一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统，涉及六轴工业机器人抓取搬运技术领域，包括六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的一侧设置有相机支架，所述相机支架的表面安装有3D视觉相机，所述六轴工业机器人的一端安装有机器人抓手，所述六轴工业机器人的一侧设置有运源车源舱，所述运源车源舱的顶部分别安装有中子罐托盘和伽马罐托盘，实际使用时，通过设置六轴工业机器人、相机支架、3D视觉相机、机器人抓手、运源车源舱、中子罐托盘、伽马罐托盘、伽马罐本体、中子罐本体和料盘，通过六轴工业机器人与3D视觉相机的相互结合，解决了运源车停车位置不准，导致六轴工业机器人无法准确抓取物料的问题。无法准确抓取物料的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统


[0001]本专利技术涉及六轴工业机器人抓取搬运
，尤其涉及一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统。

技术介绍

[0002]目前石油测井用的放射源(中子源、伽马源)都在铅罐中封存，装有放射源的铅罐都统一存储在源库的源坑内，目前从源坑内取出或者存放铅罐都是靠室内行车进行抓取存放，但是行车只能将铅罐放置在转运小车上，从小车上往运源车上放需要人工将铅罐抬起放入运源车的源舱内，这样增加了工人的劳动强度，同时增加了受放射性物质辐射的风险，自动化和智能化程度较低，如果仅仅使用搬运六轴工业机器人，则无法实现对摆放位置不固定的物料进行搬运，因为运源车每次停车的位置不是固定不变的，单纯通过对六轴工业机器人的示教无法实现对物料的精准定位从而完成精准抓取。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动存取源罐的3D视觉抓取搬运系统，包括六轴工业机器人(1)，其特征在于：所述六轴工业机器人(1)的一侧设置有相机支架(2)，所述相机支架(2)的表面安装有3D视觉相机(3)，所述六轴工业机器人(1)的一端安装有机器人抓手(4)，所述六轴工业机器人(1)的一侧设置有运源车源舱(5)，所述运源车源舱(5)的顶部分别安装有中子罐托盘(6)和伽马罐托盘(7)，所述伽马罐托盘(7)的表面设置有伽马罐本体(8)，所述中子罐托盘(6)的表面设置有中子罐本体(9)...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾双，郭书亭，
申请(专利权)人：北京聚惠云端科技有限公司，
类型：发明
国别省市：