一种工业车辆警示区域的调节方法及工业车辆技术

本发明专利技术公开了一种工业车辆警示区域的调节方法及工业车辆，方法包括：获取车辆当前的行驶速度；基于所述行驶速度获取边界灯待投射的俯仰角、待投射的灯珠数量及；基于获取到的俯仰角和灯珠数量对边界灯进行调节；基于摄像装置拍摄的边界灯在地面的投影图像获得实际投影区域；基于所述实际投影区域与预设投射区域进行自适应调节。本发明专利技术能够根据车辆行驶速度调节地面警示区域的大小，保证工业车辆运行现场的安全和工业车辆的运输效率。现场的安全和工业车辆的运输效率。现场的安全和工业车辆的运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工业车辆警示区域的调节方法及工业车辆


[0001]本专利技术涉及工业车辆
，特别是一种工业车辆警示区域的调节方法及工业车辆。

技术介绍

[0002]工业车辆驾驶过程中的安全一直是企业的一个重要隐患，如何更加有效地确保安全驾驶、提高工业车辆运行的安全性一直是企业面临的难题。一现有技术中，通过对设置在工业车辆上的UWB基站和设置在行人身上的标签进行配对来判断车辆与行人的距离，以此限制车辆的行驶速度，这样的方案在一定程度上能够保证行驶安全，但对行驶速度进行限制会导致车辆运输效率降低。另一现有技术中，如中国技术专利201811330259.7(一种具有预警功能的叉车)，一种具有预警功能的叉车，能够按照跟叉车本体的远近区分出不同的安全等级，起到警示作用，但该方案只能显示一种固定大小的可见警示区域，当车速不一样的时候，警示区域无法根据行驶速度的大小进行调节，无法有效解决工业车辆不同速度下可视化的安全警示问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种工业车辆警示区域的调节方法及工业车辆，能够根据车辆行驶速度调节地面警示区域的大小，保证工业车辆运行现场的安全和工业车辆的运输效率。
[0004]本专利技术采用如下技术方案：
[0005]一方面，一种工业车辆警示区域的调节方法，包括：
[0006]获取车辆当前的行驶速度；
[0007]基于所述行驶速度获取边界灯待投射的俯仰角及待投射的灯珠数量；
[0008]基于获取到的俯仰角和灯珠数量对边界灯进行调节。
[0009]优选的，所述调节方法还包括：
[0010]基于所述行驶速度获取对应的光带宽度；或者；基于投射的灯珠数量、灯珠扩散系数、边界灯安装高度、投射的俯仰角大小和投射扩散角计算出光带宽度。
[0011]优选的，所述调节方法还包括：
[0012]基于摄像装置拍摄的边界灯在地面的投影图像获得边界宽度；
[0013]判断所述边界宽度是否与所述光带宽度一致，如果一致，停止调节；如果不一致，按照预设规则继续调节边界灯投射的俯仰角和/或灯珠数量。
[0014]优选的，所述预设规则包括每次对投射的俯仰角大小和/或灯珠数量进行固定调节；或者；所述预设规则包括根据边界宽度与所述光带宽度的差值对投射的俯仰角大小和/或灯珠数量进行调节。
[0015]优选的，所述调节方法还包括：
[0016]基于摄像装置拍摄的边界灯在地面的投影图像获得实际投影区域；所述投影区域
为对前、后、左和右的投影图像进行融合获得的区域；
[0017]判断所述实际投影区域是否与预设投射区域一致，如果一致，停止调节；如果不一致，按照预设规则继续调节边界灯投射的俯仰角和/或灯珠数量；所述预设投射区域为基于所述行驶速度获取到的区域或基于光带宽度计算出的区域。
[0018]优选的，所述预设规则包括每次对投射的俯仰角大小和/或灯珠数量进行固定调节；或者；所述预设规则包括根据实际投影区域与预设投射区域的差值对投射的俯仰角大小和/或灯珠数量进行调节。
[0019]优选的，所述光带宽度的计算方法包括：
[0020]w＝(x
‑
1)*30*r+(h/cosβ)*cotδ
[0021]其中，w表示光带宽度；x表示投射的灯珠数量；r表示灯珠扩散系数；h表示边界灯安装高度；β表示投射的俯仰角大小；δ表示投射扩散角。
[0022]优选的，所述调节方法还包括：
[0023]基于所述行驶速度获取所述边界灯的投射颜色并进行调节。
[0024]优选的，所述边界灯包括前、后、左和右四个；每个所述边界灯的俯仰角和灯珠数量独立调节；
[0025]或者，
[0026]所述边界灯包括一个；所述边界灯设置有前、后、左和右四组灯；每组灯的俯仰角和灯珠数量独立调节；
[0027]或者，
[0028]所述边界灯包括两个；每个边界灯包括两组灯，每组灯的俯仰角和灯珠数量独立调节，且每组灯负责前、后、左或右一个方向的投射。
[0029]另一方面，一种工业车辆，包括车辆本体；还包括：设置在车辆本体上的速度编码器、边界灯、摄像装置、图像处理器和MCU模块；所述摄像装置设置在所述边界灯旁边；所述MCU模块与所述速度编码器相连接用于获取车辆的行驶速度；所述MCU模块与所述边界灯相连接用于根据所述的调节方法对边界灯进行调节；所述摄像装置用于拍摄所述边界灯在地面的投影图像；所述图像处理器与所述摄像装置相连接以基于获取的投影图像获取边界宽度和/或获取投影区域，并发送给所述MCU模块。
[0030]由上述对本专利技术的描述可知，与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
[0031](1)本专利技术一种工业车辆警示区域的调节方法，根据车辆的实时行驶速度，自动调节边界灯投射的俯仰角及灯珠数量，以此改变投射区域的大小，在行驶速度变慢时，投射区域(由前、后、左、右四个方向的投射图像所围成的区域)变小；在行驶速度变大时，投射区域变大，以精确、可视化的告知车辆行驶区域的人员需与车辆保持的安全距离(即人员不能进入投射区域)，保证工业车辆运行现场的安全；由于速度增加时，投射区域变大，人员能够提前感知并进行躲避，因此车辆不需要进行减速，保证了工业车辆的运输效率；
[0032](2)本专利技术一种工业车辆警示区域的调节方法，通过摄像装置(前后左右各一个)拍摄的边界灯在地面的投影图像计算出实际边界宽度或实际投影区域，将所述边界宽度与光带宽度进行比较(也可以是将实际投影区域与预设投射区域进行比较)，并按照预设规则继续调节边界灯投射的俯仰角和/或灯珠数量，消除可能存在的误差，实现闭环控制；
[0033](3)本专利技术一种工业车辆警示区域的调节方法，车辆行驶速度不一样时，边界灯投
射的灯光颜色可以不相同，以便车辆行驶区域的人员能够对即将驶来的车辆的行驶速度有一个直接的感知，从而采取相应的行动；
[0034](4)本专利技术的图像处理器在给所述MCU模块反馈实际边界宽度或实际投影区域时，只需要发送对应的端点坐标值即可以(对应边界宽度为两个，对应投影区域为四个)，使得MCU模块处理数据量小，提高了MCU模块的处理效率。
附图说明
[0035]图1为本实施例调节方法的工业车辆警示区域的调节方法的流程图；
[0036]图2为本实施例调节方法的警示区域调节示意图；
[0037]图3为本实施例调节方法的边界灯投射示意图；其中，(a)涉及俯仰角示意图；(b)涉及投射扩散角示意图；(c)涉及预设投射区域示意图；
[0038]图4为本实施例调节方法的工业车辆警示区域的自适应调节方法的流程图；
[0039]图5为本实施例调节方法的图像处理器进行图像融合计算坐标示意图；
[0040]图6为本实施例的工业车辆结构示意图。
具体实施方式
[0041]以下通过具体实施方式对本专利技术作进一步的描述。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业车辆警示区域的调节方法，其特征在于，包括：获取车辆当前的行驶速度；基于所述行驶速度获取边界灯待投射的俯仰角及待投射的灯珠数量；基于获取到的俯仰角和灯珠数量对边界灯进行调节。2.根据权利要求1所述的工业车辆警示区域的调节方法，其特征在于，所述调节方法还包括：基于所述行驶速度获取对应的光带宽度；或者；基于投射的灯珠数量、灯珠扩散系数、边界灯安装高度、投射的俯仰角大小和投射扩散角计算出光带宽度。3.根据权利要求2所述的工业车辆警示区域的调节方法，其特征在于，所述调节方法还包括：基于摄像装置拍摄的边界灯在地面的投影图像获得边界宽度；判断所述边界宽度是否与所述光带宽度一致，如果一致，停止调节；如果不一致，按照预设规则继续调节边界灯投射的俯仰角和/或灯珠数量。4.根据权利要求3所述的工业车辆警示区域的调节方法，其特征在于，所述预设规则包括每次对投射的俯仰角大小和/或灯珠数量进行固定调节；或者；所述预设规则包括根据边界宽度与所述光带宽度的差值对投射的俯仰角大小和/或灯珠数量进行调节。5.根据权利要求2所述的工业车辆警示区域的调节方法，其特征在于，所述调节方法还包括：基于摄像装置拍摄的边界灯在地面的投影图像获得实际投影区域；所述投影区域为对前、后、左和右的投影图像进行融合获得的区域；判断所述实际投影区域是否与预设投射区域一致，如果一致，停止调节；如果不一致，按照预设规则继续调节边界灯投射的俯仰角和/或灯珠数量；所述预设投射区域为基于所述行驶速度获取到的区域或基于光带宽度计算出的区域。6.根据权利要求5所述的工业车辆警示区域的调节方法，其特征在于，所述预设规则包括每次对投射的俯仰角大小和/或灯珠数...

【专利技术属性】
技术研发人员：王天祥，谢杰辉，张国峰，陈志伟，施望静，欧阳祥文，黄鑫达，赫尔曼，
申请(专利权)人：林德中国叉车有限公司，
类型：发明
国别省市：