夹持器及机器人制造技术

本申请涉及一种夹持器，用以夹取物体。夹持器包括壳体以及可移动地安装在壳体上的至少一个夹爪，至少一个夹爪包括：基部；夹持部，用以与物体接触；柔性件，连接基部和夹持部，并配置为使得夹持部受到物体的第一方向上的力时相对于基部发生偏转；以及传感器组件，位于基部和夹持部之间，并配置为响应夹持部的偏转而产生信号。而产生信号。而产生信号。

【技术实现步骤摘要】
夹持器及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种夹持器以及具有夹持器的机器人。

技术介绍

[0002]夹持器通常被安装在机器人上，用于夹取物体。为了避免因夹持力过大而损坏物体，夹持器通常配备有压力传感器以测量夹持力的值。根据一种传统的夹持器，压力传感器被设置在夹持器的夹爪的指尖上，这种压力传感器的配置虽然可以实现夹持力的检测，但在空间和重量方面都显得比较笨重。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种改进的夹持器及机器人，以解决现有技术中的至少一个技术问题。
[0004]本申请一方面提供一种夹持器，用以夹取物体。夹持器包括壳体以及可移动地安装在壳体上的至少一个夹爪，至少一个夹爪包括：基部；夹持部，用以与物体接触；柔性件，连接基部和夹持部，并配置为使得夹持部受到物体的第一方向上的力时相对于基部发生偏转；以及传感器组件，位于基部和夹持部之间，并配置为响应夹持部的偏转而产生信号。
[0005]在一个实施例中，夹持部配置为在受到物体的第一方向的力时向传感器组件施加一个与第一方向不同的第二方向的力，信号指示第二方向的力。
[0006]在一个实施例中，传感器组件包括压敏电阻。
[0007]在一个实施例中，第一方向与第二方向相互垂直。
[0008]在一个实施例中，其中夹持部包括侧向延伸的肩部，肩部与基部隔开以在二者之间形成一个空间，压敏电阻位于空间中并与肩部及基部相抵接。
[0009]在一个实施例中，传感器组件是位移检测组件，信号指示夹持部相对于基部的位移。
[0010]在一个实施例中，位移检测组件包括磁体和霍尔效应传感器，磁体和霍尔效应传感器中的一个与夹持部相固定，另一个与基部相固定。
[0011]在一个实施例中，夹持部包括一个向下延伸的突出部，突出部固持磁体，基部固持霍尔效应传感器，使得霍尔效应传感器与磁体相邻以检测磁场信号变化。
[0012]在一个实施例中，柔性件包括柔性铰链。
[0013]在一个实施例中，夹持部、柔性件以及基部是一体式结构。
[0014]在一个实施例中，壳体具有一个槽，至少一个夹爪包括一对可在槽内滑动的夹爪，以共同夹取物体。
[0015]在一个实施例中，壳体上具有三个槽，至少一个夹爪包括三个沿周向分布并可分别在槽内滑动的夹爪，以共同夹取物体。
[0016]本申请的另一方面提供一种机器人，包括至少一个关节手臂以及根据本申请各实施例的夹持器，夹持器位于至少一个关节手臂的末端。
[0017]本专利技术的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本专利技术的其它特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。
附图说明
[0018]结合描述本申请的各种实施例的附图，通过对本申请的各个方面的以下详细描述，将更容易理解本申请的这些和其它特征，其中：
[0019]图1是根据本申请的一个实施例的夹持器的立体图；
[0020]图2是图1中夹持器的夹爪的立体图；
[0021]图3是图1中夹持器的侧视图，显示物体被一对夹爪夹持住；
[0022]图4是根据本申请的另一实施例的夹爪的立体图；
[0023]图5是使用一对如图4所示的夹爪的夹持器的侧视图，显示物体被夹爪夹持住；
[0024]图6是根据本申请的另一实施例的夹持器的立体图；
[0025]图7是根据本申请的一个实施例的具有夹持器的机器人的示意图。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0027]在本专利技术的描述中，需要理解的是，可能存在的术语如“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0028]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，例如“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解。例如，除非另有明确的限定，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。又比如，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0029]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0030]本申请提供了一种配置为夹取物体的夹持器。夹持器包括一个壳体和至少一个可移动地装配在壳体上的夹爪。至少一个夹爪包括基部、配置为与物体接触的夹持部、连接基部和夹持部的柔性件，以及一个传感器组件。当夹持部受到来自物体的第一方向的力时，柔
性件使夹持部相对于基部偏转。传感器组件位于基部和夹持部之间，并配置为响应夹持部的偏转而产生信号。
[0031]参照图1，根据本申请的一个实施例，夹持器10包括壳体20和一对相对的夹爪30。夹爪30可移动地安装在壳体20上并配置为共同夹取物体。具体地，该对夹爪30可在壳体20上的槽21内滑动，以使得该对夹爪30向彼此方向移动以夹取物体，或向远离彼此方向移动以释放物体。
[0032]图2显示了一个实施例的夹爪30的详细结构。夹爪30包括基部31、向上延伸的夹持部32，以及连接基部31和夹持部32的柔性件33。传感器组件40位于基部31和夹持部32之间，并配置为检测夹持部32对物体施加的力。在一个实施例中，夹持部32包括侧向延伸并与基部31间隔的肩部34，从而在基部31和夹持部32之间形成一个空间，传感器组件40位于该空间中并与基部31及夹持部32相抵接。
[0033]应当理解，为了使夹爪30能够在壳体20的槽21内移动，基部31可以进一步具有向下延伸至槽21内并与驱动系统(未示出)配合的结构。驱动系统驱动夹爪30在槽21内移动。
[0034]重点参照图3，其显示了夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持器，用以夹取物体，其特征在于，所述夹持器包括壳体以及可移动地安装在所述壳体上的至少一个夹爪，所述至少一个夹爪包括：基部；夹持部，用以与物体接触；柔性件，连接所述基部和所述夹持部，并配置为使得所述夹持部受到物体的第一方向上的力时相对于所述基部发生偏转；以及传感器组件，位于所述基部和所述夹持部之间，并配置为响应所述夹持部的偏转而产生信号。2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述夹持部配置为在受到所述物体的第一方向的力时向所述传感器组件施加一个与所述第一方向不同的第二方向的力，所述信号指示所述第二方向的力。3.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于，所述传感器组件包括压敏电阻。4.根据权利要求3所述的夹持器，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。5.根据权利要求3所述的夹持器，其特征在于，其中所述夹持部包括侧向延伸的肩部，所述肩部与所述基部隔开以在二者之间形成一个空间，所述压敏电阻位于所述空间中并与所述肩部及所述基部相抵接。6.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述传感器组件是位移检测组件，所述信号指示所述夹持部相对于所述基部的位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：安然，彭俊才，宋庭科，
申请(专利权)人：非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：