一种混合驱动并联板材安装机器人制造技术

本发明专利技术为一种混合驱动并联板材安装机器人，包括底座、机械臂和末端执行器，底座能够实现机械臂在水平面内的旋转，末端执行器用于待安装板材的吸附；机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第一伸缩执行元件、第二伸缩执行元件、第三伸缩执行元件、第四伸缩执行元件、第五伸缩执行元件、机械臂第一电机、机械臂第二电机和机械臂第三电机；底座的底座架体与第一臂体和第五臂体两个转动轴线之间的部分、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体以及第五臂体共同组成六连杆机构。将机械臂电机的输出扭矩作为反馈量，调节伸缩执行元件的输出力，实现伸缩执行元件与机械臂电机的协同控制，以达到节省能耗，降低机器人自重的目的。器人自重的目的。器人自重的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种混合驱动并联板材安装机器人


[0001]本专利技术属于建筑安装设备
，具体是一种混合驱动并联板材安装机器人。

技术介绍

[0002]目前，在建筑行业中室外的玻璃幕墙、室内的玻璃以及一些板材的安装主要依靠人工手工安装，在工作空间有限的室内，需要搭建脚手架以及梯子，在板材搬运过程完全依靠人工手工搬运，对于重量比较重的玻璃以及板材，人工安装存在定位精度差、耗费力气、危险性大等不足。利用板材安装机器人不仅可以提高板材安装的效率以及精度，还能有效地降低工人的劳动强度，极大地保护了工人的安全。
[0003]随着科技水平的快速发展，机器人因其独特的优势被应用于各个行业，国内外学者对板材安装机器人的研究已经取得一定成就。申请号202110008880.7的专利技术申请公开了一种建筑板材安装机器人，包括两个机械臂，两个机械臂可以单独或者共同抓取板材。机械臂为串联结构，使得机器人的承载能力较差，无法搬运质量较大的板材。机械臂采用液压缸驱动，无法实现力或者位置的精确控制，导致安装精度较差。此外，由于机械臂臂展很长，移动不灵活，因此对于障碍较多的作业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混合驱动并联板材安装机器人，包括底座、机械臂和末端执行器，底座能够实现机械臂在水平面内的旋转，末端执行器用于待安装板材的吸附；其特征在于，所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第五臂体、第一伸缩执行元件、第二伸缩执行元件、第三伸缩执行元件、第四伸缩执行元件、第五伸缩执行元件、机械臂第一电机、机械臂第二电机和机械臂第三电机；第一臂体的下端与底座的底座架体的上端转动连接，第一臂体的上端与第二臂体的下端转动连接，第二臂体的上端通过机械臂第一电机与第三臂体的上端转动连接，第三臂体的下端通过机械臂第二电机与第四臂体的上端转动连接，第四臂体的下端通过机械臂第三电机与第五臂体的上端转动连接，第五臂体的下端与底座的底座架体下端的中部转动连接，底座的底座架体与第一臂体和第五臂体两个转动轴线之间的部分、第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体以及第五臂体共同组成六连杆机构；第一伸缩执行元件的缸筒与底座的底座架体中部铰接，第一伸缩执行元件的输出端与第五臂体的中部铰接；第二伸缩执行元件和第三伸缩执行元件的缸筒分别与第一臂体下部的两侧铰接，第二伸缩执行元件和第三伸缩执行元件的输出端分别与第二臂体下部的两侧铰接；第四伸缩执行元件和第五伸缩执行元件的缸筒分别与底座的底座支架下端的两侧铰接，第四伸缩执行元件和第五伸缩执行元件的输出端分别与第一臂体上部的两侧铰接。2.根据权利要求1所述的混合驱动并联板材安装机器人，其特征在于，该机器人通过伸缩执行元件与机械臂电机的协调控制，控制机械臂的运动；在机械臂运动过程中实时采集各个机械臂电机的扭矩，计算机械臂电机扭矩的实际值与期望值之间的误差；根据电机扭矩误差，通过下式计算各个伸缩执行元件输出力的调整量；将各个调整量输入到控制器中，通过控制各个伸缩执行元件的输入电压，达到控制伸缩执行元件输出力的目的；通过控制各个伸缩执行元件的输入电压，达到控制伸缩执行元件输出力的目的；式中，Δf
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为第四和第五伸缩执行元件输出力的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬，廉旺旺，车佳津，杨朔瀚，毕燕旭，王昊，熊斌，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：