夹持器及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种夹持器及机器人。夹持器包括外壳、分别组装至外壳的多个夹持组件、以及驱动组件。夹持组件包括设于端部的指尖，多个夹持组件的指尖相互配合以用于夹持。夹持组件还包括齿轮组和齿轮架。齿轮组包括依次啮合连接的定轴齿轮、中间齿轮和指尖齿轮，其中，定轴齿轮与外壳固定连接，指尖齿轮与指尖固定连接。齿轮架与外壳可转动地连接，中间齿轮和指尖齿轮安装于齿轮架，并且中间齿轮和指尖齿轮分别与齿轮架可转动地连接；驱动组件，用于驱动多个夹持组件运动；其中，驱动组件用于驱动齿轮架转动。齿轮架转动。齿轮架转动。

【技术实现步骤摘要】
夹持器及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种夹持器以及具有夹持器的机器人。

技术介绍

[0002]使用工业机器人重复地执行各种各样的制造、组装和材料移动操作是众所周知的。夹持器通常作为机器人的末端执行机构连接到机器人末端，联合机器人实现对目标抓取物体的夹紧及松开。
[0003]然而，目前机器人夹持器的结构和性能仍需改进，以满足其高频使用的需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例一方面提供一种夹持器，包括：外壳、分别组装至外壳的多个夹持组件以及驱动组件；夹持组件包括设于端部的指尖，多个夹持组件的指尖相互配合以用于夹持；夹持组件还包括齿轮组和齿轮架，齿轮组包括依次啮合连接的定轴齿轮、中间齿轮和指尖齿轮，其中定轴齿轮与外壳固定连接，指尖齿轮与指尖固定连接；齿轮架与外壳可转动地连接，中间齿轮和指尖齿轮安装于齿轮架，并且中间齿轮和指尖齿轮分别与齿轮架可转动地连接；驱动组件用于驱动多个夹持组件运动；其中，驱动组件用于驱动齿轮架转动。
[0005]在一些实施例中，驱动组件包括驱动组件包括驱动件、丝杆螺母构件、以及与多个夹持组件相对应的多个驱动杆；丝杆螺母构件包括丝杆和螺母，丝杆与驱动件连接，以由驱动件驱动丝杆转动；螺母与丝杆配合，用于当丝杆发生转动时，螺母沿丝杆的轴向移动；驱动杆的第一端通过转动销与螺母连接，第二端通过转动销与相应齿轮架连接，以使得当螺母沿丝杆的轴向移动时，驱动杆驱动相应齿轮架转动。
[0006]在一些实施例中，外壳设有轴承定位结构，丝杆螺母构件通过轴承安装至外壳的轴承定位结构。
[0007]在一些实施例中，驱动组件包括多个驱动件，分别驱动相应夹持组件的齿轮架。
[0008]在一些实施例中，驱动件设置在外壳外部，驱动件的输出端穿过外壳与相应齿轮架连接。
[0009]在一些实施例中，定轴齿轮通过平键固定连接至定轴齿轮轴；定轴齿轮轴固定安装至外壳以防止相对外壳发生转动。
[0010]在一些实施例中，齿轮架设置为绕定轴齿轮的中心相对于外壳作旋转运动。
[0011]在一些实施例中，定轴齿轮、中间齿轮和指尖齿轮设在同一平面。
[0012]在一些实施例中，定轴齿轮和指尖齿轮的齿数和模数均相同。
[0013]本专利技术实施例另一方面提供一种机器人，包括以上任意实施例的夹持器。
[0014]本专利技术的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本专利技术的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，不构成对本专利技术披露内容和保护范围的限制。
[0016]图1为本专利技术一个实施例的夹持器的立体示意图。
[0017]图2为本专利技术一个实施例的夹持器的示意图，显示出夹持组件的齿轮架。
[0018]图3为本专利技术一个实施例的夹持器的处于闭合状态时的示意图，显示出齿轮组和驱动组件。
[0019]图4为本专利技术一个实施例的夹持器的处于打开状态时的示意图，显示出齿轮组和驱动组件。
[0020]图5为本专利技术一个实施例的夹持器的示意图，显示出轴承和轴承定位结构。
[0021]图6为本专利技术另一实施例的夹持器的立体示意图。
[0022]图7为本专利技术另一实施例的夹持器的示意图，显示出齿轮组和齿轮架。
[0023]图8为本专利技术一个实施例的机器人的示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0025]在本专利技术的描述中，需要理解的是，可能存在的术语如“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，例如“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解。例如，除非另有明确的限定，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。又比如，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]本专利技术提供一种夹持器，包括外壳、分别组装至外壳的多个夹持组件、用于驱动多个夹持组件运动的驱动组件。夹持组件包括设于端部的指尖，多个夹持组件的指尖相互配合以用于夹持。夹持组件还包括齿轮组和齿轮架。齿轮组包括依次啮合连接的定轴齿轮、中间齿轮和指尖齿轮。定轴齿轮与外壳固定连接，指尖齿轮与指尖固定连接。齿轮架与外壳可转动地连接，中间齿轮和指尖齿轮安装于齿轮架，并且中间齿轮和指尖齿轮分别与齿轮架可转动地连接。驱动组件用于驱动齿轮架转动。
[0028]基于此，本专利技术提供了一种采用齿轮传动机构的夹持器，能够实现夹持器的末端指尖之间的打开和闭合动作，以用于夹持和松开目标物体。夹持器可用作机器人的末端执行器。
[0029]申请人已有的一种机器人夹持器采用平行四边形连杆机构以控制夹持器末端指尖的运动。以夹持器包括两个指尖为例，第一指尖连接第一平行四边形机构，第二指尖连接第二平行四边形机构。第一平行四边形机构和第二平行四边形机构在运动过程中改变第一指尖和第二指尖的相对位置，从而实现第一指尖和第二指尖之间的打开和闭合动作。然而，专利技术人发现这种夹持器的第一平行四边形机构和第二平行四边形机构在运动过程中，其内角会随着运动姿势不同而发生变化，导致在某些锐角存在的情况下，目标物体或操作人员有可能误入，产生不必要的人或设备损坏，存在风险。
[0030]根据本申请的实施例，夹持器采用齿轮传动机构以替代平行四边形连杆结构，能够有效避免产生运动死角等易造成操作人员伤害的风险，更加安全可靠。
[0031]另外，当夹持器采用连杆传动结构时，由于连杆传动机构的输入输出载荷随姿态变化，连杆在各运动姿态可能存在受力不均衡的情况，导致传动副的间隙变大，阻力变大，传动效率下降。连杆传动机构的传动副不易润滑，可能会加剧运动阻力，加速机构破坏，从而影响连杆传动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：外壳；多个夹持组件，分别组装至所述外壳；其中，所述夹持组件包括设于端部的指尖，多个所述夹持组件的指尖相互配合以用于夹持；其中，所述夹持组件还包括：齿轮组，包括依次啮合连接的定轴齿轮、中间齿轮和指尖齿轮，其中所述定轴齿轮与所述外壳固定连接，所述指尖齿轮与所述指尖固定连接；齿轮架，所述齿轮架与所述外壳可转动地连接，所述中间齿轮和所述指尖齿轮安装于所述齿轮架，并且所述中间齿轮和所述指尖齿轮分别与所述齿轮架可转动地连接；以及驱动组件，用于驱动所述多个夹持组件运动；其中，所述驱动组件用于驱动所述齿轮架转动。2.根据权利要求1所述的夹持器，其中，所述驱动组件包括驱动件、丝杆螺母构件、以及与所述多个夹持组件相对应的多个驱动杆；其中：所述丝杆螺母构件包括：丝杆，其与所述驱动件连接，以由所述驱动件驱动所述丝杆转动；螺母，其与所述丝杆配合，用于当所述丝杆发生转动时，所述螺母沿所述丝杆的轴向移动；其中，所述驱动杆的第一端通过转动销与所述螺母连接，第二端通过转动销与相应...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俊才，王晓军，安然，
申请(专利权)人：非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：