车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆行驶信息；根据车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量；根据车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量；根据车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角；根据近点前轮控制量、远点前轮控制量和误差修正方向盘转角计算目标前轮转角；根据目标前轮转角对车辆进行横向控制。通过上述方式，既能解决传统预瞄模型的不足又能解决非预瞄LQR控制器在曲率突变处带来的系统超调影响，能够提高跟踪精度、行车稳定性和乘车舒适性。行车稳定性和乘车舒适性。行车稳定性和乘车舒适性。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]运动控制是无人驾驶研究领域的核心技术之一，具体可以分为车辆的横向运动控制与纵向速度控制。其中横向运动控制是根据车辆实时的位置、车速、航行等状态信息与期望轨迹的状态信息进行分析计算，获得对应的车轮转角使车辆准确的跟踪期望路径，所以车辆的横向运动控制问题也可以理解为路径跟踪问题。因为车辆是一个非线性系统，存在强耦合、参数不确定性等控制难题。因此，对于车辆这样复杂的系统，横向路径跟踪控制一直是汽车控制领域的研究热点。现有的横向控制算法虽然可以有效地实现智能汽车的轨迹跟踪，但是它们也存在一些缺点：模型预测控制（MPC）需要使用较为精确的动态系统模型，且计算量大，所以实现起来较为困难。滑模控制（SMC）需要调整参数，且参数的选择会影响控制效果，同时会引入高频振荡，影响行车舒适性。反馈控制算法（如PID）需要调整控制参数，并且不能适应系统的非线性，当系统存在较大的非线性时，PID算法的控制效果不佳。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述车辆横向控制方法包括：获取车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量；根据所述车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量；根据所述车辆行驶信息计算误差修正方向盘转角；根据所述近点前轮控制量、所述远点前轮控制量和所述误差修正方向盘转角计算目标前轮转角；根据所述目标前轮转角对车辆进行横向控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和预设控制算法计算得到近点前轮控制量，包括：根据所述车辆行驶信息和车辆二自由度模型确定受力平衡方程；根据所述车辆行驶信息确定轮胎Y轴方向受力方程；根据所述受力平衡方程和所述轮胎Y轴方向受力方程确定横向动力学微分方程；根据所述横向动力学微分方程和预设控制算法计算近点前轮控制量。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述横向动力学微分方程和预设控制算法计算近点前轮控制量，包括：根据车辆状态方程和预设控制算法确定前轮转角公式；将所述前轮转角公式引入转角步长，得到近点前轮控制量。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和目标曲率模型计算远点前轮控制量，包括：根据所述车辆行驶信息和所述目标曲率模型确定车辆行驶位移方程；根据所述车辆行驶位移方程结合目标误差原则得到远点前轮控制量。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶位移方程结合目标误差原则得到远点前轮控制量，包括：根据所述车辆行驶位移方程结合目标误差原则得到理想侧向加速度；根据所述理想侧向加速度确定理想方向盘转角；根据所述理想方向盘转角确定远点前轮控制量；将所述理想方向盘转角结合迟滞模块，得到远点前轮控制量。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：许恩永，何水龙，付建，殷国栋，林长波，徐利伟，展新，冯海波，王善超，冯高山，庄伟超，许家毅，李超，郑伟光，王方圆，赵德平，陈钰烨，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学东南大学，
类型：发明
国别省市：