刹车结构、机器人关节及机器人制造技术

本申请涉及一种刹车结构、机器人关节及机器人。刹车结构包括转轴、多个辐条组和两个制动件，多个辐条组以旋转对称方式间隔设置于转轴的外周，每个辐条组包括沿转轴的周向具有第一间隔的第一辐条和第二辐条，第一辐条和第二辐条均沿转轴的径向延伸，两个制动件均沿转轴的径向与转轴间隔设置，并沿转轴的周向彼此间隔设置，两个制动件被配置为能够根据控制指令同步地沿转轴的轴向朝靠近辐条组的一侧伸出或缩回，以阻止或释放辐条组的转动。上述刹车结构有利于避免制动件伸出后需要走过相邻两个辐条组之间的间隔才能实现制动，因此相比只设置一个制动件时，有利于缩短制动行程及响应时间及更精密地控制两个相对转动件的相对位置或控制刹车距离。置或控制刹车距离。置或控制刹车距离。

【技术实现步骤摘要】
刹车结构、机器人关节及机器人


[0001]本申请涉及制动机构
，特别是涉及一种刹车结构、机器人关节及机器人。

技术介绍

[0002]为使两个相对转动件之间能够发生相对转动及停转，相关技术中提供了一种刹车结构，该刹车结构内设有用于带动零件旋转的转轴，并在转轴外周设有多个彼此间隔的辐条组，刹车时通过使制动件伸入相邻的两个辐条组之间或一个辐条组内，以挡住辐条组，使转轴停转。
[0003]然而，辐条组之间的间隔可能导致较长制动行程和响应时间。例如，若制动件在收到刹车指令时正好处于前一个辐条组之后，那么制动件需要完整地走过前一个辐条组与后一个辐条组之间的间隔，在与后一个辐条组接触后实现制动。这对于需要精密地控制两个相对转动件的相对位置或者控制刹车距离的场景来说是不利的。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要提供一种有利于缩短制动行程和响应时间的刹车结构、机器人关节及机器人，以利于更精密地控制两个相对转动件的相对位置或者控制刹车距离。
[0005]根据本申请的一个方面，提供一种刹车结构，包括：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刹车结构，其特征在于，包括：转轴；多个辐条组，以旋转对称方式绕所述转轴的轴线间隔设置于所述转轴的外周，每个所述辐条组包括沿所述转轴的周向具有第一间隔的第一辐条和第二辐条，所述第一辐条和所述第二辐条均沿所述转轴的径向延伸；以及两个制动件，均沿所述转轴的径向与所述转轴间隔设置，且两个所述制动件沿所述转轴的周向彼此间隔设置，两个所述制动件被配置为能够根据控制指令同步地沿所述转轴的轴向朝靠近所述辐条组的一侧伸出或缩回，以阻止或释放所述辐条组的转动。2.根据权利要求1所述的刹车结构，其特征在于，两个所述制动件间的周向距离大于同一所述辐条组的所述第一辐条和所述第二辐条的外壁之间的周向距离。3.根据权利要求2所述的刹车结构，其特征在于，任意相邻两个所述辐条组沿所述转轴的周向具有第二间隔；当所述制动件伸出时，所述刹车结构处于第一状态或者第二状态，在所述第一状态下，两个所述制动件落入不同的所述第二间隔内，在所述第二状态下，两个所述制动件分别落入所述第一间隔和所述第二间隔内；其中，在所述第一状态下两个所述制动件的可活动范围与在所述第二状态下两个所述制动件的可活动范围基本相同。4.根据权利要求3所述的刹车结构，其特征在于，两个所述制动件之间沿所述转轴的周向限定有第一侧和第二侧；当所述刹车结构处于所述第一状态时，位于两个所述制动件的所述第一侧的所述辐条组的数量为m1，位于两个所述制动件的所述第二侧的所述辐条组的数量为m2，且m1＜m2；在所述第一状态下，其中一个所述制动件与位于所述第二侧的最近的所述辐条组的周向距离为d1，另一个所述制动件与位于所述第二侧的最近的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：安然，宋庭科，田连刚，
申请(专利权)人：非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：