使得所述车辆控制设备执行上述的车辆控制方法。
[0037]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的车辆控制方法。
[0038]本专利技术的有益效果在于：本车辆控制系统实时获取需要操控的各车辆的配置参数，并根据主控模块预设的控制固件输出控制指令至底层控制模块，以实时完成预设功能，实现多车型的远端操控，同时根据接收模块实时监测工况信息，针对不同情境下车辆工况的异常情况可以及时地进行相应的智能处理。
附图说明
[0039]图1为本专利技术车辆控制方法实施例的示意图；
[0040]图2为本专利技术车辆控制方法一具体实施方式的示意图；
[0041]图3为本专利技术车辆控制方法另一具体实施方式的示意图；
[0042]图4为本专利技术车辆控制系统一个实施例的示意图；
[0043]图5为本专利技术车辆控制系统一个实施例的系统框图；
[0044]图6为本专利技术车辆控制设备一个实施例的示意图。
具体实施方式
[0045]本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法、系统、设备及存储介质。
[0046]本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法基于车辆控制系统中，所述车辆控制系统包括：接收模块、主控模块、底层控制模块、交互模块，所述车辆控制方法包括：主控模块获取车辆的配置参数并生成第一控制信号；主控模块将第一控制信号发送至底层控制模块，底层控制模块执行所述第一控制信号对应的第一预设功能；底层控制模块执行所述第一预设功能时，接收模块获取车辆的工况信息，并将所述工况信息反馈至主控模块和交互模块；主控模块接收到所述工况信息后，检测所述工况信息是否存在异常数据，判断底层控制模块执行是否存在异常；当底层控制模块执行异常时，主控模块根据异常情况生成第二控制信号并将所述异常情况反馈至交互模块；主控模块将所述第二控制信号发送至底层控制模块，底层控制模块执行所述第二控制信号对应的第二预设功能。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法方法，其特征在于，所述主控模块获取车辆的配置参数并生成第一控制信号的步骤包括：交互模块根据用户指令配置车辆的第一配置参数，并将所述第一配置参数发送至主控模块；主控模块判断所述第一配置参数是否匹配车辆的车型信息，所述车型信息包括车辆的驱动器型号和执行器型号；若匹配所述车型信息，主控模块生成与所述第一配置参数对应的第一控制信号；若不匹配所述车型信息，主控模块将所述车型信息发送至云端，云端生成匹配的第二配置参数并发送至主控模块；主控模块生成与所述第二配置参数对应的第一控制信号。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述主控模块接收到所述工况信息后，检测所述工况信息是否存在异常数据，判断底层控制模块执行是否存在异常的步骤包括：主控模块检测工况信息的数据中是否存在错误码；若存在错误码，主控模块根据所述错误码输出匹配的异常情况，并将工况信息和异常情况反馈至交互模块；若不存在错误码，主控模块反馈执行日志至交互模块。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述主控模块根据所述错误码输出匹配的异常...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，潘家壮，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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