绳驱电动夹持装置制造方法及图纸

本申请适用于力度感知式定位夹持装置技术领域，具体涉及一种绳驱电动夹持装置，包括驱动电机、柔索、驱动件、夹爪；柔索的一端缠绕于驱动电机的动力输出端；驱动件包括驱动盘，驱动盘的盘心设有中心轴，柔索的另一端用于驱动驱动盘绕中心轴转动；夹爪为至少三个，夹爪设于驱动盘上，柔索带动驱动盘转动以使夹爪对夹或分离，驱动盘还借助于扭簧回转以使夹爪解除对夹或解除分离。解决现有技术中存在的现有夹持装置中的驱动设备和夹持件为整体结构而造成的结构体积大，与其它设备连接不便的技术问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
绳驱电动夹持装置


[0001]本申请涉及力度感知式定位夹持装置
，更具体地说，是涉及一种绳驱电动夹持装置。

技术介绍

[0002]夹爪常用于机床、工业生产流水线、机器人末端、自动化设备等，主要功能为抓取物体。从驱动方式可分为气动夹爪和电动夹爪。从结构形式可分为刚性夹爪和柔性夹爪。
[0003]传统的夹爪的驱动设备与夹持件是直接连接在一起或者为一个整体结构，在进行驱动的时候，驱动设备直接对夹持件进行驱动，这样就使得整个夹持装置的结构较大，十分的不便，特别是如果要将夹持装置连接在某些设备上时，由于夹持装置结构较大，不便连接，例如将夹持装置连接在机械手上，需要连接在机械手的末端，而机械手的末端空间本身较小，十分的不方便，无法实现与机器手的末端集成。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种绳驱电动夹持装置，解决现有技术中存在的现有夹持装置中的驱动设备和夹持件为整体结构而造成的结构体积大，与其它设备连接不便的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种绳驱电动夹持装置，包括：
[0006]驱动电机；
[0007]柔索，所述柔索的一端缠绕于所述驱动电机的动力输出端；
[0008]驱动件，所述驱动件包括驱动盘，所述驱动盘的盘心设有中心轴，所述柔索的另一端用于驱动所述驱动盘绕所述中心轴转动；以及
[0009]夹爪，所述夹爪为至少三个，所述夹爪设于所述驱动盘上，所述柔索带动驱动盘转动以使所述夹爪对夹或分离，所述驱动盘还借助于扭簧回转以使所述夹爪解除对夹或解除分离。
[0010]在其中一个实施例中，所述绳驱电动夹持装置还包括：
[0011]支撑座，所述中心轴固设于所述支撑座上，所述驱动盘具有中心孔，所述中心轴插入所述中心孔以使所述驱动盘转动连接所述中心轴；
[0012]驱动轴，所述驱动轴设于所述驱动盘上，在所述夹爪上设有与所述驱动轴相适配的驱动孔，所述驱动轴转动插接在驱动孔中，所述驱动轴用于带动所述夹爪移动；以及
[0013]拨动轴，所述拨动轴固设于所述支撑座上，所述柔索带动驱动盘转动时所述拨动轴用于拨动夹爪相对驱动轴转动以使多个所述夹爪对夹或分离。
[0014]在其中一个实施例中，所述夹爪上设有截面为长条形的导向孔，所述拨动轴插设在所述导向孔内。
[0015]在其中一个实施例中，所述驱动轴与所述夹爪一一对应设置，所述驱动轴垂直于所述驱动盘的转动平面，所述驱动轴以中心轴为中心沿圆周方向间隔均匀分布，所述拨动
轴与所述驱动轴相平行。
[0016]在其中一个实施例中，所述夹爪的夹持面设有用于增加摩擦力的条形纹，所述驱动件还包括连接驱动盘的驱动柄，所述柔索的另一端连接所述驱动柄。
[0017]在其中一个实施例中，所述扭簧套设在中心轴上，所述扭簧的一端连接所述支撑座，另一端连接所述驱动盘，所述扭簧用于带动所述驱动盘回转以使所述拨动轴反向拨动所述夹爪实现解除对夹或解除分离。
[0018]在其中一个实施例中，所述电机的动力输出端包括输出轴以及连接于输出轴上的转盘，所述转盘用于缠绕所述柔索，在所述柔索上套有柔性索套。
[0019]在其中一个实施例中，所述绳驱电动夹持装置还包括测力传感器，所述柔索连接有所述测力传感器。
[0020]在其中一个实施例中，所述支撑座还罩设有外壳，所述驱动盘和所述夹爪设于所述外壳内，在所述外壳顶部设有插孔，所述插孔正对所述中心轴，在所述外壳上还设有固定盘，所述固定盘具有通孔，所述通孔对正所述插孔，所述拨动轴固定连接在所述固定盘和所述支撑座之间，所述固定盘的通孔处还连接有起插接导向作用的圆台形的导向筒。
[0021]在其中一个实施例中，所述外壳的侧部还设有开口，所述柔索穿过所述开口，在所述开口一侧还设有定位环，所述柔索穿过所述定位环，所述定位环的内壁沿圆周方向设有多个第一万向球，所述柔索接触所述第一万向球的表面，所述定位环还通过第二万向球连接有定位块，所述定位块固定连接在外壳上。
[0022]本申请提供的绳驱电动夹持装置与现有技术相比的效果在于，本装置的驱动设备为驱动电机，夹持件为夹爪以及带动夹爪动作的驱动件，而驱动电机与夹持件之间通过柔索相连并进行动力的传输，从而使得夹爪对夹或者分离，实现对夹爪的操控，所以驱动电机与夹持件之间没有直接连接，只是通过柔索进行动力传输，从减小了夹持件的结构体积，这样夹持件也就是驱动件和夹爪可以直接连接在其它设备上，例如机械手的末端，并不需要将驱动电机也设置在机械手上，方便了连接，实现了夹持装置与机械手的集成。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请实施例提供的绳驱电动夹持装置的结构示意图；
[0025]图2为图1中部分结构的结构示意图；
[0026]图3为图1定位环的结构示意图；
[0027]图4为图3的侧视结构示意图；
[0028]图5为图2中外壳内部夹爪和驱动件的结构示意图；
[0029]图6为图5中支撑座的结构示意图；
[0030]图7为图5中驱动件的背部结构示意图。
[0031]图中，1、驱动电机；2、柔索；3、驱动盘；4、夹爪；5、中心轴；6、支撑座；7、驱动轴；8、拨动轴；9、导向孔；10、条形纹；11、驱动柄；12、转盘；13、柔性索套；14、测力传感器；15、外
壳；16、固定盘；17、导向筒；18、开口；19、定位环；20、第一万向球；21、第二万向球；22、定位块。
具体实施方式
[0032]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0033]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
[0035]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.绳驱电动夹持装置，其特征在于，包括：驱动电机；柔索，所述柔索的一端缠绕于所述驱动电机的动力输出端；驱动件，所述驱动件包括驱动盘，所述驱动盘的盘心设有中心轴，所述柔索的另一端用于驱动所述驱动盘绕所述中心轴转动；以及夹爪，所述夹爪为至少三个，所述夹爪设于所述驱动盘上，所述柔索带动驱动盘转动以使所述夹爪对夹或分离，所述驱动盘还借助于扭簧回转以使所述夹爪解除对夹或解除分离。2.如权利要求1所述的绳驱电动夹持装置，其特征在于，所述绳驱电动夹持装置还包括：支撑座，所述中心轴固设于所述支撑座上，所述驱动盘具有中心孔，所述中心轴插入所述中心孔以使所述驱动盘转动连接所述中心轴；驱动轴，所述驱动轴设于所述驱动盘上，在所述夹爪上设有与所述驱动轴相适配的驱动孔，所述驱动轴转动插接在驱动孔中，所述驱动轴用于带动所述夹爪移动；以及拨动轴，所述拨动轴固设于所述支撑座上，所述柔索带动驱动盘转动时所述拨动轴用于拨动对应的夹爪相对驱动轴转动以使多个所述夹爪对夹或分离。3.如权利要求2所述的绳驱电动夹持装置，其特征在于，所述夹爪上设有截面为长条形的导向孔，所述拨动轴插设在所述导向孔内。4.如权利要求2所述的绳驱电动夹持装置，其特征在于，所述驱动轴与所述夹爪一一对应设置，所述驱动轴垂直于所述驱动盘的转动平面，所述驱动轴以中心轴为中心沿圆周方向间隔均匀分布，所述拨动轴与所述驱动轴相平行。5.如权利要求1所述的绳驱电动夹持装置，其特征在于，所述夹爪的夹持面设有用于增加摩擦力的条形纹，所述驱动件还包括连...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟李艾俐，肖霄，
申请(专利权)人：骨圣元化机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：