采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种采摘机器人，包括移动结构、主架结构、夹板结构、至少一个采摘单元、转运单元及称重结构；所述主架结构设置在所述移动结构的上方，所述夹板结构和所述主架结构相互配合，所述采摘单元包括X运动模组、Y运动模组及Z运动模组，所述X运动模组及Y运动模组设置在所述主架结构上，所述Z运动模组连接所述X运动模组及Y运动模组，所述运转单元设置在所述主架结构上且设置在所述采摘单元的下方，所述转运单元将待采摘物运送至所述称重结构上。本实用新型专利技术当记录重量达到一定的数值后，包装袋打包，脱袋，重新装袋；当整片地形采摘完成后，图像采集模块识别到停止的标志，然后设备停止，并发出采摘完成提醒。并发出采摘完成提醒。并发出采摘完成提醒。

【技术实现步骤摘要】
采摘机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种采摘机器人。

技术介绍

[0002]目前，各种采摘机器人随着不同业务领域的需求都应用而生，但是大部分都是为工业领域设计的，设计的机器人都比较单一，设计的夹爪也比较单一，并且领域的应用也很受限制，比如，有些工业的机械人就只能应用在工业领域，有些就只能应用在农业领域，并不能混合使用或者交叉使用。

技术实现思路

[0003]本技术针对现有技术中的缺点，提供了一种采摘机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：
[0005]一种采摘机器人，包括移动结构、主架结构、夹板结构、至少一个采摘单元、转运单元及称重结构；
[0006]所述主架结构设置在所述移动结构的上方，所述夹板结构和所述主架结构相互配合；
[0007]所述采摘单元包括X运动模组、Y运动模组及Z运动模组，所述X运动模组及Y运动模组设置在所述主架结构上，所述Z运动模组连接所述X运动模组及Y运动模组，所述运转单元设置在所述主架结构上且设置在所述采摘单元的下方，所述转运单元将待采摘物运送至所述称重结构上。
[0008]作为一种可实施方式，所述主架结构包括若干竖直支架及水平支架，竖直支架和水平支架按照预设组装模型进行连接；
[0009]所述夹板结构包括主板、直线导轨轴承及升降电机；
[0010]所述移动结构包括运动支架，运动支架包括横架和竖架，所述横架的两端分别连接竖架，所述竖架上设有电机单元、图像采集模块、齿条及直线导轨，所述横架的两端设有驱动轮及万向轮，所述主架架构设置在至少两组运动支架上，所述主板的一侧与竖架相互连接，另一侧与主架架构配合；
[0011]所述直线导轨轴承和所述直线导轨相互配合，所述齿条与齿轮配合，所述升降电机控制连接所述齿轮。
[0012]作为一种可实施方式，所述X运动模组包括X轴主架及第一运动电机，所述Y运动模组包括Y轴主架及第二运动电机，所述Z运动模组包括Z轴传输组件及收集组件，所述Z轴传输组件下方设有夹爪，所述收集组件的一端连接所述X运动模组，另一端连接所述Y运动模组。
[0013]作为一种可实施方式，所述Z轴传输组件包括Z轴主架及传送组件，所述Z轴主架和传送组件相互配合。
[0014]作为一种可实施方式，所述夹爪包括主架、动力装置、作用部及推板组件，所述动
力装置至少包括第一电机及第二电机，所述作用部包括第一作用件、第二作用件及联动连杆，推板组件包括推板；
[0015]所述第一电机设置在所述主架上方，所述推板组件设置在所述主架下方并连接所述第一电机，所述第一作用件和所述第二作用件设置在主架的下方并分别旋转连接所述联动连杆的两端以及旋转连接主架的两端，所述第二电机设置在所述主架下方且所述第二电机连接第一作用件或第二作用件以及联动连杆的一端，所述推板设置在所述第一作用件及第二作用件内部并在第一电机的作用下在所述第一作用件及第二作用件内部移动。
[0016]作为一种可实施方式，所述称重结构包括动力装置、主框架、传输装置、收集称重装置、按压装置及挡板装置；
[0017]所述传输装置设置在所述主框架的下方，所述动力装置为传输装置提供动力，所述收集称重装置设置在所述主框架的内部且设置在传输装置的末端，所述按压装置设置在所述收集称重装置的上方，所述按压装置固定在主框架内部且设置在所述收集称重装置的上方。
[0018]作为一种可实施方式，所述收集框相对的两侧设有与所述袋子扣板配合的通孔，所述袋子扣板的一端可拆卸的连接在所述收集框相对的两侧的，所述袋子扣板的另一端通过锁紧装置锁紧，锁紧时，所述锁紧装置的一端处于袋子扣板上，所述锁紧装置的另一端处于所述收集框上。
[0019]作为一种可实施方式，所述按压装置包括支撑板、推杆及推板，所述支撑板固定在所述主框架上，所述推杆连接所述推板，所述推板设置在支撑板的下方，所述推杆延伸至支撑板的上方。
[0020]作为一种可实施方式，所述转运单元包括第一转运结构和第二转运结构并相互连接，所述第一转运结构设置在主架结构的内部，所述第二转运结构设置在主架结构的外侧。
[0021]作为一种可实施方式，所述第一转运结构和所述第二转运结构结构相同；包括转运主架、转运传输带、转运电机及第一挡板，所述转运主架上设有传输带，所述电机固定于转运主架上，所述转运电机与所述转运传输带相互配合，所述第一挡板设置所述转运主架且不完全将转运主架挡住。
[0022]本技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
[0023]本技术到达一个大片区后将设备按现场的需求的宽度组装；当记录重量达到一定的数值后，包装袋打包，脱袋，重新装袋；当遇到田地的边界时，图像采集模块识别到田地的掉头边界，然后掉头开始继续采摘；当整片地形采摘完成后，图像采集模块识别到停止的标志，然后设备停止，并发出采摘完成提醒，本技术可以采摘花朵，可以采摘水果等，方便快捷。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本技术的整体结构示意图；
[0026]图2是主架结构的结构示意图；
[0027]图3是移动结构的结构示意图；
[0028]图4是夹板结构的示意图；
[0029]图5
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图7是两种实施例中采摘单元的结构示意图；
[0030]图8
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图9是称重结构；
[0031]图10
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图11是夹爪的结构示意图。
[0032]1、移动结构；2、主架结构；3、夹板结构；4、采摘单元；5、转运单元；6、称重结构；7、X运动模组；8、Y运动模组；9、Z运动模组；10、竖直支架；11、水平支架；12、第一运动电机；13、第二运动电机；14、主板；15、直线导轨轴承；16、升降电机；17、运动支架；18、横架；19、竖架；20、电机单元；21、图像采集模块；22、齿条；23、直线导轨；24、驱动轮；25、万向轮；26、第一转运结构；27、第二转运结构；28、GPS单元；30、摄像头；001、主架；002、第一电机；003、第二电机；004、第一作用件；005、第二作用件；006、联动连杆；007、第一连接耳；008、齿部；009、第一弯折部；0010、第二弯折部；0011、支架；0012、滑块；0013、滑杆；0014、联动结构；0015、推板；0016、第二连接耳；0017、转送单元；101、主框架；201、电机；301、传输框架；401、传输带；501、挡板；601、收集框；701、袋子扣板；801、支撑板；901、侧部；1001、挡板装置；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人，其特征在于，包括移动结构、主架结构、夹板结构、至少一个采摘单元、转运单元及称重结构；所述主架结构设置在所述移动结构的上方，所述夹板结构和所述主架结构相互配合；所述采摘单元包括X运动模组、Y运动模组及Z运动模组，所述X运动模组及Y运动模组设置在所述主架结构上，所述Z运动模组连接所述X运动模组及Y运动模组，所述转运单元设置在所述主架结构上且设置在所述采摘单元的下方，所述转运单元将待采摘物运送至所述称重结构上。2.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于，所述主架结构包括若干竖直支架及水平支架，竖直支架和水平支架按照预设组装模型进行连接；所述夹板结构包括主板、直线导轨轴承及升降电机；所述移动结构包括运动支架，运动支架包括横架和竖架，所述横架的两端分别连接竖架，所述竖架上设有电机单元、图像采集模块、齿条及直线导轨，所述横架的两端设有驱动轮及万向轮，所述主架架构设置在至少两组运动支架上，所述主板的一侧与竖架相互连接，另一侧与主架架构配合；所述直线导轨轴承和所述直线导轨相互配合，所述齿条与齿轮配合，所述升降电机控制连接所述齿轮。3.根据权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于，所述X运动模组包括X轴主架及第一运动电机，所述Y运动模组包括Y轴主架及第二运动电机，所述Z运动模组包括Z轴传输组件及收集组件，所述Z轴传输组件下方设有夹爪，所述收集组件的一端连接所述X运动模组，另一端连接所述Y运动模组。4.根据权利要求3所述的采摘机器人，其特征在于，所述Z轴传输组件包括Z轴主架及传送组件，所述Z轴主架和传送组件相互配合。5.根据权利要求3所述的采摘机器人，其特征在于，所述夹爪包括主架、动力装置、作用部及推板组件，所述动力装置至少包括第一电机及第二电机，所述作用部包括第一作用件、第二作用件及联动连杆，推板组件包括推板；所述第一电机设置在所述主架上方，所述推板组件设置在所述主架下方并连接所述第一电机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周侗侗，万义才，陈先刚，杨寔琦，王晚杰，
申请(专利权)人：苏州书农科技有限公司，
类型：新型
国别省市：