采收机构及采收机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种采收机构和采收机器人。采收机构包括：基座；以及能够彼此靠近或远离地设置在基座上的第一夹爪和第二夹爪；其中，第一夹爪上设有第一夹持部和切割部，第二夹爪上设有与第一夹持部对应设置的第二夹持部、以及与切割部对应设置的配合部；采收机构具有采收状态，在采收状态，第一夹持部与第二夹持部配合对农作物的茎叶进行夹持，切割部与配合部配合对农作物的茎叶进行切割。本实用新型专利技术的采收机构和采收机器人采收农作物的耗时短且效率较高。短且效率较高。短且效率较高。

【技术实现步骤摘要】
采收机构及采收机器人


[0001]本技术涉及自动化设备
，特别是涉及采收机构及采收机器人。

技术介绍

[0002]在果蔬等农作物的生产作业中，收获采收是费力最大、耗时最多的一个环节。据统计，收获采收作业量约占整个作业量的40％，而且为了保证产品的质量，必须做到适时采收，是整个作业中最辛苦的工作，而现有技术中采收主要依靠人力进行采收，存在耗时长并且采收效率较低的问题。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对现有技术中农作物的采收作业费时费力且效率较低的技术问题，提供一种耗时短、并且采收效率较高的采收机构及采收机器人。
[0004]本申请实施例第一方面提供一种采收机构，应用于农作物的采收，
[0005]采收机构包括：基座；以及
[0006]能够彼此靠近或远离地设置在基座上的第一夹爪和第二夹爪；
[0007]其中，第一夹爪上设有第一夹持部和切割部，第二夹爪上设有与第一夹持部对应设置的第二夹持部、以及与切割部对应设置的配合部；
[0008]采收机构具有采收状态，在采收状态，第一夹持部与第二夹持部配合对农作物的茎叶进行夹持，切割部与配合部配合对所述农作物的茎叶进行切割。。
[0009]在其中一个实施例中，在采收状态，第一夹持部与第二夹持部之间的间距大于切割部和配合部之间的间距。
[0010]在其中一个实施例中，采收机构在与第一夹爪的移动平面垂直的方向上具有相对布置的第一侧和第二侧；
[0011]第一夹持部和切割部沿第一侧指向第二侧的方向依次布置；第二夹持部和配合部沿第一侧指向第二侧的方向依次布置。
[0012]在其中一个实施例中，第一夹持部设于第一夹爪的朝向第二夹爪的第三侧面上，第二夹持部设于第二夹爪的朝向第一夹爪的第四侧面上。
[0013]在其中一个实施例中，切割部具有切割刃；
[0014]切割刃相对于第三侧面凸出，且切割刃相对于第三侧面的凸出高度，大于第一夹持部相对于第三侧面的设置高度；第二夹持部和配合部相对于第四侧面的设置高度相同。
[0015]在其中一个实施例中，配合部被构造为能够供切割刃插入的狭缝。
[0016]在其中一个实施例中，第二夹爪的第四侧面上设有嵌入槽，第二夹持部嵌设在嵌入槽中，第二夹持部的靠第二侧的端面距离嵌入槽之间限具有间隔，以限定出狭缝；和/或
[0017]第一夹爪的第三侧面上设有安装槽，第一夹持部嵌设在安装槽中。
[0018]在其中一个实施例中，切割部还包括主体部，切割刃设于主体部的端部；
[0019]主体部连接在第一夹爪的朝向第二侧的端面上，以使切割刃向第二夹爪的方向伸
出。
[0020]在其中一个实施例中，第一夹持部和第二夹持部均被构造为块状件。
[0021]在其中一个实施例中，第一夹爪上设有第一移动底座，第二夹爪上设有第二移动底座；
[0022]基座上设有导轨，第一移动底座和第二移动底座均与导轨导向配合，以使第一夹爪和第二夹爪能够相对于基座向彼此靠近或远离的方向移动。
[0023]在其中一个实施例中，还包括驱动组件，驱动组件设于基座上，且驱动组件用于驱动第一移动底座和第二移动底座同时向彼此靠近或远离的方向移动。
[0024]本申请实施例第二方面提供一种采收机器人，包括上述的采收机构。
[0025]上述的采收机构及采收机器人的有益效果：
[0026]通过使第一夹爪和第二夹爪能够靠近或远离，当二者相互靠近时，通过第一夹爪上设置的第一夹持部、以及第二夹爪上设置的第二夹持部对茎部进行夹持，这实现了对茎部的抓取，并利用切割部与配合部配合对茎部进行切割，这实现了对农作物的采收过程，与人工采收相比，不仅耗时短，而且采收效率较高。
附图说明
[0027]图1a为本申请一实施例提供的采收机构的结构示意图；
[0028]图1b为本申请一实施例提供的采收机构的另一角度的结构示意图；
[0029]图2为图1a的A处的局部放大图；
[0030]图3为本申请一实施例提供的采收机构的使用状态示意图；
[0031]图4为图3的B处的局部放大图；
[0032]图5为本申请一实施例提供的采收机器人的结构示意图。
[0033]附图标号说明：
[0034]100、采收机构；10、基座；11、导轨；20、第一夹爪；21、第一夹持部；22、切割部；221、切割刃；222、主体部；23、第一移动底座；25、第三侧面；30、第二夹爪；31、第二夹持部；32、配合部；33、嵌入槽；34、第二移动底座；35、第四侧面；40、茎部；41、紧固件；42、螺栓；43、槽结构；
[0035]200、采收机器人；210、机器人本体。
具体实施方式
[0036]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0037]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0038]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0039]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0040]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采收机构，应用于农作物的采收，其特征在于，所述采收机构包括：基座；以及能够彼此靠近或远离地设置在所述基座上的第一夹爪和第二夹爪；其中，所述第一夹爪上设有第一夹持部和切割部，所述第二夹爪上设有与所述第一夹持部对应设置的第二夹持部、以及与所述切割部对应设置的配合部；所述采收机构具有采收状态，在所述采收状态，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合对所述农作物的茎叶进行夹持，所述切割部与所述配合部配合对所述农作物的茎叶进行切割。2.根据权利要求1所述的采收机构，其特征在于，在所述采收状态，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间的间距大于所述切割部和所述配合部之间的间距。3.根据权利要求2所述的采收机构，其特征在于，所述采收机构在与所述第一夹爪的移动平面垂直的方向上具有相对布置的第一侧和第二侧；所述第一夹持部和所述切割部沿所述第一侧指向所述第二侧的方向依次布置；所述第二夹持部和所述配合部沿所述第一侧指向所述第二侧的方向依次布置。4.根据权利要求3所述的采收机构，其特征在于，所述第一夹持部设于所述第一夹爪的朝向所述第二夹爪的第三侧面上，所述第二夹持部设于所述第二夹爪的朝向所述第一夹爪的第四侧面上。5.根据权利要求4所述的采收机构，其特征在于，所述切割部具有切割刃；所述切割刃相对于所述第三侧面凸出，且所述切割刃相对于所述第三侧面的凸出高度，大于所述第一夹持部相对于所述第四侧面的...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕诗一，宋庭科，安然，田连刚，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：