【技术实现步骤摘要】
一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手
[0001]本技术属于采摘装置
，具体涉及一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手。
技术介绍
[0002]菠萝，菠萝是凤梨的俗称，属热带水果之一，有70多个品种，岭南四大名果之一，菠萝原产于南美洲巴西、巴拉圭的亚马逊河流域一带，16世纪从巴西传入中国，已经流传到整个热带地区，其可食部分主要由肉质增大之花序轴、螺旋状排列于外周的花组成，花通常不结实，宿存的花被裂片围成一空腔，腔内藏有萎缩的雄蕊和花柱，叶的纤维甚坚韧，可供织物、制绳、结网和造纸。
[0003]由于菠萝表面有许多尖刺，在采摘时容易刺激皮肤，对手部的损伤较大，影响采摘效率；现有机器辅助人工采摘的机器体积较大，采摘过程可能损坏果体。同时菠萝叶片可能与机器内部发生搅拌；由于菠萝生长地路面不平坦，菠萝植株种植密集，全自动机器人无法适应复杂环境，无法准确的视觉识别。
技术实现思路
[0004]为了克服上述问题，本技术提供一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手，避免了双手直接与菠萝接触，减少了菠萝表面尖刺对皮肤的刺激，减少了对手部...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手，其特征在于，包括主板(1)、夹头(2)、舵机(5)、传动机构(17)和可伸缩机构，其中主板(1)底部设有舵机(5)，夹头(2)通过传动机构(17)连接在主板(1)前端，舵机(5)控制传动机构(17)带动夹头(2)开合，且主板(1)后端设有可伸缩机构；所述可伸缩机构包括伸缩框架、电机(12)、传动齿轮(13)、防护架(14)、齿条(15)和剪刀杆(16)，其中伸缩框架前端固定在主板(1)后端，外接板(11)从后端穿入伸缩框架内，并固定在伸缩框架后端；位于伸缩框架外部的外接板(11)前端右侧固定有电机(12)，且电机(12)的输出端通过联轴器与设置在外接板(11)前端左侧的传动齿轮(13)连接，防护架(14)将传动齿轮(13)盖合并固定在外接板(11)上，且防护架(14)内壁滑动连接有与传动齿轮(13)啮合连接的齿条(15)，且齿条(15)的前端穿过伸缩框架并通过第一轴承座(24)与设在伸缩框架内部的剪刀杆(16)后端转动连接，剪刀杆(16)前端转动连接在伸缩框架内部前端；所述传动机构(17)包括主动齿轮(1701)、从动齿轮(1702)、传动杆(1703)、连杆(1704)和外延杆(1705)，其中互相啮合连接的主动齿轮(1701)和从动齿轮(1702)均设置在主板(1)上方，且主动齿轮(1701)套置在舵机(5)的输出轴外，主动齿轮(1701)和从动齿轮(1702)上分别固定有传动杆(1703)，同时传动杆(1703)的另一端通过转轴与外延杆(1705)的后端连接，外延杆(1705)的前端与夹头(2)的外侧壁连接，所述连杆(1704)后端转动连接在主动齿轮(1701)和从动齿轮(1702)前端的主板(1)上，且连杆(1704)前端转动连接在外延杆(1705)的中部。2.根据权利要求1所述的一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述外延杆(1705)包括一体的第一连杆和第二连杆，其中第一连杆设置在第二连杆前端，且第一连杆与第二连杆外侧面所在平面之间的夹角为钝角，第二连杆的后端通过转轴连接在对应的传动杆(1703)下方，第一连杆的前端连接在对应的夹头(2)外侧壁上，且连杆(1704)前端转动连接在第一连杆和第二连杆的交接处。3.根据权利要求2所述的一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述外延杆(1705)上第一连杆前端外壁开设有收纳槽(19)，且收纳槽(19)内设有连接杆(20)，连接杆(20)内侧通过轴承转动连接在夹头(2)的外侧壁上，且夹头(2)的外侧壁上还开设有凹槽，连接杆(20)的外壁活动套接有扭转弹簧(21)，且扭转弹簧(21)的一端与收纳槽(19)的内壁连接，另一端与夹头(2)外侧壁的凹槽内壁连接。4.根据权利要求3所述的一种可伸缩便携式菠萝采摘机械手，其特征在于，所述伸缩框架包括第一连接板(6)、内滑轨(7)、外滑轨(8)、第二连接板(9)和外接板(11)，其中第一连接板(6)固定在主板(1)后端，且在第一连接板(6)与第二连接板(9)之间的上下两端分别设有内滑轨(7)和外滑轨(8)组成的伸缩轨道，其中内滑轨(7)的外壁滑动连接有外滑轨(8)，且内滑轨(7)的前端固定在第一连接板(6)上，外滑轨...
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