把持装置、控制方法和程序制造方法及图纸

技术编号:34379013 阅读:34 留言:0更新日期:2022-08-03 20:51
把持装置具备:把持部模块,其具有第一面和第二面,在所述第一面与所述第二面之间把持对象物;臂部,其使所述把持部模块的位置变化;拍摄部,其设置在与所述把持部模块一起移动的位置,并拍摄所述对象物中的至少一部分;以及控制部,其能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者,以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持装置、控制方法和程序


[0001]本专利技术涉及把持装置、控制方法和程序。

技术介绍

[0002]以往,公知有基于由设置在把持对象物上部的拍摄部拍摄到的图像信息来控制机械手,由此对把持对象物进行把持的技术(例如,参照专利文献1)。
[0003]现有技术文件
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利技术专利公开公报特开2019

198950号

技术实现思路

[0006]在此,期望通过机械手把持副食等柔软的把持对象物中的特定量,并使其移动到目的场所。然而,在使用现有技术的机械手要把持柔软的把持对象物中的特定量时,存在根据设置在把持对象物的上部的拍摄部所拍摄的信息无法识别柔软的把持对象物的内部状态的问题。
[0007]即,根据现有方法,存在难以在柔软的把持对象物中推定特定量的问题。
[0008]本专利技术是鉴于这种状况而完成的,其目的在于提供一种能够对柔软的把持对象物中的特定量进行把持的把持装置、控制方法和程序。
[0009]本专利技术的一个方式所涉及的把持装置具备:把持部模块,其具有第一面和第二面,在所述第一面与所述第二面之间把持对象物;臂部,其使所述把持部模块的位置变化;拍摄部,其设置于与所述把持部模块一起移动的位置,拍摄所述对象物中的至少一部分;以及控制部,其能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者,以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。
[0010]另外,在本专利技术的一个方式所涉及的把持装置中,所述拍摄部设置在所述第一面的背面侧且能够拍摄所述对象物的位置。
[0011]另外,在本专利技术的一个方式涉及的把持装置中,所述控制部能够基于所述特定量信息即示出表示背景的部分与表示所述对象物的部分的比例的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。
[0012]另外,在本专利技术的一个方式所涉及的把持装置中,所述控制部能够基于所述特定量信息即表示所述对象物的亮度变化大的部分的比例的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。
[0013]另外,在本专利技术的一个方式所涉及的把持装置中,所述控制部能够基于所述特定
量信息即表示所述对象物的颜色的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。
[0014]另外,本专利技术的一个方式所涉及的控制方法是把持装置的控制方法,该把持装置具备:把持部模块,其具有第一面和第二面,在所述第一面与所述第二面之间把持对象物;臂部,其使所述把持部模块的位置变化;以及拍摄部,其设置于与所述把持部模块一起移动的位置,拍摄所述对象物中的至少一部分,所述控制方法包括:能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者,以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量的控制步骤。
[0015]另外,本专利技术的一个方式所涉及的程序使与把持装置连接的计算机执行控制步骤,该把持装置具备:把持部模块,其具有第一面和第二面,在所述第一面与所述第二面之间把持对象物;臂部,其使所述把持部模块的位置变化;以及拍摄部,其设置于与所述把持部模块一起移动的位置,拍摄所述对象物中的至少一部分,所述控制步骤能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者,以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。
[0016]根据本专利技术,能够提供一种能够对柔软的把持对象物中的特定量进行把持的把持装置、控制方法和程序。
附图说明
[0017]图1是表示实施方式中的把持装置的一个例子的图。
[0018]图2是表示实施方式中的把持装置把持柔软的把持对象物的情况的一个例子的图。
[0019]图3是表示实施方式中的把持部模块的一个例子的图。
[0020]图4是表示实施方式中的把持部的剖视图的一个例子的图。
[0021]图5是表示实施方式中的把持装置的功能结构的一个例子的图。
[0022]图6是用于说明实施方式中的把持部对把持对象物的动作的图。
[0023]图7是表示实施方式中的把持装置的一系列动作的一个例子的图。
[0024]图8是表示实施方式中基于对象物与背景的比例的控制的一个例子的图。
[0025]图9是表示实施方式中基于边缘的比例的控制的一个例子的图。
[0026]图10是表示实施方式中基于图像的色彩的控制的一个例子的图。
具体实施方式
[0027][把持装置100的结构][0028]以下,参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。
[0029]图1是表示实施方式中把持装置100的结构的一个例子的图。通过x轴、y轴和z轴的三维直角坐标系表示把持装置100的姿势。本实施方式中的把持装置100通过与把持对象物接触来检测把持状态,并把持把持对象物中的特定量。
[0030]在本实施方式中,把持装置100包括把持部模块10、把持装置控制部90(或控制部,以下相同)、前端部110、上臂部120、关节部130、下臂部140、主横轴部150、主纵轴部160、以及基座部170。在不区分前端部110、上臂部120、关节部130、下臂部140、主横轴部150和主纵轴部160的情况下,将它们记载为臂部180。
[0031]基座部170是与主纵轴部160连接的部位。
[0032]主纵轴部160是连接主横轴部150与基座部170的部位。主纵轴部160由把持装置控制部90控制,使主横轴部150绕主纵轴部160的轴位移。
[0033]主横轴部150是连接下臂部140与主纵轴部160的部位。主横轴部150由把持装置控制部90控制,使下臂部140绕主横轴部150的轴位移。
[0034]下臂部140是连接关节部130和主横轴部150的部位。
[0035]关节部130是连接上臂部120与下臂部140的部位。关节部130由把持装置控制部90控制,使上臂部120绕关节部130的轴位移。
[0036]上臂部120是连接前端部110与关节部130的部位。
[0037]前端部110与把持部模块10连接。前端部110的姿势(例如位置和方向)由把持装置控制部90控制。把持部模块10的姿势随着前端部110的姿势变化而变化。
[本文档来自技高网
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种把持装置,其具备:把持部模块,其具有第一面和第二面,在所述第一面与所述第二面之间把持对象物;臂部,其使所述把持部模块的位置变化;拍摄部,其设置在与所述把持部模块一起移动的位置,并拍摄所述对象物中的至少一部分;以及控制部,其能够基于表示所述第一面与特定量的所述对象物接触的情况下的接触状态的特定量信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者,以使所把持的所述对象物的量接近所述特定量。2.根据权利要求1所述的把持装置,其中,所述拍摄部设置在所述第一面的背面侧且能够拍摄所述对象物的位置。3.根据权利要求1或2所述的把持装置,其中,所述控制部能够基于所述特定量信息即示出表示背景的部分与表示所述对象物的部分的比例的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。4.根据权利要求1

3中的任意一项所述的把持装置,其中,所述控制部能够基于所述特定量信息即表示所述对象物的亮度变化大的部分的比例的信息、以及表示所述把持部模块把持有所述对象物的至少一部分时所述拍摄部拍摄的接触状态的信息,控制所述把持部模块或所述臂部中的至少一者。5.根据权利要求1

4中的任意一项所述的把持装置,其中,所述控制部能够基于所述特定量信息即...

【专利技术属性】
技术研发人员:山口明彦
申请(专利权)人:国立大学法人东北大学
类型:发明
国别省市:

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