本实用新型专利技术公开一种夹爪，包括主架、动力装置、作用部及推板组件，动力装置至少包括第一电机及第二电机，作用部包括第一作用件、第二作用件及联动连杆，推板组件包括推板；第一电机设置在主架上方，推板组件设置在主架下方并连接第一电机，第一作用件和第二作用件设置在主架的下方并分别旋转连接联动连杆的两端以及旋转连接主架的两端，本实用新型专利技术适应于花朵的采摘或者容易磕碰或者容易变形的物品的采摘，采摘之后，通过推板的推力，可以配合传输装置将物品轻轻推送至传送装置上，而不是直接张开爪子放上去，也会保护到夹爪中的物品，方便可靠。便可靠。便可靠。
【技术实现步骤摘要】
夹爪、夹爪转运装置及采摘机器人
[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种夹爪、夹爪转运装置及采摘机器人。
技术介绍
[0002]现有技术中，机械手被应用的越来越广泛，但是很多物品的抓取或者采摘并不是通用的机械手就可以实现，尤其是在于花朵或者容易受损的物品的采摘或者抓取的时候，如果机械手不改变，则不能适用于相应的物品上，因此，为了采摘花朵或者其他易被夹子夹伤的物品设计了本技术的夹爪。
技术实现思路
[0003]本技术针对现有技术中的缺点，提供了一种夹爪、夹爪转运装置及采摘机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：
[0005]一种夹爪，包括主架、动力装置、作用部及推板组件，所述动力装置至少包括第一电机及第二电机，所述作用部包括第一作用件、第二作用件及联动连杆，推板组件包括推板；
[0006]所述第一电机设置在所述主架上方，所述推板组件设置在所述主架下方并连接所述第一电机，所述第一作用件和所述第二作用件设置在主架的下方并分别旋转连接所述联动连杆的两端以及旋转连接主架的两端，所述第二电机设置在所述主架下方且所述第二电机连接第一作用件或第二作用件以及联动连杆的一端，所述推板设置在所述第一作用件及第二作用件内部并在第一电机的作用下在所述第一作用件及第二作用件内部移动。
[0007]作为一种可实施方式，所述第一工作件和所述第二工作件结构相同；
[0008]第一端设有两个第一连接耳，第二端设有齿部，所述第一工作件的一侧设有与所述联动连杆相互配合的配合件，每个所述第一连接耳连接所述主架；
[0009]所述联动连杆的一端旋转连接所述第一工作件的任意一个第一连接耳的上端，则所述联动连杆的另一端旋转连接所述第二工作件同侧的第一连接耳的下端。
[0010]作为一种可实施方式，所述联动连杆依次设有第一弯折部、连接部及第二弯折部，所述第一弯折部旋转连接所述第一工作件的任意一个第一连接耳的上端，所述第二弯折部旋转连接所述第二工作件同侧的第一连接耳的下端。
[0011]作为一种可实施方式，所述主架下方设有与所述第一连接耳配合的第二连接耳。
[0012]作为一种可实施方式，所述推杆组件包括滑块、滑杆及联动结构，在第一工作件或者/和第二工作件上方的两个第二连接耳之间设有滑杆，所述滑块滑动连接所述滑杆，所述滑块的另一端连接所述联动结构的一端，所述联动结构的上端连接所述第一电机，所述，所述联动结构的另一端连接所述推板。
[0013]作为一种可实施方式，所述推板的尺寸不大于第一工作件和第二工作件闭合时形
成空腔的尺寸。
[0014]作为一种可实施方式，还包括支架，所述支架设置在所述主架的上方并与主架连接，所述第一电机设置在支架上。
[0015]作为一种可实施方式，所述第一电机和所述第二电机分别为伺服电机。
[0016]一种夹爪转运装置，包括以上所述的夹爪，还包括转送单元；
[0017]所述夹爪被控制采摘待采摘物，第一电机控制推板运动进而将待采摘物推出掉落到转送单元上进而进行转送。
[0018]一种采摘机器人，包括以上所述的夹爪转运装置。
[0019]本技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
[0020]通过本技术的夹爪，由于此夹爪仅包括两个工作件，不像其他夹爪那么尖锐，因此更适应于花朵的采摘或者容易磕碰或者容易变形的物品的采摘，采摘之后，通过推板的推力，可以配合传输装置将物品轻轻推送至传送装置上，而不是直接张开爪子放上去，也会保护到夹爪中的物品，方便可靠。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是夹爪闭合时整体结构示意图；
[0023]图2是夹爪闭合时另一角度的结构示意图；
[0024]图3是夹爪张开时整体结构示意图；
[0025]图4是夹爪闭合时的整体结构示意图；
[0026]图5是另一角度下夹爪闭合时整体结构示意图；
[0027]图6是另一角度下夹爪闭合时另一角度的结构示意图；
[0028]图7是夹爪转运装置的整体结构示意图。
[0029]附图中的标号说明：
[0030]1、主架；2、第一电机；3、第二电机；4、第一作用件；5、第二作用件；6、联动连杆；7、第一连接耳；8、齿部；9、第一弯折部；10、第二弯折部；11、支架；12、滑块；13、滑杆；14、联动结构；15、推板；16、第二连接耳；17、转送单元。
具体实施方式
[0031]下面结合实施例对本技术做进一步的详细说明，以下实施例是对本技术的解释而本技术并不局限于以下实施例。
[0032]实施例1：
[0033]一种夹爪，如图1
‑
6所示，包括主架1、动力装置、作用部及推板15组件，所述动力装置至少包括第一电机2及第二电机3，所述作用部包括第一作用件4、第二作用件5及联动连杆6，推板15组件包括推板15；所述第一电机2设置在所述主架上方，所述推板15组件设置在所述主架下方并连接所述第一电机2，所述第一作用件4和所述第二作用件5设置在主架的
下方并分别旋转连接所述联动连杆6的两端以及旋转连接主架的两端，所述第二电机3设置在所述主架下方且所述第二电机3连接第一作用件4或第二作用件5以及联动连杆6的一端，所述推板15设置在所述第一作用件4及第二作用件5内部并在第一电机2的作用下在所述第一作用件4及第二作用件5内部移动。本技术的结构并非传统的夹爪结构，通过第一作用件4和第二作用件5及联动连杆6的配合，能够保证整个夹爪的稳定下。第一电机2产生动力带动第一作用件4打开或者闭合，联动连杆6就会产生联动，带动第二作用件5打开或者闭合，等整体结构移动到传送单元边上后，则另一个电机再为推板15的移动提供动力，进而将夹爪中的物品推到传送单元上。
[0034]具体地，在一个实施例中，所述第一工作件和所述第二工作件结构相同；
[0035]第一端设有两个第一连接耳7，第二端设有齿部8，所述第一工作件的一侧设有与所述联动连杆6相互配合的配合件，每个所述第一连接耳7连接所述主架；
[0036]所述联动连杆6的一端旋转连接所述第一工作件的任意一个第一连接耳7的上端，则所述联动连杆6的另一端旋转连接所述第二工作件同侧的第一连接耳7的下端。
[0037]所述联动连杆6依次设有第一弯折部9、连接部及第二弯折部10，所述第一弯折部9旋转连接所述第一工作件的任意一个第一连接耳7的上端，所述第二弯折部10旋转连接所述第二工作件同侧的第一连接耳7的下端。第一工作件、第二工作件及联动连杆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹爪，其特征在于，包括主架、动力装置、作用部及推板组件，所述动力装置至少包括第一电机及第二电机，所述作用部包括第一作用件、第二作用件及联动连杆，推板组件包括推板；所述第一电机设置在所述主架上方，所述推板组件设置在所述主架下方并连接所述第一电机，所述第一作用件和所述第二作用件设置在主架的下方并分别旋转连接所述联动连杆的两端以及旋转连接主架的两端，所述第二电机设置在所述主架下方且所述第二电机连接第一作用件或第二作用件以及联动连杆的一端，所述推板设置在所述第一作用件及第二作用件内部并在第一电机的作用下在所述第一作用件及第二作用件内部移动。2.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述第一工作件和所述第二工作件结构相同；第一端设有两个第一连接耳，第二端设有齿部，所述第一工作件的一侧设有与所述联动连杆相互配合的配合件，每个所述第一连接耳连接所述主架；所述联动连杆的一端旋转连接所述第一工作件的任意一个第一连接耳的上端，则所述联动连杆的另一端旋转连接所述第二工作件同侧的第一连接耳的下端。3.根据权利要求1所述的一种夹爪，其特征在于，所述联动连杆依次设有第一弯折部、连接部及第二弯折部，所述第一弯折部旋转连接所述第一工作件的任意一个第一连接耳的上端，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周侗侗，万义才，陈先刚，
申请(专利权)人：苏州书农科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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