公开了一种抓握设备。所述抓握设备包括：第一指状件；第二指状件，面对所述第一指状件；第一连杆，具有连接到所述第一指状件的第一端；第二连杆，具有连接到所述第二指状件的第一端；以及电机，并且包括连接所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端的差动设备，其中，当所述电机被驱动时，所述差动设备使所述第一连杆和所述第二连杆沿不同的方向旋转，并且当所述第二连杆通过外力沿第一方向旋转时，所述差动设备使所述第一连杆沿所述第一方向旋转。旋转。旋转。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】抓握设备和包括抓握设备的机器人设备
[0001]本公开涉及一种抓握设备，并且更具体地，涉及一种抓握设备以及包括抓握设备的机器人设备，其中，抓握设备具有改进结构以即使在外力被施加时也稳定地抓握对象。
技术介绍
[0002]随着电子技术的发展，已经开发了各种电子装置。具体地，近年来，已经开发了用于在工业领域、医疗护理、空间、家务等中代表人类执行任务的各种机器人设备。这样的机器人设备可包括能够执行各种任务(诸如，抓握对象、组装对象、运输对象、焊接对象等)的抓握设备。
[0003]另一方面，当外力施加到抓握设备时，存在以下风险：抓握设备可能掉落抓握对象并且掉落的对象可能损坏，电机可能发生故障，刚性抓握设备或与抓握设备碰撞的障碍物可能损坏，或者抓握设备可能与用户碰撞并导致伤害。因此，已经开发了一种主动适应设备，其通过传感器预先检测外力或在外力被施加之后控制抓握设备的移动。然而，当传感器的感测值不准确或者即使预先检测到外力也发生不可避免的情况时，存在与抓握设备碰撞的对象损坏或人受伤的风险非常高的问题。
[0004]因此，越来越需要一种具有被动适应机械结构的抓握设备，其能够通过灵活地响应于外力来有效地吸收冲击，而无需单独的感测过程或控制过程。
技术实现思路
[0005]技术问题
[0006]提供了一种抓握设备和包括抓握设备的机器人设备，其中，抓握设备具有改进结构以即使在外力被施加时也稳定地抓握对象。
[0007]另外的方面将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中显而易见，或者可通过实践所呈现的实施例来获知。
[0008]技术方案
[0009]根据本公开的一方面，一种抓握设备可包括：第一指状件；第二指状件，被构造为面对所述第一指状件；第一连杆，被构造为具有连接到所述第一指状件的第一端；第二连杆，被构造为具有连接到所述第二指状件的第一端；以及差动设备，包括电机并且被构造为连接所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端。当所述电机被驱动时，差动设备可使所述第一连杆和所述第二连杆沿不同的方向旋转。当所述第二连杆通过外力沿第一方向旋转时，差动设备可使所述第一连杆沿所述第一方向旋转。
[0010]所述第一连杆可包括在所述第一连杆的第二端处的第一齿轮区域，所述第二连杆可包括在所述第二连杆的第二端处的第二齿轮区域，以及所述差动设备可包括：第一齿轮，被构造为与所述第一齿轮区域接合；第二齿轮，被构造为与所述第一齿轮互锁并且相对于所述第一齿轮旋转；以及第三齿轮，被构造为与所述第二齿轮区域和所述第二齿轮接合。
[0011]所述差动设备可包括：环形齿轮，被构造为布置在所述第一齿轮与所述第二齿轮
之间，并且被构造为由所述电机旋转。
[0012]所述第一齿轮区域和所述第二齿轮区域具有相同的齿轮比。
[0013]所述差动设备可包括：第一轴，被构造为具有连接到所述第一齿轮的第一端并且与所述第一齿轮一体地旋转；以及第二轴，被构造为具有连接到所述第二齿轮的第一端并且与所述第二齿轮一体地旋转。所述第一轴和所述第二轴可同轴地布置。
[0014]所述差动设备可包括：环形齿轮，被构造为布置在所述第一齿轮与所述第二齿轮之间并且被构造为由所述电机旋转；侧齿轮，被构造为连接到所述第一轴的第二端并且被构造为与所述第一轴一体地旋转；第一星形轴和第二星形轴，被构造为与所述第一轴平行地布置并且被构造为与所述环形齿轮一体地旋转；第一星形齿轮，与所述侧齿轮接合并且被构造为能够旋转地支撑在所述第一星形轴上；以及第二星形齿轮，与所述第一星形齿轮和所述第二齿轮接合并且被构造为能够旋转地支撑在所述第二星形轴上。
[0015]所述第一齿轮区域和所述第三齿轮可布置在相对于所述第一轴和所述第二轴的中心轴线的相对侧上。
[0016]所述差动设备可包括：环形齿轮，被构造为布置在所述第一齿轮与所述第二齿轮之间并且被构造为由所述电机旋转。所述第一轴可穿过所述环形齿轮。
[0017]差动设备可包括：第一凸轮构件，被构造为与所述第一轴平行地连接；以及第二凸轮构件，被构造为与所述第二轴平行地连接并且与所述第一凸轮构件接触。
[0018]差动设备可包括：螺栓，被构造为固定地布置在所述第一轴和所述第二轴中的至少一个内部；以及按压构件，被构造为将所述第一凸轮构件和所述第二凸轮构件中的至少一个与所述螺栓连接。
[0019]所述按压构件可包括压缩弹簧。
[0020]所述第一轴和所述第二轴可包括形成在它们的内表面上的键槽。所述第一凸轮构件和所述第二凸轮构件可分别沿着形成在所述第一轴中的键槽和形成在所述第二轴中的键槽插入。
[0021]所述第一凸轮构件和所述第二凸轮构件可包括彼此面对的凹形表面。
[0022]所述抓握设备还可包括：壳体，被构造为能够旋转地支撑所述第一连杆和所述第二连杆中的每一个的第一端。
[0023]根据本公开的一个方面，一种机器人设备可包括：图像传感器，被构造为检测对象的形状；抓握设备，包括第一指状件、第二指状件、被构造为具有连接到所述第一指状件的第一端的第一连杆、被构造为具有连接到所述第二指状件的第一端的第二连杆、以及包括电机并且被构造为连接所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端的差动设备；以及处理器，被配置为控制所述抓握设备，使得所述第一指状件和所述第二指状件间隔开与由所述图像传感器检测到的所述对象的厚度相应的距离。
附图说明
[0024]图1是根据实施例的抓握设备的侧视图。
[0025]图2是根据实施例的在壳体被移除的情况下的抓握设备的侧视图；图3是根据实施例的图2的抓握设备的透视图。
[0026]图4是根据实施例的机器人设备的框图。
[0027]图5是根据实施例的第一指状件和第二指状件沿相反方向移动以彼此间隔开的抓握设备的透视图；图6是根据实施例的图5的抓握设备的侧视图。
[0028]图7是根据实施例的第一指状件和第二指状件通过施加到抓握设备的外力沿相同的方向移动的抓握设备的透视图；图8是根据实施例的图7的抓握设备的侧视图。
[0029]图9是示出根据实施例的图7的抓握设备中的第一指状件和第二指状件沿相反的方向移动的状态的侧视图。
[0030]图10是根据实施例的第一凸轮构件和第二凸轮构件的透视图；图11是根据实施例的第一凸轮构件和第二凸轮构件的截面图。
[0031]图12是示出根据实施例的第一凸轮构件和第二凸轮构件中的一个被扭转的状态的透视图。
具体实施方式
[0032]应当理解的是，下面描述的实施例被说明性地示出以帮助理解本公开，并且本公开可按不同于本文描述的实施例的各种修改来实现。然而，在本公开的以下描述中，当确定相关已知功能或相关已知组件的详细描述可能不必要地模糊本公开的主题时，将省略详细描述和具体说明。此外，附图未按比例示出，但一些组件的尺寸可被扩大以帮助理解本公开。
[0033]考虑到本公开的功能，说明书和权利要求中使用的术语选择了通用术语。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种抓握设备，包括：第一指状件；第二指状件，被构造为面对所述第一指状件；第一连杆，被构造为具有连接到所述第一指状件的第一端；第二连杆，被构造为具有连接到所述第二指状件的第一端；以及差动设备，包括电机并且被构造为连接所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端，其中，当所述电机被驱动时，所述差动设备使所述第一连杆和所述第二连杆沿不同的方向旋转，并且其中，当所述第二连杆通过外力沿第一方向旋转时，所述差动设备使所述第一连杆沿所述第一方向旋转。2.根据权利要求1所述的抓握设备，其中，所述第一连杆包括在所述第一连杆的第二端处的第一齿轮区域，并且所述第二连杆包括在所述第二连杆的第二端处的第二齿轮区域，以及其中，所述差动设备还包括：第一齿轮，被构造为与所述第一齿轮区域接合，第二齿轮，被构造为与所述第一齿轮互锁并且相对于所述第一齿轮旋转，以及第三齿轮，被构造为与所述第二齿轮区域和所述第二齿轮接合。3.根据权利要求2所述的抓握设备，其中，所述差动设备还包括：环形齿轮，被构造为布置在所述第一齿轮与所述第二齿轮之间，并且被构造为由所述电机旋转。4.根据权利要求2所述的抓握设备，其中，所述第一齿轮区域和所述第二齿轮区域具有相同的齿轮比。5.根据权利要求2所述的抓握设备，其中，所述差动设备还包括：第一轴，被构造为具有连接到所述第一齿轮的第一端并且与所述第一齿轮一体地旋转，以及第二轴，被构造为具有连接到所述第二齿轮的第一端并且与所述第二齿轮一体地旋转，以及其中，所述第一轴和所述第二轴同轴地布置。6.根据权利要求5所述的抓握设备，其中，所述差动设备还包括：环形齿轮，被构造为布置在所述第一齿轮与所述第二齿轮之间并且被构造为由所述电机旋转，侧齿轮，被构造为连接到所述第一轴的第二端并且被构造为与所述第一轴一体地旋转，第一星形轴和第二星形轴，被构造为与所述第一轴平行地布置并且被构造为与所述环形齿轮一体地旋转，第一星形齿轮，与所述侧齿轮接合并且被构造为能够旋转地支撑在所述第一星形轴上，以及第二星形齿轮，与所述第一星形...
【专利技术属性】
技术研发人员：金珍镐，崔熙承，黄迪奎，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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