本发明涉及一种用于机器人末端与目标物体姿态对齐的方法、机器人和计算机可读存储介质，用于调整待对齐面与目标物体接触时的姿态偏差，包括：获取待对齐面的目标方向；选取已知的点作为控制点，建立控制点的坐标系oxyz；控制待对齐面沿使得坐标系的z...

本申请涉及一种用于校准关节机器人的方法、计算机设备和非暂时性计算机可读存储介质。所述方法包括：获取与末端执行器的期望轨迹相关的期望轨迹信息(S110)；获取与关节机器人所承受的负载有关的负载信息，负载包括重力载荷、惯性载荷和外部载荷(S...

本发明涉及一种吸盘设备和机器人。该吸盘设备包括：吸盘本体，包括与待吸附物体接触的内表面，所述吸盘本体的中部具有气孔；支架，与所述吸盘本体相连，所述支架具有与所述气孔相通的气道，所述气道与抽真空装置相连；及定向干粘合剂层，设于所述吸盘本体...

本申请涉及一种具有多自由度的机器人的运动学标定方法，机器人包括基座、末端执行器以及通过关节连接的臂，方法包括：通过限制基座和末端执行器来锁定多个自由度中的一部分以实施自由度限制；使机器人运动以执行第一动作，并获取相应的与关节角度关联的第...

本申请涉及一种用于力控制的控制信号振动抑制方法、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：获取力传感设备的第一输出信号，所述第一输出信号包括力信号和力矩信号中的至少一个(S110)；通过模拟微分电路处理所述第一输出信号，得到对应所述力信号...

本申请涉及一种刹车机构、机器人关节和机器人。刹车机构包括座体、刹车件、制动结构和驱动结构。刹车件用于套设于电机转子外，刹车件被配置为能够随电机转子的旋转而旋转。制动结构与座体沿第一方向滑动相连，且与驱动结构传动相连；驱动结构配置为能够驱...

本发明涉及一种机器人与工作台相对位姿标定方法及系统、机器人。机器人与工作台相对位姿标定方法包括：控制机械臂带动第一标定件与工作台上设有的第二标定件相配合，以使第一标定件相对于第二标定件的位姿被约束至预设位姿；获取第一标定件的坐标系与基座...

本发明涉及一种粘附设备和使用该粘附设备的机器人。一种粘附设备，包括：基材，所述基材的内表面用于与待吸附物体接触；定向干粘合剂层，设于所述基材的所述内表面，所述定向干粘合剂层具有倾斜的多个微楔形结构；及粘附层，设于所述基材的所述内表面并环...

本申请公开了一种抓取装置，包括基体和至少两个夹爪组件。每个夹爪组件包括抓指和第一连接杆组件。在第一抓取模式下，所述抓指处于第一状态，所述第一连接杆组件被配置为驱动所述抓指向内移动并接触所述目标物体。在第二抓取模式下，所述抓指处于第一状态...

本申请涉及一种刹车结构、机器人关节及机器人。刹车结构包括转轴、多个辐条组和两个制动件，多个辐条组以旋转对称方式间隔设置于转轴的外周，每个辐条组包括沿转轴的周向具有第一间隔的第一辐条和第二辐条，第一辐条和第二辐条均沿转轴的径向延伸，两个制...

本申请涉及一种刹车机构、机器人关节及机器人。刹车机构包括转轴、多个刹车辐条和两个制动件，多个刹车辐条绕转轴的轴线均匀间隔设置于转轴的外周，且每个刹车辐条沿转轴的径向延伸，两个制动件均沿转轴的径向与转轴间隔设置，并沿转轴的周向彼此间隔设置...

本申请涉及一种拧螺丝的方法、装置、机器人和存储介质。所述方法应用于机器人，所述机器人包括：机械臂、设置在机械臂上的末端执行器；所述末端执行器用于将螺丝拧紧在待装配的工件的螺丝孔内。所述方法包括：控制末端执行器拾取螺丝，并将螺丝固定在末端...

本申请涉及一种机器人运动轨迹确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取给定的关节位置路点，在当前关节位置路点和上一关节位置路点间确定第一过渡路点，在当前关节位置路点和下一关节位置路点间确定第二过渡路点；根据...

本申请涉及一种物体姿态识别方法、装置、计算机设备、存储介质和产品，通过获取场景图像，并从场景图像中获取目标物体对应的子图，之后基于子图识别得到目标物体的至少一个可见面，并检测子图中的多个特征点，对至少一个可见面和多个特征点进行匹配处理，...

本申请公开了一种机械臂所受外力的确定方法，所述机械臂包括多个连接杆及多个关节，至少部分连接杆两端的关节中设置有六自由度力和力矩传感器，用于感测作用于对应关节的力和力矩。所述方法包括：获取每个连接杆的惯性属性参数；确定每个所述连接杆的运动...

本申请涉及一种物体的抓取方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取包含物体的第一帧的第一场景图像、以及包含物体的在后的第二帧的第二场景图像；根据第一场景图像和所述第二场景图像，获取第一帧的第一候选抓取姿态集合及第...

本申请涉及一种机器人运动轨迹确定方法、装置、设备、介质和产品，根据已确定的位置路点和姿态路点，创建包含位置路点和姿态路点的位置样条路径和姿态样条路径，并分别对位置样条路径和姿态样条路径进行离散化采样，获得相应的采样点序列，以通过位置样条...

本申请涉及一种机器人运动轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据已确定的路点，创建初始样条路径；对初始样条路径进行离散化采样，获得采样点序列，并作为当前采样点序列；基于当前采样点序列的抖动程度以及当前采样点序列与初始...

本申请涉及一种螺孔定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取包含待加工螺孔物体的样本图像，在样本图像上建立待加工螺孔物体的样本物体坐标系，确定待加工螺孔物体在样本物体坐标系下的样本物体螺孔坐标；获取包含待加工螺孔物体的目标...

本申请涉及一种机器人末端工具的运动轨迹规划方法、机器人及存储介质。方法包括：获取被采样者的面部图像，根据面部图像识别被采样者的唇部的关键特征点；基于唇部的关键特征点判断被采样者的口腔是否张开；在确定被采样者的口腔张开的情况下，拟合出用以...