【技术实现步骤摘要】
一种线性化控制的智能抓料机器人及控制方法
[0001]本专利技术涉及工业机器人、机械手
，尤其涉及一种线性化控制的智能抓料机器人及控制方法。
技术介绍
[0002]在现代化工业生产过程中，原料的定量抓取、导入混合是许多工业生产过程中较为常见的工艺流程。而有些工业原料颗粒密度、单位体积重量较大，直接采用带有铲斗的工业机器人、机械手进行强行挖料，受到工业机器人、机械手功率限制，很难挖掘较深，也很难保证每次挖掘的定量程度，虽然可以通过设计改造，将工业机器人、机械手调整到大功率输出的型号，但强制挖掘原料就会导致能耗大幅度增加、能效下降，而且还可以回破坏一些原料颗粒的“完好”性，例如一些固定颗粒尺寸范围的玻璃微珠。因此，如何对一些高密度颗粒原料进行高能效抓料取料，并减少对原料颗粒的强制破坏，成为工业机器人抓料取料过程中需要重视的问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种线性化控制的智能抓料机器人及控制方法，从而在工业机器人抓料取料过程中，对一些高密度颗粒原料进行高能效抓料取料，并减少对...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种线性化控制的智能抓料机器人，其特征在于：包括储料筒件（1），所述储料筒件（1）下部设置筒锥部（101），所述储料筒件（1）上部设置多个环形分布的注料口（102），所述储料筒件（1）外环面设有上螺旋结构（103），其中，所述上螺旋结构（103）位于筒锥部（101）底端至注料口（102）之间的位置；所述储料筒件（1）的筒锥部（101）下方配合安装有底锥件（2），所述底锥件（2）外环面设有底锥螺旋结构（203），所述底锥件（2）的底锥螺旋结构（203）最上端与筒锥部（101）的上螺旋结构（103）的最下端相互衔接配合；所述储料筒件（1）上方配置有旋转安装架（3），所述旋转安装架（3）底部设有与储料筒件（1）固定安装连接的旋转底盖（301），所述旋转底盖（301）底面设有内环板（302），所述内环板（302）环侧嵌入配置有多个环形分布的上位光电距离探头（5a）、下位光电距离探头（5b），其中，每个上位光电距离探头（5a）都独立正对于一个注料口（102），所述下位光电距离探头（5b）位于上位光电距离探头（5a）下方位置；所述旋转底盖（301）顶面配置有负压组件（9），所述负压组件（9）配置多个独立插入储料筒件（1）中的负压吸管（10），其中，每个负压吸管（10）下端开口位置都独立与一个注料口（102）的位置相配合；所述旋转底盖（301）中心位置活动穿插有提升杆件（4），所述提升杆件（4）下端与底锥件（2）连接，所述旋转安装架（3）固定安装有输出端朝下的伺服升降装置（6），所述伺服升降装置（6）的输出端与提升杆件（4）上端连接，所述伺服升降装置（6）上方配置有旋转驱动电机（7），所述旋转驱动电机（7）输出端朝下且输出端与伺服升降装置（6）配合连接，所述旋转驱动电机（7）顶侧与旋转安装架（3）之间通过推力轴承环（306）转动配合，所述旋转驱动电机（7）上方配置有位置调节机械臂（8）。2.根据权利要求1所述的一种线性化控制的智能抓料机器人，其特征在于：所述底锥件（2）内部设有内固定件（201），所述内固定件（201）配置有底锥连杆（202），所述提升杆件（4）下端开设有底插槽（401），所述底锥连杆（202）固定安装在底插槽（401）位置处。3.根据权利要求1所述的一种线性化控制的智能抓料机器人，其特征在于：所述提升杆件（4）上端开设有顶插槽（403），所述伺服升降装置（6）的输出端固定安装在顶插槽（403）位置处。4.根据权利要求1所述的一种线性化控制的智能抓料机器人，其特征在于：所述旋转底盖（301）中心位置开设有方形通槽（3011），所述提升杆件（4）的水平横截面形状为方形。5.根据权利要求1所述的一种线性化控制的智能抓料机器人，其特征在于：所述负压吸管（10）下端开口位置处安装有过滤网塞（...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞静，黄陆君，唐海龙，黄贵余，
申请(专利权)人：四川吉埃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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