一种摘钩机器人专用机械臂制造技术

本发明专利技术公开一种摘钩机器人专用机械臂，包括三轴移动机械臂、旋转机械臂、刚柔切换组件和夹持式机械爪，三轴移动机械臂包括沿轴方向移动的第一机械臂、沿轴方向移动的第二机械臂以及沿轴方向移动的第三机械臂，旋转机械臂包括型刚性旋转臂、驱动型刚性旋转臂一端旋转且固定在第三机械臂的滑块上的旋转驱动组件以及与刚性旋转臂的另一端同轴连接的柔性延展机械臂，刚柔切换组件安装在旋转机械臂内，实现柔性延展机械臂的刚性和柔性切换，夹持式机械爪安装在柔性延展机械臂的自由端部位置，该种摘钩机器人专用机械臂，通过刚柔切换组件对旋转机械臂巧妙的刚/柔切换，实现定位过程中的刚性精准定位和旋转摘钩中的非同轴等半径旋转轨迹补偿。旋转轨迹补偿。旋转轨迹补偿。

【技术实现步骤摘要】
一种摘钩机器人专用机械臂


[0001]本专利技术涉及摘钩机器人
，具体为一种摘钩机器人专用机械臂。

技术介绍

[0002]铁路运煤及翻车机卸车是大部分陆地火力发电厂采用的供煤方式。翻车作业的顺利运行在火力发电厂的生产过程中起着非常重要的作用。翻车机是一种大型、高效的机械化卸车设备，其卸车作业的机械化程度较高、生产能力大，得到广泛应用。
[0003]目前翻车机卸煤系统已基本实现自动化，但上述所述的敞车在卸煤前后的摘钩绝大部分仍然由人工完成。人工复钩设备的研制可以降低工人现场操作风险，实现复钩的无人作业，对于实现卸煤无人值守有着重要的辅助意义。
[0004]采用传统机械臂实现摘钩存在以下弊端，其一是机械臂体积过于庞大，在车厢连接处作业时存在一定的安全风险，且不易实现现场布置。其二是机械臂为全刚性结构，牵引机与机械臂的状态配合一旦出现误动或误操作，设备损毁的可能性较大。其三是机械臂从操作定位、到摘钩、到复位的时限较长，较大影响整个卸煤段的生产效率。

技术实现思路

[0005]本部分的目的在于概述本专利技术的实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摘钩机器人专用机械臂，其特征在于，包括：三轴移动机械臂（100），包括沿X轴方向移动的第一机械臂（110）、沿Y轴方向移动的第二机械臂（120）以及沿Z轴方向移动的第三机械臂（130）；旋转机械臂（200），包括Z型刚性旋转臂（210）、驱动所述Z型刚性旋转臂（210）一端旋转且固定在第三机械臂（130）的滑块上的旋转驱动组件（230）以及与所述刚性旋转臂（210）的另一端同轴连接的柔性延展机械臂（220）；刚柔切换组件（300），安装在所述旋转机械臂（200）内，实现所述柔性延展机械臂（220）的刚性和柔性切换；夹持式机械爪（400），安装在所述柔性延展机械臂（220）的自由端部位置。2.根据权利要求1所述的一种摘钩机器人专用机械臂，其特征在于，所述Z型刚性旋转臂（210）包括呈L型折弯的第一机械臂筒（210a）和设置在所述第一机械臂筒（210a）端部的轴连接器（210b）以及安装在所述轴连接器（210b）侧边位置的连接轴（210c）。3.根据权利要求2所述的一种摘钩机器人专用机械臂，其特征在于，所述旋转驱动组件（230）包括旋转轴壳（230a）、安装在所述旋转轴壳（230a）头端的联轴器（230b）、与所述联轴器（230b）的连接的步进电机（230c）、穿过所述旋转轴壳（230a）且一端与所述联轴器（230b）连接，另一端与所述连接轴（210c）连接的转轴（230d）。4.根据权利要求2所述的一种摘钩机器人专用机械臂，其特征在于，所述柔性延展机械臂（220）包括一端部通过法兰与所述第一机械臂筒（210a）的折弯部同轴设置的第二机械臂筒（220a）、与所述第二机械臂筒（220a）同轴设置的第三机械臂筒（220b）以及设置在所述第二机械臂筒（220a）和所述第三机械臂筒（220b）之间的第一压缩弹簧（220c）。5.根据权利要求4所述的一种摘钩机器人专用机械臂，其特征在于，所述刚柔切换组件（300）包括固定在所述第二机械臂筒（220a）内壁的定位块（310）、设置在所述第三机械臂筒（220b）内壁的压缩滑块（320）、等距布置在所述定位块（310）和所述压缩滑块（320）之间的多个圆柱分块（330）、设置在相邻两个圆柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：严方，韦志帅，谢承辉，
申请(专利权)人：武汉道翔电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：