具有新型行走机构的苹果采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了具有新型行走机构的苹果采摘机器人，涉及苹果采摘机器人领域，包括车体、履带、采摘机械手、料斗、自动码放机构、限位机构和放置箱，所述车体的底端设置有履带，所述车体的顶端设置有采摘机械手，所述采摘机械手的一侧设置有料斗，所述车体的内部设置有自动码放机构。本实用新型专利技术通过伺服电机、第一螺纹杆、移动块、滑动板、电动推杆和连接环可带动下料管进行前后移动，使苹果在放置箱的内部进行前后码放，通过电动推杆和连接环可带动下料管进行左右移动，使苹果可在放置箱的内部进行左右码放，使具有新型行走机构的苹果采摘机器人可将采摘下的苹果码放至放置箱的内部，使苹果便于统一收集转移。苹果便于统一收集转移。苹果便于统一收集转移。

【技术实现步骤摘要】
具有新型行走机构的苹果采摘机器人


[0001]本技术涉及苹果采摘机器人
，具体为具有新型行走机构的苹果采摘机器人。

技术介绍

[0002]苹果的产量在全世界水果中的产量排名第二，仅次于香蕉，采摘苹果一般是由人工来完成的，也有半自动采摘苹果的，苹果采摘机械人的专利技术可以解放劳动力，可以更加方便、快捷的将苹果采摘，不会由于来不及采摘而导致苹果腐烂，苹果采摘机械人在果园规模化发展和规范化管理的地区应用更能突显其显著特点，用机械代替传统的人力操作完成苹果采摘作业，既能减轻工人的劳动强度，提高功效，还可降低生产成本，提高经济效益，同时又能抢农时，减少损失，为果树生长发育创造良好环境，促进果品优质高产，现有的苹果采摘机械人在进行移动时，通常使用橡胶车轮，相对于传统的车轮，新型行走机构为履带，其履带的主要作用是增加接触面积，减少对地面的压力，在松软的地面上平稳工作，履带是由驱动轮驱动的柔性连杆，围绕驱动轮、负载轮、诱导轮和支撑轮，相对于传统的橡胶车轮更适合在果园中进行行驶。
[0003]具有新型行走机构的苹果采摘机器人在进行使用时，通过履带带动车身进行移动，机械手通过爪夹对苹果进行采摘，爪夹进苹果放置进入料斗的内部，苹果通过料斗和输送带和下料管掉落至放置箱的内部进行收集，现有技术中的具有新型行走机构的苹果采摘机器人在对采摘的苹果进行收集时，仅仅是将苹果通过料斗和输送带和下料管掉落至放置箱的内部进行收集，而放置箱内苹果放置码放不均，使放置箱内的苹果需要人工手动调整位置，现有的具有新型行走机构的苹果采摘机器人无法进行自动码放苹果。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供具有新型行走机构的苹果采摘机器人，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上的具有新型行走机构的苹果采摘机器人无法进行自动码放苹果的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：具有新型行走机构的苹果采摘机器人，包括车体、履带、采摘机械手、料斗、自动码放机构、限位机构和放置箱，所述车体的底端设置有履带，所述车体的顶端设置有采摘机械手，所述采摘机械手的一侧设置有料斗，所述车体的内部设置有自动码放机构，所述车体底端的内部设置有两组限位机构，两组所述限位机构的内侧设置有放置箱，所述自动码放机构包括有伺服电机、第一螺纹杆、移动块、滑动板、电动推杆和连接环，所述车体的内侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端套设有第一螺纹杆。
[0006]优选的，所述第一螺纹杆的外壁套设有移动块，所述移动块的一侧设置有滑动板，所述移动块远离滑动板的一侧安装有电动推杆，所述电动推杆的输出端设置有连接环。
[0007]优选的，所述车体的内壁位于滑动板的外侧设置有滑轨，所述车体的一侧设置有
防护门。
[0008]优选的，所述采摘机械手的一端设置有采集爪。
[0009]优选的，所述料斗的底端设置有延伸至车体内部的输送带，所述输送带的一端设置有下料管。
[0010]优选的，所述限位机构包括有滑动槽、第二螺纹杆、转动块、连接杆和限位块，所述车体底端的内壁开设有滑动槽，所述滑动槽的内部设置有延伸至车体外侧的第二螺纹杆，所述第二螺纹杆一端的外壁套设有转动块，所述第二螺纹杆的外壁套设有延伸至滑动槽顶端外侧的连接杆，所述连接杆的顶端设置有限位块。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1.该具有新型行走机构的苹果采摘机器人需要对采摘下的苹果进行码放时，通过伺服电机、第一螺纹杆、移动块、滑动板、电动推杆和连接环可带动下料管进行前后移动，使苹果在放置箱的内部进行前后码放，通过电动推杆和连接环可带动下料管进行左右移动，使苹果可在放置箱的内部进行左右码放，使具有新型行走机构的苹果采摘机器人可将采摘下的苹果码放至放置箱的内部，使苹果便于统一收集转移。
[0013]2.该具有新型行走机构的苹果采摘机器人需要对放置箱进行限位时，通过转动块带动第二螺纹杆进行转动，使第二螺纹杆带动连接杆和限位块进行移动，使两组限位块对放置箱的底端进行夹持，预防放置箱在车体的内部倾倒，预防放置箱内部的苹果掉落，保障了放置箱的稳定性。
附图说明
[0014]图1为本技术主视图；
[0015]图2为本技术主视剖切图；
[0016]图3为本技术自动码放机构的俯视图；
[0017]图4为本技术A处放大图。
[0018]图中：1、车体；101、滑轨；102、防护门；2、履带；3、采摘机械手；301、采集爪；4、料斗；401、输送带；402、下料管；5、自动码放机构；501、伺服电机；502、第一螺纹杆；503、移动块；504、滑动板；505、电动推杆；506、连接环；6、限位机构；601、滑动槽；602、第二螺纹杆；603、转动块；604、连接杆；605、限位块；7、放置箱。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1
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图4，本技术提供一种技术方案：具有新型行走机构的苹果采摘机器人，包括车体1、履带2、采摘机械手3、料斗4、自动码放机构5、限位机构6和放置箱7，车体1的底端设置有履带2，车体1的顶端设置有采摘机械手3，采摘机械手3的一侧设置有料斗4，车体1的内部设置有自动码放机构5，车体1底端的内部设置有两组限位机构6，两组限位机构6的内侧设置有放置箱7，自动码放机构5包括有伺服电机501、第一螺纹杆502、移动块
503、滑动板504、电动推杆505和连接环506，车体1的内侧安装有伺服电机501，伺服电机501的输出端套设有第一螺纹杆502。
[0021]参阅图2和图4可知，第一螺纹杆502的外壁套设有移动块503，移动块503的一侧设置有滑动板504，移动块503远离滑动板504的一侧安装有电动推杆505，电动推杆505的输出端设置有连接环506，第一螺纹杆502的外壁与移动块503的内壁螺纹连接。
[0022]具体实施时，当需要苹果采摘机器人采摘的苹果进行码放时，通过采摘机械手3与采集爪301将苹果采摘后放置进入料斗4的内部，苹果通过料斗4滑落至输送带401的内部，苹果通过输送带401滑动至下料管402处，苹果通过下料管402掉落至放置箱7的内部，伺服电机501开启反转模式，伺服电机501的输出端带动第一螺纹杆502进行反转；
[0023]第一螺纹杆502反转带动与第一螺纹杆502螺纹连接的移动块503进行移动，移动块503带动滑动板504在滑轨101的内壁进行滑动，移动块503带动电动推杆505、连接环506和下料管402进行前后移动，使苹果可在放置箱7的内部进行前后码放，通过电动推杆505启动，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有新型行走机构的苹果采摘机器人，包括车体（1）、履带（2）、采摘机械手（3）、料斗（4）、自动码放机构（5）、限位机构（6）和放置箱（7），其特征在于：所述车体（1）的底端设置有履带（2），所述车体（1）的顶端设置有采摘机械手（3），所述采摘机械手（3）的一侧设置有料斗（4），所述车体（1）的内部设置有自动码放机构（5），所述车体（1）底端的内部设置有两组限位机构（6），两组所述限位机构（6）的内侧设置有放置箱（7），所述自动码放机构（5）包括有伺服电机（501）、第一螺纹杆（502）、移动块（503）、滑动板（504）、电动推杆（505）和连接环（506），所述车体（1）的内侧安装有伺服电机（501），所述伺服电机（501）的输出端套设有第一螺纹杆（502）。2.根据权利要求1所述的具有新型行走机构的苹果采摘机器人，其特征在于：所述第一螺纹杆（502）的外壁套设有移动块（503），所述移动块（503）的一侧设置有滑动板（504），所述移动块（503）远离滑动板（504）的一侧安装有电动推杆（505），所述电动推杆（505）的输出端设置有连接环（506）。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵英虎，郝骞，刘俊生，卢谌，秦廷，
申请(专利权)人：山西晋中理工学院，
类型：新型
国别省市：