本发明专利技术公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括安装梁，所述安装梁上通过滑动机构安装有两个夹持板，两个所述夹持板下端均开设有楔形槽，且两个楔形槽内均滑动连接有楔形支撑板，两个所述夹持板内均开设有安装槽，且两个安装槽内均固定安装有升降电机，两个所述升降电机的输出端均固定安装有螺杆，两个所述安装槽的下侧壁上均开设有移动槽，且两个移动槽分别与两个楔形槽互通。优点在于：通过上升机构与停运机构的配合，可自动且稳定的完成对不同规格液晶面板的夹持固定以及位置锁定，避免因夹持不稳或夹持过紧导致液晶面板受损的问题，并且无需工作人员频繁修改运行程序，使得操作更加简便，适用范围更加广泛。适用范围更加广泛。适用范围更加广泛。
【技术实现步骤摘要】
一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器
[0001]本专利技术涉及液晶面板自动化产线用堆垛机器人
，尤其涉及一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器。
技术介绍
[0002]在液晶面板自动化产线中，会使用堆垛机器人对生产完成的液晶面板进行运输以及堆垛处理，现有的堆垛机器人使用时，往往都按照指定程序运行，当生产的液晶面板规格不同时，若还按原有的程序运行，则会出现夹持过紧对液晶面板造成损坏或夹持不牢导致运行过程中液晶面板掉落的问题，因此对不同规格的液晶面板进行堆垛时，往往需多次修改堆垛机器人的运行程序，操作较为繁琐，并且一般对于液晶面板的固定也都是从两侧夹持固定，在存在夹持不稳的问题，故而需要设计一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器。
[0004]为了实现上升目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括安装梁，所述安装梁上通过滑动机构安装有两个夹持板，两个所述夹持板下端均开设有楔形槽，且两个楔形槽内均滑动连接有楔形支撑板，两个所述夹持板内均开设有安装槽，且两个安装槽内均固定安装有升降电机，两个所述升降电机的输出端均固定安装有螺杆，两个所述安装槽的下侧壁上均开设有移动槽，且两个移动槽分别与两个楔形槽互通，两个所述移动槽内均滑动连接有移动杆，且两个移动杆分别与两个螺杆螺纹连接，两个所述移动杆下端均固定安装有连接板，且两个连接板下端均固定安装有支杆，每两个位置相对应的所述支杆分别与对应的楔形支撑板连接；
[0006]两个所述夹持板上均安装有上升机构，且两个上升机构分别与两个升降电机相配合，两个所述楔形支撑板上均安装有停运机构，且两个停运机构分别与两个升降电机相配合。
[0007]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述滑动机构由滑动槽、双向丝杆、伺服电机以及两个连接块组成，所述滑动槽开设在安装梁下端，所述双向丝杆转动连接在安装梁上，所述伺服电机固定安装在安装梁的侧壁上，且伺服电机的输出端与双向丝杆固定连接，两个所述连接块均滑动连接在滑动槽内，且两个连接块均与双向丝杆螺纹连接，两个所述连接块分别与两个夹持板固定连接。
[0008]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述移动杆的左右两侧壁上均固定安装有导向块，所述移动槽的左右两侧壁上均开设有导向槽，且两个导向槽分别与两个导向块相配合，所述楔形支撑板的侧壁上固定安装有导杆，所述楔形槽的侧壁上
开设有与导杆相配合的导轨。
[0009]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述支杆的侧壁上固定安装有T形连接盘，所述楔形支撑板的左侧壁上开设有T形滑槽，且T形滑槽与T形连接盘滑动连接。
[0010]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述上升机构由容纳槽、浮动块、弹簧、通孔、上升按钮以及触动块组成，所述容纳槽开设在夹持板的侧壁上，所述浮动块滑动连接在容纳槽内，所述弹簧安装在容纳槽与浮动块之间，所述通孔开设在容纳槽的侧壁上，所述上升按钮固定安装在通孔内，且上升按钮与升降电机电性连接，所述触动块固定安装在浮动块的侧壁上，且触动块与上升按钮位置相对应，两个所述上升按钮也与伺服电机电性连接。
[0011]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述停运机构由凹槽、浮动板、压簧、底槽、停止按钮以及按压块组成，所述凹槽开设在楔形支撑板的上侧壁上，所述浮动板滑动连接在凹槽内，所述压簧安装在凹槽与浮动板之间，所述底槽开设在凹槽的侧壁上，所述停止按钮固定安装在底槽内，所述按压块固定安装在浮动板下端，且按压块与停止按钮位置相对应。
[0012]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述浮动块的上下两侧壁上均固定安装有限位块，所述容纳槽的上下两侧壁上均开设有限位槽，且两个限位槽分别与两个限位块相配合。
[0013]在上升的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器中，所述安装梁上端固定安装有安装框，且安装框内固定安装有控制器，所述控制器的输出端与伺服电机以及升降电机均为电性连接，所述安装框上端固定安装有信号收发模块，且信号收发模块与控制器的输入端电性连接。
[0014]与现有的技术相比，本专利技术优点在于：
[0015]1：通过两个楔形支撑板的设计，可在从左右两侧对液晶面板进行夹持固定后，再对其底部进行有效支撑，保证对液晶面板的固定效果，避免因夹持不稳导致液晶面板掉落受损的问题。
[0016]2：通过上升机构的设计，可在两个夹持板对液晶面板夹持到位后，自动使得二者位置进行自锁，并使得楔形支撑板自动上移并向夹持板外突出完成对液晶面板底部的支撑，无需人工调节。
[0017]3：通过停运机构的设计，可在楔形支撑板与液晶面板底部接触时，自动使其停止运行，完成位置自锁。
[0018]4：通过上升机构与停运机构的配合，可自动且稳定的完成对不同规格液晶面板的夹持固定以及位置锁定，无需工作人员频繁修改运行程序，使得操作更加简便，适用范围更加广泛。
[0019]综上所述，本专利技术通过上升机构与停运机构的配合，可自动且稳定的完成对不同规格液晶面板的夹持固定以及位置锁定，避免因夹持不稳或夹持过紧导致液晶面板受损的问题，并且无需工作人员频繁修改运行程序，使得操作更加简便，适用范围更加广泛。
附图说明
[0020]图1为本专利技术提出的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器的结构示意图；
[0021]图2为图1的正视图；
[0022]图3为图2的仰视图；
[0023]图4为图1中A部分的结构放大示意图；
[0024]图5为图4中B部分的结构放大示意图；
[0025]图6为图2中C部分的结构放大示意图。
[0026]图中：1安装梁、2夹持板、3连接块、4双向丝杆、5伺服电机、6楔形槽、7楔形支撑板、8安装槽、9升降电机、10螺杆、11移动槽、12移动杆、13导向槽、14导向块、15连接板、16容纳槽、17支杆、18T形连接盘、19T形滑槽、20导轨、21容纳槽、22浮动块、23弹簧、24限位块、25限位槽、26通孔、27上升按钮、28触动块、29凹槽、30浮动板、31压簧、32底槽、33停止按钮、34按压块、35安装框、36控制器、37信号收发模块。
具体实施方式
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0028]参照图1
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6，一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括安装梁1，安装梁1上通过滑动机构安装有两个夹持板2，两个夹持板2下端均开设有楔形槽6，且本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括安装梁(1)，其特征在于，所述安装梁(1)上通过滑动机构安装有两个夹持板(2)，两个所述夹持板(2)下端均开设有楔形槽(6)，且两个楔形槽(6)内均滑动连接有楔形支撑板(7)，两个所述夹持板(2)内均开设有安装槽(8)，且两个安装槽(8)内均固定安装有升降电机(9)，两个所述升降电机(9)的输出端均固定安装有螺杆(10)，两个所述安装槽(8)的下侧壁上均开设有移动槽(11)，且两个移动槽(11)分别与两个楔形槽(6)互通，两个所述移动槽(11)内均滑动连接有移动杆(12)，且两个移动杆(12)分别与两个螺杆(10)螺纹连接，两个所述移动杆(12)下端均固定安装有连接板(15)，且两个连接板(15)下端均固定安装有支杆(17)，每两个位置相对应的所述支杆(17)分别与对应的楔形支撑板(7)连接；两个所述夹持板(2)上均安装有上升机构，且两个上升机构分别与两个升降电机(9)相配合，两个所述楔形支撑板(7)上均安装有停运机构，且两个停运机构分别与两个升降电机(9)相配合。2.根据权利要求1所述的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，其特征在于，所述滑动机构由滑动槽、双向丝杆(4)、伺服电机(5)以及两个连接块(3)组成，所述滑动槽开设在安装梁(1)下端，所述双向丝杆(4)转动连接在安装梁(1)上，所述伺服电机(5)固定安装在安装梁(1)的侧壁上，且伺服电机(5)的输出端与双向丝杆(4)固定连接，两个所述连接块(3)均滑动连接在滑动槽内，且两个连接块(3)均与双向丝杆(4)螺纹连接，两个所述连接块(3)分别与两个夹持板(2)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，其特征在于，所述移动杆(12)的左右两侧壁上均固定安装有导向块(14)，所述移动槽(11)的左右两侧壁上均开设有导向槽(13)，且两个导向槽(13)分别与两个导向块(14)相配合，所述楔形支撑板(7)的侧壁上固定安装有导杆，所述楔形槽(6)的侧壁上开设有与导杆相配合的导轨(20)。4.根据权利要求1所述的一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，其特征在于，所述支杆(17)的侧壁上固定安装有T形连接盘(18)...
【专利技术属性】
技术研发人员：史延锋，史延库，
申请(专利权)人：苏州盟萤电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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