一种双臂采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及农业器械技术领域，尤其为一种双臂采摘机器人，包括移动底盘车，所述移动底盘车的侧壁上连接有控制箱，所述移动底盘车另一侧壁上连接有蓄电池，所述移动底盘车的端面上连接有两组升降结构，两组所述升降结构上连接有机械臂移动机构，本实用新型专利技术通过在双臂采摘机器人中设置升降结构和机械臂移动机构,从而利用升降结构和机械臂移动机构中的丝杆模组、三级机械臂以及机械夹爪在使得测距摄像头的作用下，从而对果子进行采摘的设计，从而使得在双臂采摘机器人使用的过程中，可以一支夹爪夹住果子的枝干，另一只夹爪进行对果子的采摘工作，从而有序的进行对果子的采摘工作，进而提高采摘的效率，从而解决了不能辅助采摘的问题。采摘的问题。采摘的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂采摘机器人


[0001]本技术涉及农业器械
，具体为一种双臂采摘机器人。

技术介绍

[0002]目前的采摘机大多采用单机械臂，因此采摘的时候，单机械臂工作起来不是非常的方便，有很对地方不方便采摘，从而影响工作的效率，针对以上问题，需要提供一种可辅助采摘的双臂采摘机器人。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种双臂采摘机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种双臂采摘机器人，包括移动底盘车，所述移动底盘车的侧壁上连接有控制箱，所述移动底盘车另一侧壁上连接有蓄电池，所述移动底盘车的端面上连接有两组升降结构，两组所述升降结构上连接有机械臂移动机构，所述机械臂移动机构的连接壳上连接有测距摄像头；所述升降结构包括固定支架，所述固定支架上连接有丝杆模组；所述机械臂移动机构包括固定连接座，所述固定连接座连接在丝杆模组的滑块上，所述固定连接座的侧壁上连接有三级机械臂，所述三级机械臂的一端连接有机械夹爪。
[0006]作为本技术优选的方案，所述蓄电池通过导线与控制箱相连接并且连接方式为电性连接。
[0007]作为本技术优选的方案，所述测距摄像头通过导线与控制箱相连接并且连接方式为电性连接。
[0008]作为本技术优选的方案，所述移动底盘车通过导线与控制箱相连接并且连接方式为电性连接。
[0009]作为本技术优选的方案，所述丝杆模组通过导线与控制箱相连接并且连接方式为电性连接。/>[0010]作为本技术优选的方案，所述三级机械臂通过导线与控制箱相连接并且连接方式为电性连接。
[0011]作为本技术优选的方案，所述机械夹爪通过导线与控制箱相连接并且连接方式为电性连接。
[0012]作为本技术优选的方案，所述三级机械臂有三组摆动组件组成，其中摆动组件包括固定连接板、驱动电机、齿轮以及皮带。
[0013]作为本技术优选的方案，所述机械夹爪由伺服电机、齿轮组以及夹爪组成，其中伺服电机的驱动端与齿轮组相连接。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0015]1、本技术中，通过在双臂采摘机器人中设置升降结构和机械臂移动机构,从
而利用升降结构和机械臂移动机构中的丝杆模组、三级机械臂以及机械夹爪在使得测距摄像头的作用下，从而对果子进行采摘的设计，从而使得在双臂采摘机器人使用的过程中，可以一支夹爪夹住果子的枝干，另一只夹爪进行对果子的采摘工作，从而有序的进行对果子的采摘工作，进而提高采摘的效率，从而解决了不能辅助采摘的问题。
附图说明
[0016]图1为本技术正等侧结构示意图；
[0017]图2为本技术升降结构结构示意图；
[0018]图3为本技术机械臂移动机构结构示意图；
[0019]图4为本技术图3部分结构示意图。
[0020]图中：1、移动底盘车；2、控制箱；3、蓄电池；4、升降结构；5、机械臂移动机构；6、测距摄像头；401、固定支架；402、丝杆模组；501、固定连接座；502、三级机械臂；503、机械夹爪。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述,给出了本技术的若干实施例,但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例,相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容更加透彻全面。
[0023]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件,当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件,本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0024]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同,本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术,本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0025]实施例，请参照图1
‑
4，本技术提供一种技术方案：
[0026]一种双臂采摘机器人，包括移动底盘车1，移动底盘车1的侧壁上连接有控制箱2，移动底盘车1另一侧壁上连接有蓄电池3，移动底盘车1的端面上连接有两组升降结构4，两组升降结构4上连接有机械臂移动机构5，机械臂移动机构5的连接壳上连接有测距摄像头6；
[0027]在该实施例中，参考图1、图2和图3，在升降结构4包括固定支架401，固定支架401上连接有丝杆模组402，并且在丝杆模组402通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下从而调节两组夹爪竖直的高度；
[0028]在该实施例中，参考图1、图2和图4，在机械臂移动机构5包括固定连接座501，固定连接座501连接在丝杆模组402的滑块上，固定连接座501的侧壁上连接有三级机械臂502，三级机械臂502的一端连接有机械夹爪503，并且在三级机械臂502通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下从而调节夹爪的水平距离，在机械夹爪503通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下从而使得一支夹爪夹住果子的枝干，另一只夹爪进行对果子的采摘工作，从而有序的进行对果子的采摘工作。
[0029]本技术工作流程：在使用双臂采摘机器人时，首先将装置充满电，使得装置处于工作的状态，在移动底盘车1通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下启动移动底盘车1，使得移动底盘车1行走到果树的下方，之后在测距摄像头6通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下，使得测距摄像头6测量到果子到夹爪的距离，在丝杆模组402通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下从而调节两组夹爪竖直的高度，在三级机械臂502通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下从而调节夹爪的水平距离，在机械夹爪503通过导线与控制箱2相连接并且连接方式为电性连接的条件下从而使得一支夹爪夹住果子的枝干，另一只夹爪进行对果子的采摘工作，从而有序的进行对果子的采摘工作。
[0030]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂采摘机器人，包括移动底盘车(1)，其特征在于：所述移动底盘车(1)的侧壁上连接有控制箱(2)，所述移动底盘车(1)另一侧壁上连接有蓄电池(3)，所述移动底盘车(1)的端面上连接有两组升降结构(4)，两组所述升降结构(4)上连接有机械臂移动机构(5)，所述机械臂移动机构(5)的连接壳上连接有测距摄像头(6)；所述升降结构(4)包括固定支架(401)，所述固定支架(401)上连接有丝杆模组(402)；所述机械臂移动机构(5)包括固定连接座(501)，所述固定连接座(501)连接在丝杆模组(402)的滑块上，所述固定连接座(501)的侧壁上连接有三级机械臂(502)，所述三级机械臂(502)的一端连接有机械夹爪(503)。2.根据权利要求1所述的一种双臂采摘机器人，其特征在于：所述蓄电池(3)通过导线与控制箱(2)相连接并且连接方式为电性连接。3.根据权利要求1所述的一种双臂采摘机器人，其特征在于：所述测距摄像头(6)通过导线与控制箱(2)相...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨寔琦，孔令瑜，万义才，郑世杰，
申请(专利权)人：苏州书农科技有限公司，
类型：新型
国别省市：