清扫机器人动态神经网络路径规划方法技术

本发明专利技术属于清扫机器人自动化控制领域，具体说是清扫机器人动态神经网络路径规划方法。包括以下步骤：装载在清扫机器人上的传感器采集周围环境信息；结合S形路径以及采集周围环境信息训练神经网络；实时采集清扫机器人工作时的周围环境信息，并作为训练好的神经网络的输入，得到机器人控制参数，根据机器人控制参数实时控制清扫机器人运动，完成清扫机器人的路径规划。本发明专利技术基于神经网络的动态路径规划方法，数据考虑更全面，更准确，对于复杂路径具有更广泛的适应性。有更广泛的适应性。有更广泛的适应性。

【技术实现步骤摘要】
清扫机器人动态神经网络路径规划方法


[0001]本专利技术属于清扫机器人自动化控制领域，具体说是清扫机器人动态神经网络路径规划方法。

技术介绍

[0002]到目前为止，随着机器人技术的发展，清扫机器人已经可以在市场中随处可见。根据市场反馈的情况来看，已有几款大体积的清扫机器人可供宜家、红星美凯龙等商场使用。但它们的操作是非自治的，只能执行某些特定的清洁功能，而且清扫路径较为固定。
[0003]目前市场上应用最为广泛的两种清洁机器人是iRobot Roomba和Neato。iRobot Roomba能够感知周围环境，并在家具周围和难以清洁的夹缝中智能地进行清洁工作，通过“防跌落”感知传感器避免从楼梯跌落。iRobot Roomba是一种随机移动的机器人，它本身不绘制周围的环境地图，也不知道自己在哪里，而是使用一种叫做iAdapt的算法来执行清扫任务。Neato机器人在激光测距仪的帮助下可以在360
°
的范围内进行全方位扫描，它使用SLAM算法来绘制周围环境的地图信息。虽然基于Kinect传感器的Roomba机器人成本相对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.清扫机器人动态神经网络路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：设定清扫机器人待工作区域，通过装载在清扫机器人上的传感器采集周围环境信息；将机器人的运动轨迹设定为S形，构建神经网络，并使用周围环境信息训练神经网络；实时采集清扫机器人工作时的周围环境信息，并作为训练好的神经网络的输入，神经网络输出机器人控制参数，根据机器人控制参数实时控制清扫机器人运动，完成清扫机器人的路径规划。2.根据权利要求1所述的清扫机器人动态神经网络路径规划方法，其特征在于，所述周围环境信息包括：清扫机器人与障碍物之间的距离、清扫机器人的运动速度、障碍物的大小和高度。3.根据权利要求1所述的清扫机器人动态神经网络路径规划方法，其特征在于，得到训练好的神经网络之后，使用反向传播算法对神经网络进行参数优化。4.根据权利要求1所述的清扫机器人动态神经网络路径规划方法，其特征在于，所述机器人控制参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹风山，孙铭泽，范煜东生，梁亮，狄航，张强，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：