一种触地反馈的六足机器人足式结构制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种触地反馈的六足机器人的足部结构。一种触底反馈的六足机器人的足式结构，包括反馈单元、足端单元和固定单元，所述的反馈单元与足端单元相连接，固定单元再将反馈单元和足端单元连接固定。反馈单元主要是利用了编码器、圆柱凸轮和锥齿轮传动进行信息反馈的；足端单元采用了弹簧和橡胶减震器进行了缓冲；固定单元通过卡槽和螺钉将反馈单元和足端单元限位固定。本发明专利技术结构简单、成本较低，能使机器人感知到足部是否触地，从而及时进行相应的步态、姿态的调整，以便适应复杂地形，也能起到一定减震缓冲的作用，同时传感反馈方式灵敏迅速，控制更加方便。方便。方便。

【技术实现步骤摘要】
一种触地反馈的六足机器人足式结构


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种触地反馈的六足机器人的足式结构。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，足式机器人以其对地形的高适应性和灵巧性而越来越多的出现在人们的视野中。为提高足式机器人对地形的适应能力，良好的足端反馈必不可少。针对于触地反馈装置，目前的应用于足式机器人上的主流技术有两种：一种是采用测关节力矩的方式来判断足端是否落地，但这种技术需要采用电流/电压检测求力矩的方式来判断是否落地，算法复杂且受温度等因素影响大，采用内置机械扭矩测量的方式价格昂贵。还有一种技术是在足端配置传感器，即在设计中采用了力传感器反馈腿部活动状态。但是这类传感器的价格昂贵，且对安装和使用的要求也较高因此，改进机器人足底的触地感知方式成为了足式机器人机构设计的重要问题。

技术实现思路

[0003]针对本领域存在的不足之处，本技术提供了一种触地反馈的六足步行机器人足式结构，结构简单、成本较低，能使机器人感知到足部是否触地，从而及时进行相应的步态、姿态的调整，以便适应复杂地形，也能起到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种触地反馈的六足机器人足式结构，其特征在于：包括反馈单元(1)、足端单元(2)和固定单元(3)，反馈单元(1)与足端单元(2)相连接，固定单元(3)再将反馈单元(1)和足端单元(2)连接固定；反馈单元(1)主要是利用了编码器、圆柱凸轮和锥齿轮传动进行信息反馈的；足端单元(2)采用了弹簧和橡胶减震器进行了缓冲；固定单元(3)通过左外壳和右外壳，用卡槽和螺钉将反馈单元(1)和足端单元(2)限位固定。2.根据权利要求1所述的一种触地反馈的六足机器人足式结构，其特征在于：所述的反馈单元(1)由两个相同的锥齿轮、圆柱凸轮固定板(13)、法兰边轴承(14)、圆柱凸轮(15)、圆柱凸轮卡槽套筒(16)、随动器螺母(17)、凸轮随动器(18)和编码器(19)组成的；其中两个相同的锥齿轮垂直配合，处于水平放置状态下的锥齿轮(12)的内径孔与圆柱凸轮固定板(13)的圆孔同轴心配合，且固定板有一定深度的阶梯状槽，将法兰边轴承(14)嵌入阶梯状槽中，同时圆柱凸轮(15)的上端通过轴承内孔和锥齿轮内孔同轴心配合；圆柱凸轮卡槽套筒(16)与圆柱凸轮(15)同轴心配合，同时凸轮随动器(18)通过套筒上的圆孔和凸轮卡槽相配合。3.根据权利要求1所述的一种触地反馈的六足机器人足式结构，其特征在于：所述的足端单元(2)包括连接杆(21)、工程塑料直线轴承(22)、弹簧(23)和橡胶减震器(24...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴涵，谢婷婷，邓文静，王健，蒯一帆，高杰，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：