铰接车辆的转向角测量方法及测量装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于铰接车辆转弯控制技术领域，公开了一种铰接车辆的转向角测量方法及测量装置。铰接车辆的转向角测量方法，包括如下步骤：铰接车辆进行转向时，每隔预设时间通过航向检测装置对铰接车辆的实时航向角进行检测，并计算出航向角变化量；同时获取铰接车辆的当前的车速以及获取航向检测装置所在车架的车轮中心与铰接车辆的铰接点的距离；通过预设时间、航向角变化量、车速以及航向检测装置所在车架的车轮中心与铰接车辆的铰接点的距离来计算铰接车辆的转向角。该铰接车辆的转向角测量方法避免了使用传感器来获取转向角，而是通过铰接车辆的航向角和车速直接计算出转向角，计算过程简单，且计算精度高。且计算精度高。且计算精度高。

【技术实现步骤摘要】
铰接车辆的转向角测量方法及测量装置


[0001]本专利技术涉及铰接车辆转弯控制
，尤其涉及一种铰接车辆的转向角测量方法及测量装置。

技术介绍

[0002]现有的铰接车辆转向角在测量时，一般通过安装传感器来进行数据采集。如在铰接车辆的铰接中心安装回转角度传感器，通过铰接车辆的前车架和后车架的相对转动来进行转向角的测量；或在转向油缸安装距离传感器，通过距离传感器检测转向油缸的伸缩长度，再通过计算得出转向角。上述方式对回转角度传感器和距离传感器的安装精度要求较高，导致安装较为复杂。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种铰接车辆的转向角测量方法及测量装置，以使铰接车辆的转向角计算更加准确，且对安装要求降低。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]铰接车辆的转向角测量方法，包括如下步骤：
[0006]铰接车辆进行转向时，每间隔预设时间通过航向检测装置对所述铰接车辆的实时航向角进行检测，并得出航向角变化量；
[0007]获取所述铰接车辆当前的车速以及获取所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.铰接车辆的转向角测量方法，其特征在于，包括如下步骤：铰接车辆进行转向时，每间隔预设时间通过航向检测装置对所述铰接车辆的实时航向角进行检测，并得出航向角变化量；获取所述铰接车辆当前的车速以及获取所述航向检测装置所在车架的车轮中心与所述铰接车辆的铰接点的距离；通过预设时间、航向角变化量、车速以及所述航向检测装置所在车架的车轮中心与所述铰接车辆的铰接点的距离计算所述铰接车辆的转向角。2.根据权利要求1所述的铰接车辆的转向角测量方法，其特征在于，所述铰接车辆包括相互铰接的前车架(1)和后车架(2)，所述航向检测装置设置于所述前车架(1)或所述后车架(2)上，所述铰接车辆的转向角测量方法具体为：预先定义坐标系；所述铰接车辆进行转向时，所述航向检测装置对所述前车架(1)或所述后车架(2)的实时航向角进行检测，得到所述前车架(1)或所述后车架(2)在前一时刻t1的前一航向角φ1，在后一时刻t2的后一航向角为φ2，并将前一时刻t1和后一时刻t2做差以得出预设时间t，以及将前一航向角φ1和后一航向角φ2做差以得出航向角变化量φ；获取所述铰接车辆当前的车速v以及获取所述前车架(1)或所述后车架(2)的车轮中心与所述前车架(1)和所述后车架(2)的铰接点的距离l；通过预设时间t、航向角变化量φ、车速v以及距离l计算所述铰接车辆的转向角θ。3.根据权利要求2所述的铰接车辆的转向角测量方法，其特征在于，所述铰接车辆的转向角θ＝2arctan[(ltanφ)/(vt)]。4.根据权利要求2或3所述的铰接车辆的转向角测量方法，其特征在于，所述航向检测装置为RTK装置，所述RTK装置能够检测所述前车架(1)或所述后车架(2)的实时航向角，同时所述RTK装置还能检测所述铰接车辆的车速。5.根据权利要求4所述的铰接车辆的转向角测量方法，其特征在于，所述RTK装置包括固定站、第一移动端和第二移动端，所述固定站固定于...

【专利技术属性】
技术研发人员：金忠，孙金泉，刘丽丽，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：