有轨跟随方法及AGV小车技术

本发明专利技术公开了一种有轨跟随方法及AGV小车，涉及自动导向车技术领域，其方法包括：创建网络监管节点且与若干个作业车组建立无线连接；其中，各个所述作业车组均包括至少一个AGV小车及多个跟随小车；令网络监管节点接收移动任务数据和作业车组中各辆车的工作数据；令网络监管节点对移动任务数据识别，并做移动路径规划处理，得到任务路径；判断历史数据中是否存在相同任务路径，如果是，则调取相同任务路径的小车匹配的工作数据，记为轨迹数据，并执行有轨跟随逻辑；如果否，则发送移动任务数据至AGV小车。本申请具有降低采用AGV小车进行自动化转的使用成本的效果。动化转的使用成本的效果。动化转的使用成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
有轨跟随方法及AGV小车


[0001]本申请涉及自动导向车
，尤其是涉及一种有轨跟随方法及AGV小车。

技术介绍

[0002]AGV小车，也称自动导向车，其在自动化仓储、智能车间、物流中转仓库等多场景得到应用，有着相对高效的货物搬运能力。
[0003]AGV小车一般指能通过光学或电磁自动导引，沿规定路径移动的运输装置。相对于另一类RGV（有轨小车）而言，虽然AGV小车有着诸多的优势，但是其对采集场景信息，路径识别依赖度较高，且因智能化需求，受限高精电子元器件技术，组件多依赖进口而导致使用成本较高，因此有必要提供一种相对低成本，能满足多种使用场景且又相对稳定的方案。

技术实现思路

[0004]为了降低采用AGV小车进行自动化转的使用成本，本申请提供一种有轨跟随方法及AGV小车。
[0005]第一方面，本申请提供一种有轨跟随方法，采用如下的技术方案：一种有轨跟随方法，包括：S1、作业准备，其包括：创建网络监管节点，且与若干个作业车组建立无线连接；其中，各个所述作业车组均包括至少一个AGV小车及多个跟随小车；令网络监管节点接收移动任务数据和作业车组中各辆车的工作数据；其中，所述工作数据包括定位数据和移动控制数据；令网络监管节点获取作业区的电子地图，基于电子地图中预选的原点建立二维坐标系进行覆盖，并分发至各个作业车组；S2、实施作业，其包括：令网络监管节点对移动任务数据识别，并做移动路径规划处理，得到任务路径；以及，判断历史数据中是否存在相同任务路径，如果是，则调取相同任务路径的小车匹配的工作数据，记为轨迹数据，并执行有轨跟随逻辑；如果否，则发送移动任务数据至AGV小车；其中，所述有轨跟随逻辑包括：令跟随小车接收轨迹数据，并与当前的工作数据进行实时比对，产生偏差数据；以及，令跟随小车根据轨迹数据移动作业，且基于偏差数据对移动控制参数进行校正。
[0006]可选的，所述定位数据设置为由作业车组中的任意一个小车生成，且生成规则包括：接收预设的轨迹重置信号，且根据最新一次的工作数据原路径返回；
于电子地图中记录轨迹重置信号执行结果所对应的位置为初始坐标；当接收有移动任务数据或轨迹数据，且位于初始坐标，则在发生移动行为后，根据移动控制数据实时计算X轴和Y轴方向的移动向量，并基于初始坐标更新实时位置，生成定位数据。
[0007]可选的，所述令网络监管节点对移动任务数据识别包括：识别是否有匹配的任务点信息，且为二维坐标参数，如果是，则执行作业路径规划处理；如果否，则输出任务码错误提示信息；其中，所述移动路径规划处理包括：读取任务点信息得到X=a，Y=b；记作业区相邻两个路径交叉点的X轴长度为x，相邻两个路径交叉点的Y轴长度为y，且定义X轴方向为AGV小车或跟随小车穿行作业区的存取货位置前后的方向；令a
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x1
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x2
……‑
xn，直到结果＜0；其中，n表示第几个X轴方向的路径交叉点作为求x值时的减数；取x1、x2
……
x（n
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1）为X轴方向移动分量一，且取a
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x1
‑
x2
……‑
x（n
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1）的所得值为X轴方向移动分量二；定义任务路径为：先根据X轴方向移动分量一或Y=b移动，再根据X轴方向移动分量二移动。
[0008]第二方面，本申请提供一种AGV小车，采用如下的技术方案：一种AGV小车，所述主车体设置为接收和存储二维坐标系的电子地图，且执行有轨跟随逻辑。
[0009]可选的，所述主车体的底部设有安装孔，所述安装孔内设置有升降机构和移动偏差检测机构，所述移动偏差检测机构安装于升降机构的升降部，且用于配合预设于作业区的路径引导绳进行偏差检测；所述主车体设置为根据移动偏差检测机构的反馈校正移动控制。
[0010]可选的，所述移动偏差检测机构包括：撑板，其可出入安装孔，且开口有端部和下部开口的检测槽；检测头，其位于检测槽中且开设有用于供引导绳通过的卡口，卡口朝向检测槽端部和朝下的一侧均开口；探针，其穿设固定于检测头，垂直穿入检测槽的槽壁且与撑板呈滑移连接；检测单元，其内置于撑板，且用于检测探针的滑移量；其中，所述检测单元电连接于主车体。
[0011]可选的，所述安装孔内还设置有旋转机构，且用于驱使撑板绕中心轴线旋转；所述旋转机构电连接于主车体，且主车体设置为：记录匹配作业区任一路径的路径引导绳朝向的旋转控制量；比对实时定位数据和作业区任一路径的位置信息，当小车进入作业区任一路径，则调用匹配的旋转控制量对旋转机构控制。
[0012]可选的，所述探针为两根且为金属导电针，所述探针穿入检测头的一端暴露，用于接触预设于作业区的路径引导绳上间隔分布的金属套；两个所述探针分别连接电源正负端，且串联有光耦器件U1，光耦器件U1的输出端电连接于主车体；
所述主车体设置为：记录光耦器件U1每一次高低电平变化时的定位数据；当相同位置的高低电平变化不同，则主车体向前/向后校正移动，直到高低电平变化相同。
[0013]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：在需要利用自动导向小车进行自动化转运的场所，工作人员可以将小车分为两组，第一组，可以由配置较高的AGV小车组成，用于接收任务点为新的移动任务时，倚靠装配的光学或电磁导向功能跑图产生记录；第二组，则可以由跟随小车组成，跟随小车可以是相对前一组配置更低的低配AGV小车。当出现一个新任务，且任务点已经有记录，不分配任务至第一组的AGV小车，而是分配任务至另一组的某一个跟随小车，跟随小车的移动依据主要是过往第一组AGV小车跑图产生的已有记录；因此，本方法可大幅减小第二组小车，即跟随小车对光学或电磁自动导向等机构和功能的依赖性，降低配置要求，降低成本。
附图说明
[0014]图1是本方法的主流程示意图；图2是本小车的结构示意图一；图3是小车的结构示意图二；图4是小车内部升降机构、旋转机构和撑板的结构示意图；图5是撑板的局部爆炸示意图。
[0015]附图标记说明：1、主车体；2、升降机构；3、旋转机构；31、附加电机；32、齿轮组；4、撑板；41、检测槽；42、转轴；5、检测头；51、卡口；6、探针；7、检测单元；8、固定板。
具体实施方式
[0016]以下结合附图1
‑
5对本申请作进一步详细说明。
[0017]参照图1，本申请实施例公开一种有轨跟随方法，其将指定作业区的转运小车分为两组，第一组，可以由配置较高的AGV小车组成，用于接收任务点为新的移动任务时，倚靠装配的光学或电磁导向功能跑图产生记录；第二组，则可以由相对前一组配置（如：功能、精度）更低的低配AGV小车组成，且其在本方法中称为跟随小车。
[0018]当出现一个新任务，且任务点已经有记录，本方法不分配任务至第一组的AGV小车，而是分配任务至另一组的某一个跟随小车，跟随小车的移动依据主要是过往第一组AGV小车跑图产生的已有记录（移动控制参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有轨跟随方法，其特征在于，包括：S1、作业准备，其包括：创建网络监管节点，且与若干个作业车组建立无线连接；其中，各个所述作业车组均包括至少一个AGV小车及多个跟随小车；令网络监管节点接收移动任务数据和作业车组中各辆车的工作数据；其中，所述工作数据包括定位数据和移动控制数据；令网络监管节点获取作业区的电子地图，基于电子地图中预选的原点建立二维坐标系进行覆盖，并分发至各个作业车组；S2、实施作业，其包括：令网络监管节点对移动任务数据识别，并做移动路径规划处理，得到任务路径；以及，判断历史数据中是否存在相同任务路径，如果是，则调取相同任务路径的小车匹配的工作数据，记为轨迹数据，并执行有轨跟随逻辑；如果否，则发送移动任务数据至AGV小车；其中，所述有轨跟随逻辑包括：令跟随小车接收轨迹数据，并与当前的工作数据进行实时比对，产生偏差数据；以及，令跟随小车根据轨迹数据移动作业，且基于偏差数据对移动控制参数进行校正。2.根据权利要求1所述的有轨跟随方法，其特征在于：所述定位数据设置为由作业车组中的任意一个小车生成，且生成规则包括：接收预设的轨迹重置信号，且根据最新一次的工作数据原路径返回；于电子地图中记录轨迹重置信号执行结果所对应的位置为初始坐标；当接收有移动任务数据或轨迹数据，且位于初始坐标，则在发生移动行为后，根据移动控制数据实时计算X轴和Y轴方向的移动向量，并基于初始坐标更新实时位置，生成定位数据。3.根据权利要求2所述的有轨跟随方法，其特征在于：所述令网络监管节点对移动任务数据识别包括：识别是否有匹配的任务点信息，且为二维坐标参数，如果是，则执行作业路径规划处理；如果否，则输出任务码错误提示信息；其中，所述移动路径规划处理包括：读取任务点信息得到X=a，Y=b；记作业区相邻两个路径交叉点的X轴长度为x，相邻两个路径交叉点的Y轴长度为y，且定义X轴方向为AGV小车或跟随小车穿行作业区的存取货位置前后的方向；令a
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x1
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x2
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xn，直到结果＜0；其中，n表示第几个X轴方向的路径交叉点作为求x值时的减数；取x1、x2
……
x（n
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1）为X轴方向移动分量一，且取a
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【专利技术属性】
技术研发人员：肖华，
申请(专利权)人：阿特拉斯智能工程江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：