本发明涉及一种制动机构、机器人关节及机器人。制动机构包括制动部、第一磁性组、第二磁性组和移动组件。第一磁性组连接于制动部，第一磁性组包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件和第二磁性件的磁极位置相反。第二磁性组包括第三磁性件。移动组件用于...

本申请涉及一种机械臂远程重启系统、方法、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取第二处理器发送的警报信号，并将警报信号传输给示教器，警报信号是第二处理器接收机械臂发送的；接收示教器发送的重启信号；其中，重启信号响应于警报...

本申请涉及一种机械手、机械手组件、机器人及装配带线束的插头的方法。机械手包括基座(21)；捋线组件(22)，设置在所述基座(21)上，且至少部分所述捋线组件(22)位于所述基座(21)在第一方向的一侧；夹持件(23)，设置于所述基座(2...

本申请涉及一种枝干识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待处理图像；根据所述待处理图像得到目标对象的关键点，其中，所述目标对象位于所述待处理图像中，所述关键点表示所述目标对象的枝干与主干的交汇点；基于所...

本申请涉及一种采摘方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：获取待采摘对象的识别结果；根据识别结果，将采收机构移动至采摘区域；调整采收机构的位姿使得采收机构与待采摘对象接触；控制采收机构对目标枝干进行采摘。采用本方法提...

本发明提供一种夹持器及机器人。夹持器包括外壳、分别组装至外壳的多个夹持组件、以及驱动组件。夹持组件包括设于端部的指尖，多个夹持组件的指尖相互配合以用于夹持。夹持组件还包括齿轮组和齿轮架。齿轮组包括依次啮合连接的定轴齿轮、中间齿轮和指尖齿...

本申请涉及一种减速器、减速传动系统以及包括该减速传动系统的机器人关节和机器人。该减速器配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，并包括：波发生器，其安装至传动输入轴；被固定的刚轮；和柔轮，其位于刚轮与波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭...

本申请涉及一种安全系统，用于关节组件，关节组件包括电机以及与电机连接的制动器，安全系统包括：至少一组传感器，配置为检测与关节组件的安全功能关联的至少一个参数；驱动电路，位于关节组件内，驱动电路连接到电机和制动器；以及第一处理器和第二处理...

本发明涉及一种力矩传感器校准装置、方法及其系统和机器人校准系统。所述力矩传感器校准装置，包括摆臂和支架，力矩传感器包括固定端和活动端，力矩传感器的固定端固定连接在支架上，力矩传感器的活动端包括旋转轴，摆臂安装在力矩传感器的活动端，摆臂包...

本发明涉及一种用于力矩传感器校准的摆臂，包括固定座、至少一个支臂，固定座开设轴孔，轴孔被配置为用于连接力矩传感器的传动轴；固定座上还设置有多个周向围绕轴孔布置的第一安装区域，第一安装区域具有第一安装方向，第一安装方向与轴孔的一个径向方向...

本申请涉及一种具有多自由度的机器人的运动学标定方法，机器人包括基座、末端执行器以及通过关节连接的臂，方法包括：通过限制基座和末端执行器来锁定多个自由度中的一部分以实施自由度限制；使机器人运动以执行第一动作，并获取相应的与关节角度关联的第...

本发明公开了一种夹持装置、机器人夹爪和机器人，该夹持装置包括：托架；壁虎仿生材料垫，其具有第一表面，第一表面具有定向干燥粘合结构；第一连接结构，其连接托架和壁虎仿生材料垫的第一侧，其中第一连接结构是可伸缩的；以及第二连接结构，其与第一连...

本申请涉及一种夹持器，用以夹取物体。夹持器包括壳体以及可移动地安装在壳体上的至少一个夹爪，至少一个夹爪包括：基部；夹持部，用以与物体接触；柔性件，连接基部和夹持部，并配置为使得夹持部受到物体的第一方向上的力时相对于基部发生偏转；以及传感...

本申请涉及一种安全系统，用于关节组件，关节组件包括电机以及与电机连接的制动器，安全系统包括：至少一组传感器，配置为检测与关节组件的安全功能关联的至少一个参数；驱动电路，位于关节组件内，驱动电路连接到电机和制动器；以及第一处理器和第二处理...

本发明涉及一种刹车装置、机器人转动关节和机器人，刹车装置包括转轴；刹车片，刹车片套接在转轴上，刹车片与转轴之间设有间隙；滚动体，滚动体设置在间隙之间，当刹车片相对转轴转动时，通过滚动体在刹车片和转轴之间形成滚动摩擦；摩擦片，摩擦片与转轴...

本发明涉及一种用于机器人末端的柔性夹持机构及机器人，用于机器人末端的柔性夹持机构包括：机器人末端转接件；夹爪气缸，夹爪气缸连接机器人末端转接件；及设置于夹爪气缸上的至少两个夹爪组件；夹爪组件包括夹爪固定架，设置于夹爪气缸上；夹爪臂，用于...

本申请涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机设备、存储介质和机械臂。该方法包括：获取对象参数化模型，对象参数化模型包括通过标准参数表示的标准化模板模型及在标准化模板模型中标注的待操作位置和对应的操作参数；采集初始对象图像，对初始对象图像进...

本申请提供了用于估计相对于机器人的重力方向的方法、机器人系统以及非瞬态计算机可读介质。方法包括：旋转第一关节，并在旋转期间记录第一关节的第一扭矩信息(S201)；旋转第二关节，并在旋转期间记录第二关节的第二扭矩信息(S202)；以及基于...

本发明涉及摇晃装置。摇晃装置包括：第一支撑部；至少两个偏心轴，相互平行且间隔设置，偏心轴包括第一端和与第一端偏心设置的第二端，偏心轴的第一端安装于第一支撑部并与第一支撑部转动连接；第二支撑部，偏心轴的第二端安装于第二支撑部并与第二支撑部...

本申请涉及一种感测组件，配置为检测第一部件和第二部件之间的相对运动，包括：磁体组件，配置为与第一部件相连；和一对霍尔效应传感器，配置为与第二部件相连接，其中一对霍尔效应传感器配置为响应与磁体组件之间的沿第一方向的第一相对运动而产生基本相...