可移动设备回充方法、装置、可移动设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可移动设备回充方法及装置，方法包括：当检测到可移动设备到达预设对桩点时，识别充电桩并生成第一识别结果；预设对桩点在充电桩前预设距离处；若第一识别结果为可识别充电桩，则识别可移动设备与充电桩之间的障碍物并生成第二识别结果；若第二识别结果为未识别障碍物，则控制可移动设备向充电桩运动，并在检测到可移动设备与充电桩物理对接时检测充电信号，生成检测结果；若检测结果为在预设检测时间内检测到充电信号，则确定可移动设备已进入充电状态；若第一识别结果、第二识别结果或检测结果中存在异常结果，则输出与异常结果对应的告警信息；可对回充过程进行多阶段检测，在确定某阶段有异常时输出对应告警，便于用户处理。便于用户处理。便于用户处理。

【技术实现步骤摘要】
可移动设备回充方法、装置、可移动设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及可移动设备领域，特别涉及一种可移动设备回充方法、装置、可移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]可移动设备回充是目前很多可移动设备所具备的基础功能，自动回充功能可以实现可移动设备的24小时无人值守的作业，对于实现替代人力，减少人工劳动强度来说有着重要的作用。相关技术中，可移动设备在回充过程中缺少对异常的相关处理，容易增加可移动设备使用者排查充电失败原因的难度，进而会降低可移动设备回充功能的使用体验。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种可移动设备回充方法、装置、可移动设备及存储介质，可将可移动设备回充过程划分为多阶段，并为这些阶段设置对应的异常检测机制及告警信息，以便使用者及时了解可移动设备回充的异常情况。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种可移动设备回充方法，包括：
[0005]当检测到可移动设备到达预设对桩点时，识别充电桩并生成第一识别结果；所述预设对桩点在所述充电桩前预设距离处；
[0006]若所述第一识别结果为可识别所述充电桩，则识别所述可移动设备与所述充电桩之间的障碍物并生成第二识别结果；
[0007]若所述第二识别结果为未识别所述障碍物，则控制所述可移动设备向所述充电桩运动，并在检测到所述可移动设备与所述充电桩物理对接时检测充电信号，生成检测结果；
[0008]若所述检测结果为在预设检测时间内检测到所述充电信号，则确定所述可移动设备已进入充电状态；
[0009]若所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果，则输出与所述异常结果对应的告警信息。
[0010]可选地，所述识别充电桩并生成第一识别结果，包括：
[0011]控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩得到扫描数据，并利用所述扫描数据判断是否可识别到所述充电桩上的预设结构；
[0012]若可识别到所述预设结构，则生成表示可识别所述充电桩的识别结果；
[0013]若不可识别到所述预设结构，则生成表示不可识别所述充电桩的识别结果，并进入所述控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩的步骤。
[0014]可选地，在确定所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果之后，还包括：
[0015]更新异常次数，并判断所述异常次数是否达到预设数值；
[0016]若是，则进入所述输出与所述异常结果对应的告警信息的步骤；
[0017]若否，则进入所述识别充电桩并生成第一识别结果的步骤。
[0018]可选地，在检测到可移动设备到达预设对桩点之后，还包括：
[0019]开始记录回充时间，并判断所述回充时间是否大于预设上限时间；所述预设上限时间大于所述预设检测时间；
[0020]若是，则输出超时告警信息；
[0021]若否，则继续记录所述回充时间；
[0022]当确定所述可移动设备已进入所述充电状态时，停止记录所述回充时间。
[0023]可选地，所述控制所述可移动设备向所述充电桩运动，包括：
[0024]调整所述可移动设备的位姿，以使所述可移动设备与所述充电桩的充电口对齐；
[0025]在确定所述可移动设备与所述充电口对齐后，控制所述可移动设备向所述充电桩移动。
[0026]可选地，在检测到可移动设备到达预设对桩点之前，还包括：
[0027]当检测到回充事件被触发时，利用预存地图生成到达所述预设对桩点的回充路线，并控制所述可移动设备沿所述回充路线移动至所述预设对桩点。
[0028]本专利技术还提供一种可移动设备回充装置，包括：
[0029]充电桩识别模块，用于当检测到可移动设备到达预设对桩点时，识别充电桩并生成第一识别结果；所述预设对桩点在所述充电桩前预设距离处；
[0030]障碍扫描模块，用于若所述第一识别结果为可识别所述充电桩，则识别所述可移动设备与所述充电桩之间的障碍物并生成第二识别结果；
[0031]运动控制模块，用于若所述第二识别结果为未识别所述障碍物，则控制所述可移动设备向所述充电桩运动，并在检测到所述可移动设备与所述充电桩物理对接时检测充电信号，生成检测结果；
[0032]充电模块，用于若所述检测结果为在预设检测时间内检测到所述充电信号，则确定所述可移动设备已进入充电状态；
[0033]异常处理模块，用于若所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果，则输出与所述异常结果对应的告警信息。
[0034]可选地，所述充电桩识别模块，包括：
[0035]结构扫描子模块，用于控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩得到扫描数据，并利用所述扫描数据判断是否可识别到所述充电桩上的预设结构；
[0036]第一结果生成子模块，用于若可识别到所述预设结构，则生成表示可识别所述充电桩的识别结果；
[0037]第二结果生成子模块，用于若不可识别到所述预设结构，则生成表示不可识别所述充电桩的识别结果，并进入所述控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩的步骤。
[0038]本专利技术还提供一种可移动设备，包括：
[0039]存储器，用于存储计算机程序；
[0040]处理器，用于执行所述计算机程序时实现当检测到可移动设备到达预设对桩点时，识别充电桩并生成第一识别结果；所述预设对桩点在所述充电桩前预设距离处；若所述第一识别结果为可识别所述充电桩，则识别所述可移动设备与所述充电桩之间的障碍物并生成第二识别结果；若所述第二识别结果为未识别所述障碍物，则控制所述可移动设备向
所述充电桩运动，并在检测到所述可移动设备与所述充电桩物理对接时检测充电信号，生成检测结果；若所述检测结果为在预设检测时间内检测到所述充电信号，则确定所述可移动设备已进入充电状态；若所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果，则输出与所述异常结果对应的告警信息。
[0041]可选地，还包括：
[0042]激光扫描传感器，用于在所述处理器控制下对所述充电桩进行扫描，生成扫描数据；
[0043]所述处理器，还用于执行所述计算机程序时实现控制所述激光扫描传感器扫描所述充电桩得到所述扫描数据，并利用所述扫描数据判断是否可识别到所述充电桩上的预设结构；若可识别到所述预设结构，则生成表示可识别所述充电桩的识别结果；若不可识别到所述预设结构，则生成表示不可识别所述充电桩的识别结果，并进入所述控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩的步骤。
[0044]可选地，所述处理器，还用于执行所述计算机程序时实现在确定所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果之后，更新异常次数，并判断所述异常次数是否达到预设数值；若是，则进入所述输出与所述异常结果对应的告警信息的步骤；若否，则进入所述识别充电桩并生成第一识别结果的步骤。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动设备回充方法，其特征在于，包括：当检测到可移动设备到达预设对桩点时，识别充电桩并生成第一识别结果；所述预设对桩点在所述充电桩前预设距离处；若所述第一识别结果为可识别所述充电桩，则识别所述可移动设备与所述充电桩之间的障碍物并生成第二识别结果；若所述第二识别结果为未识别所述障碍物，则控制所述可移动设备向所述充电桩运动，并在检测到所述可移动设备与所述充电桩物理对接时检测充电信号，生成检测结果；若所述检测结果为在预设检测时间内检测到所述充电信号，则确定所述可移动设备已进入充电状态；若所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果，则输出与所述异常结果对应的告警信息。2.根据权利要求1所述的可移动设备回充方法，其特征在于，所述识别充电桩并生成第一识别结果，包括：控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩得到扫描数据，并利用所述扫描数据判断是否可识别到所述充电桩上的预设结构；若可识别到所述预设结构，则生成表示可识别所述充电桩的第一识别结果；若不可识别到所述预设结构，则生成表示不可识别所述充电桩的第一识别结果，并进入所述控制所述可移动设备的激光扫描传感器扫描所述充电桩的步骤。3.根据权利要求1所述的可移动设备回充方法，其特征在于，在确定所述第一识别结果、所述第二识别结果或所述检测结果中存在异常结果之后，还包括：更新异常次数，并判断所述异常次数是否达到预设数值；若是，则进入所述输出与所述异常结果对应的告警信息的步骤；若否，则进入所述识别充电桩并生成第一识别结果的步骤。4.根据权利要求1所述的可移动设备回充方法，其特征在于，在检测到可移动设备到达预设对桩点之后，还包括：开始记录回充时间，并判断所述回充时间是否大于预设上限时间；所述预设上限时间大于所述预设检测时间；若是，则输出超时告警信息；若否，则继续记录所述回充时间；当确定所述可移动设备已进入所述充电状态时，停止记录所述回充时间。5.根据权利要求1所述的可移动设备回充方法，其特征在于，所述控制所述可移动设备向所述充电桩运动，包括：调整所述可移动设备的位姿，以使所述可移动设备与所述充电桩的充电口对齐；在确定所述可移动设备与所述充电口对齐后，控制所述可移动设备向所述充电桩移动。6.根据权利要求1所述的可移动设备回充方法，其特征在于，在检测到可移动设备到达预设对桩点之前，还包括：当检测到回充事件被触发时，利用预存地图生成到达所述预设对桩点的回充路线，并控制所述可移动设备沿所述回充路线移动至所述预设对桩点。
7.一种可移动设备回充装置，其特征在于，包括：充电桩识别模块，用于当检测到可移动设备到达预设对桩点时，识别充电桩并生成第一识别结果；所述预设对桩点在所述充电桩前预设距离处；障碍扫描模块，用于若所述第一识别结果为可识别所述充电桩，则识别所述可移动设备与所述充电桩之间的障碍物并生成第二识别结果；运动控制模块，用于若所述第二识别结果为未识别所述障碍物，则控制所述可移动设备向所述充电桩运动，并在检测到所述可移动设备与所述充电桩物理对接时检测充电信号，生成检测结果；充电模块，用于若所述检测结果为在预设检测时间内检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊伟，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：