本实用新型专利技术涉及一种变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，包括舵机(1)、舵机连接件(9)和侧弹片(4)，舵机(1)与舵机连接件(9)连接在一起，侧弹片(4)通过弹片连接块(6)与舵机连接件(9)连接；侧弹片(4)与舵机连接件(9)之间设有弹片顶块(3)。弹片顶块(3)的背部抵靠在活动凸板(2)的凸起结构上。机器人活动时，舵机(1)带动活动凸板(2)向后转动。活动凸板(2)的凸起结构将弹片顶块(3)抬起。弹片顶块(3)的前部将侧弹片(4)顶起，使得侧弹片(4)避开机器人脚面；当舵机(1)作用完成复位时，第一扭簧(7)将侧弹片(4)拉回原始位置，第二扭簧(8)将弹片顶块(3)拉回原始位置。(3)拉回原始位置。(3)拉回原始位置。
【技术实现步骤摘要】
一种变形机器人的脚踝侧弹片联动结构
[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种变形机器人的脚踝侧弹片联动结构。
技术介绍
[0002]一种可行走的仿人形机器人，可以仿照人类行走，但是在行走的过程中其脚踝在前后活动时容易碰到脚，致使其活动范围大大缩小。
[0003]如图4所示，现有技术中脚部结构的示意图。当机器人的小腿10前后活动时，机器人的脚踝20处的侧弹片就会与机器人的脚面发生相互干涉，影响脚部30活动。
技术实现思路
[0004]为了解决现有技术存在的上述技术缺陷，本技术的目的在于提供一种变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，解决现有技术中机器人形态单一的问题。
[0005]为了实现上述设计目的，本技术采用的方案如下：
[0006]本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，包括舵机、舵机连接件和侧弹片，舵机与舵机连接件连接在一起，侧弹片通过弹片连接块与舵机连接件连接；侧弹片与舵机连接件之间设有弹片顶块。弹片顶块的背部抵靠在活动凸板的凸起结构上。工作时，活动凸板将弹片顶块抬起，弹片顶块的前部将侧弹片顶起，使得侧弹片避开机器人脚面，相对脚踝整体转动；当舵机作用完成复位时，第一扭簧将侧弹片拉回原始位置，第二扭簧将弹片顶块拉回原始位置，机器人脚部停止工作。
[0007]优选的是，所述弹片顶块上开有通孔。
[0008]在上述任一方案中优选的是，所述舵机连接件上设有第一圆孔、第二圆孔和圆柱，第一圆孔与舵机的输出轴配合，从而使舵机相对于舵机连接件进行旋转运动。
[0009]在上述任一方案中优选的是，所述弹片顶块上的通孔穿过舵机连接件上圆柱，并且外侧设有第二扭簧，从而调节弹片顶块与舵机连接件的相对位置。
[0010]在上述任一方案中优选的是，所述舵机的顶部通过螺钉连接活动凸板，活动凸板的端部带有凸起结构。
[0011]在上述任一方案中优选的是，所述弹片顶块的大头端的底部抵靠在活动凸板的凸起结构上。机器人活动时，舵机带动活动凸板向后转动，活动凸板的凸起结构将弹片顶块抬起，弹片顶块的前部将侧弹片顶起，使得侧弹片避开机器人脚面，相对脚踝整体转动。
[0012]在上述任一方案中优选的是，所述弹片连接块为带有台阶孔和连接孔的凸台结构件。
[0013]在上述任一方案中优选的是，所述弹片连接块的台阶孔与舵机连接件上的第二圆孔通过螺钉连接在一起；弹片连接块上的连接孔通过转轴与侧弹片上的销孔连接，从而将弹片连接块与侧弹片活动连接在一起，机器人腿部运动时侧弹片在舵机、弹片顶块以及第一扭簧的作用下绕着转轴旋转向外翻折，从而避开机器人脚面活动自由。
[0014]在上述任一方案中优选的是，所述转轴上还设有第一扭簧，第一扭簧位于弹片连接块与侧弹片之间。
[0015]在上述任一方案中优选的是，所述变形机器人包括头部、躯干、胳膊、大腿、小腿、脚踝和脚部，所述脚踝侧弹片联动结构设置在脚踝的内部。
附图说明
[0016]图1为按照本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构的一优选实施例的结构示意图。
[0017]图2为按照本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构的图1所示优选实施例的拆分图。
[0018]图3为按照本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构的图1所示优选实施例装配在脚踝上结构示意图。
[0019]图4为现有技术中脚部结构的示意图。
具体实施方式
[0020]以下的说明本质上仅仅是示例性的而并不是为了限制本公开、应用或用途。下面结合说明书附图对本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构的具体实施方式作进一步的说明。
[0021]如图1、图2所示，按照本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构的整体结构示意图。
[0022]本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，包括舵机1、舵机连接件9和侧弹片4，舵机1与舵机连接件9连接在一起，侧弹片4通过弹片连接块6与舵机连接件9连接；侧弹片4与舵机连接件9之间设有弹片顶块3。弹片顶块3的背部抵靠在活动凸板2的凸起结构上。工作时，活动凸板2将弹片顶块3抬起，弹片顶块3的前部将侧弹片4顶起，使得侧弹片4避开机器人脚面，相对脚踝整体转动；当舵机1作用完成复位时，第一扭簧7将侧弹片4拉回原始位置，第二扭簧8将弹片顶块3拉回原始位置，机器人脚部停止工作。
[0023]在本实施例中，所述弹片顶块3上开有通孔31。
[0024]在本实施例中，所述舵机连接件9上设有第一圆孔92、第二圆孔93和圆柱91，第一圆孔92与舵机1的输出轴配合，从而使舵机1相对于舵机连接件9进行旋转运动。
[0025]在本实施例中，所述弹片顶块3上的通孔31穿过舵机连接件9上圆柱91，并且外侧设有第二扭簧8，从而调节弹片顶块3与舵机连接件9的相对位置。
[0026]在本实施例中，所述舵机1的顶部通过螺钉连接活动凸板2，活动凸板2的端部带有凸起结构。
[0027]在本实施例中，所述弹片顶块3的大头端的底部抵靠在活动凸板2的凸起结构上。机器人活动时，舵机1带动活动凸板2向后转动，活动凸板2的凸起结构将弹片顶块3抬起，弹片顶块3的前部将侧弹片4顶起，使得侧弹片4避开机器人脚面，相对脚踝整体转动。
[0028]在本实施例中，所述弹片连接块6为带有台阶孔61和连接孔的凸台结构件。
[0029]在本实施例中，所述弹片连接块6的台阶孔61与舵机连接件9上的第二圆孔93通过
螺钉连接在一起；弹片连接块6上的连接孔通过转轴5与侧弹片4上的销孔41连接，从而将弹片连接块6与侧弹片4活动连接在一起，机器人腿部运动时侧弹片4在舵机1、弹片顶块3以及第一扭簧7的作用下绕着转轴5旋转向外翻折，从而避开机器人脚面活动自由。
[0030]在本实施例中，所述转轴5上还设有第一扭簧7，第一扭簧7位于弹片连接块6与侧弹片4之间。
[0031]最后参阅图3所示，按照本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构的图1所示优选实施例装配在脚踝上结构示意图。
[0032]本技术中的变形机器人包括头部、躯干、胳膊、大腿、小腿10、脚踝20和脚部30，所述脚踝侧弹片联动结构设置在脚踝20的内部。
[0033]当机器人的小腿10前后活动时，机器人的脚踝20处的侧弹片4向外翻折避开机器人的脚面，不会出现相互干涉，不影响脚部30的正常活动。
[0034]本领域技术人员不难理解，本技术的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构包括本说明书中各部分的任意组合。限于篇幅且为了使说明书简明，在此没有将这些组合一一详细介绍，但看过本说明书后，由本说明书构成的各部分的任意组合构成的本技术的范围已经不言自明。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，包括舵机(1)、舵机连接件(9)和侧弹片(4)，舵机(1)与舵机连接件(9)连接在一起，其特征在于：侧弹片(4)通过弹片连接块(6)与舵机连接件(9)连接；侧弹片(4)与舵机连接件(9)之间设有弹片顶块(3)。2.如权利要求1所述的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，其特征在于：弹片顶块(3)上开有通孔(31)。3.如权利要求1所述的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，其特征在于：舵机连接件(9)上设有第一圆孔(92)、第二圆孔(93)和圆柱(91)，第一圆孔(92)与舵机(1)的输出轴配合。4.如权利要求2所述的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，其特征在于：弹片顶块(3)上的通孔(31)穿过舵机连接件(9)上圆柱(91)，并且外侧设有第二扭簧(8)。5.如权利要求1所述的变形机器人的脚踝侧弹片联动结构，其特征在于：舵机(1)的顶部通过螺钉连接活动凸板(2)，活动凸板(2)的端部带有凸起结构。6.如权利要求2所述的变形机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈小森，
申请(专利权)人：乐森机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
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