一种为CNC自动更换刀具的复合机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，涉及工业设备技术领域，该方案包括AGV运输车、控制器、机械臂、机械爪和刀具库，所述控制器、机械臂、刀具库均固定设置在AGV运输车上，所述机械爪固定设置在机械臂的末端，所述控制器分别控制机械臂和机械爪工作；所述刀具库包括若干组第一固定架和夹持组件，若干组第一固定架呈等距阵列排列，所述夹持组件包括固定座、弹簧、两组夹持臂和两组滚轮，所述固定座固定设置在第一固定架上，两组夹持臂分别位于固定座的两侧，且夹持臂的中部铰接在固定座上，两组滚轮分别枢接在两组夹持臂的一端；本实用新型专利技术实现了通过同一套刀具库和机械爪，在多台CNC加工中心之间进行刀具的更换。更换。更换。

【技术实现步骤摘要】
一种为CNC自动更换刀具的复合机器人


[0001]本技术涉及工业设备
，尤其涉及一种为CNC自动更换刀具的复合机器人。

技术介绍

[0002]CNC加工中心(数控机床)是计算机数字控制机床的简称，是一种由程序控制的自动化机床，零件工序的连续加工，需要通过换刀系统进行刀具的更换，换刀系统在每一工序完成后自动将下一工序所用的新刀具更到主轴上，从而保证了加工中心工艺集中的工艺特点。
[0003]带刀库和换刀装置的CNC加工中心，由于其主轴箱内只有一个主轴，故换刀系统驱动机械爪更换刀具时，需要与主轴高度配合，这也就导致每台CNC加工中心都需要配备有单独的刀库和换刀机械爪，刀库和换刀机械爪在相同的两台CNC加工中心之间不能实现共享，在这种背景情况下，申请人致力于研究出一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，实现通过同一套刀具库和机械爪，在多台CNC加工中心之间进行刀具的更换，实现共享使用。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于实现通过同一套刀具库和机械爪，在多台CNC加工中心之间进行刀具的更换，实现共享使用。
[0005]为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案如下：
[0006]一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，包括AGV运输车、控制器、机械臂、机械爪和刀具库，所述控制器、机械臂、刀具库均固定设置在AGV运输车上，所述机械爪固定设置在机械臂的末端，所述控制器分别控制机械臂和机械爪工作；
[0007]所述刀具库包括若干组第一固定架和夹持组件，若干组第一固定架呈等距阵列排列，所述夹持组件包括固定座、弹簧、两组夹持臂和两组滚轮，所述固定座固定设置在第一固定架上，两组夹持臂分别位于固定座的两侧，且夹持臂的中部铰接在固定座上，两组滚轮分别枢接在两组夹持臂的一端，所述弹簧位于两组夹持臂的另一端，且弹簧被压缩在两组夹持臂之间。
[0008]进一步地，两组滚轮、两组夹持臂和固定座之间围成一个优弧槽，且在固定座的内侧壁上固定设置有第一定位件。
[0009]进一步地，所述刀具库还包括第一磁性传感器，所述第一磁性传感器固定设置在固定座上，且第一磁性传感器与夹持组件相互配合。
[0010]进一步地，所述机械爪包括第二固定架、夹持机构、两组夹爪和第二定位件，所述第二固定架固定设置在机械臂的末端，所述夹持机构和第二定位件均固定设置在第二固定架上，所述控制器控制夹持机构工作，所述夹持机构驱动两组夹爪相互合拢或分离，所述第二定位件位于两组夹爪之间。
[0011]进一步地，所述机械爪还包括视觉系统，所述视觉系统与控制器电性连接，且视觉
系统固定设置在第二固定架上。
[0012]进一步地，所述机械爪还包括第二磁性传感器，所述第二磁性传感器固定设置在第二固定架上，且第二磁性传感器与夹爪相互配合。
[0013]进一步地，两组夹爪的内侧均设置有呈圆锥状的弧形槽。
[0014]进一步地，所述夹持机构为气缸，所述控制器通过电磁阀控制气缸工作。
[0015]进一步地，所述机械臂为多轴工业机械臂。
[0016]进一步地，还包括安全雷达，所述安全雷达固定设置在AGV运输车的外侧面上。
[0017]本技术的有益效果为：本技术通过将控制器、机械臂、刀具库均固定设置在AGV运输车上，从而通过AGV运输车承载着刀具库和机械臂移动，机械爪则固定设置在机械臂的末端，控制器分别控制机械臂和机械爪工作，刀具则通过两组夹持臂夹持住，弹簧被压缩在两组夹持臂的另一端，从而使刀具被卡在两组滚轮之间，利于机械爪抓取刀具，当某台CNC加工中心需要更换刀具时，AGV运输车载着刀具库和机械臂移动至该CNC加工中心处，控制器控制机械臂和机械爪配合作业，将需要更换的刀具取下，并从两组夹持臂之间将新刀具抓取并安装在CNC加工中心的工位上，从而实现对任意一台CNC加工中心的刀具更换，与传统技术相比，本技术实现了通过同一套刀具库和机械爪，在多台CNC加工中心之间进行刀具的更换，从而实现了刀具库和机械爪的共享使用。
附图说明
[0018]图1是本技术的整体结构示意图；
[0019]图2是本技术的安全雷达的检测区域的俯视图；
[0020]图3是本技术的AGV运输车、刀具库的结构示意图；
[0021]图4是本技术的第一固定架、夹持组件、第一磁性传感器的结构示意图；
[0022]图5是本技术的夹持组件、刀具的结构示意图；
[0023]图6是本技术的机械爪的结构侧视图；
[0024]图7是本技术的机械爪的结构正视图；
[0025]附图标记为：
[0026]AGV运输车1，
[0027]控制器2，机械臂3，
[0028]机械爪4，第二固定架41，夹持机构42，夹爪43，第二定位件44，视觉系统45，第二磁性传感器46，
[0029]刀具库5，第一固定架51，夹持组件52，固定座521，第一定位件5211，弹簧522，夹持臂523，滚轮524，第一磁性传感器53，
[0030]安全雷达6，
[0031]刀具7，定位槽71，环形槽72。
具体实施方式
[0032]以下结合附图对本技术进行进一步说明。
[0033]如图1至图7所示的一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，包括AGV运输车1、控制器2、机械臂3、机械爪4、刀具库5、安全雷达6。
[0034]控制器2、机械臂3、刀具库5均固定设置在AGV运输车1上，机械爪4固定设置在机械臂3的末端，控制器2分别控制机械臂3和机械爪4工作，当某台CNC加工中心需要更换刀具7时，AGV运输车1载着刀具库5和机械臂3移动至该CNC加工中心处，控制器2控制机械臂3和机械爪4配合作业，将需要更换的刀具7取下，并从两组夹持臂523之间将新刀具7抓取并安装在CNC加工中心的工位上，从而实现对任意一台CNC加工中心的刀具7更换，也就是说可以实现在多台CNC加工中心之间进行刀具7的更换，从而实现了刀具库5和机械爪4的共享使用。
[0035]机械臂3为多轴工业机械臂3，可以带动机械爪4进行多角度移动。
[0036]刀具库5包括若干组第一固定架51、夹持组件52、第一磁性传感器53，若干组第一固定架51呈等距阵列排列，夹持组件52包括固定座521、弹簧522、两组夹持臂523和两组滚轮524，固定座521固定设置在第一固定架51上，两组夹持臂523分别位于固定座521的两侧，且夹持臂523的中部铰接在固定座521上，两组滚轮524分别枢接在两组夹持臂523的一端，弹簧522位于两组夹持臂523的另一端，且弹簧522被压缩在两组夹持臂523之间。
[0037]两组滚轮524、两组夹持臂523和固定座521之间围成一个优弧槽，且在固定座521的内侧壁上固定设置有第一定位件5211；由于夹持臂523的中部铰接在固定座521上，压缩的弹簧522将两组夹持臂523的一端撑开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，其特征在于：包括AGV运输车、控制器、机械臂、机械爪和刀具库，所述控制器、机械臂、刀具库均固定设置在AGV运输车上，所述机械爪固定设置在机械臂的末端，所述控制器分别控制机械臂和机械爪工作；所述刀具库包括若干组第一固定架和夹持组件，若干组第一固定架呈等距阵列排列，所述夹持组件包括固定座、弹簧、两组夹持臂和两组滚轮，所述固定座固定设置在第一固定架上，两组夹持臂分别位于固定座的两侧，且夹持臂的中部铰接在固定座上，两组滚轮分别枢接在两组夹持臂的一端，所述弹簧位于两组夹持臂的另一端，且弹簧被压缩在两组夹持臂之间。2.根据权利要求1所述的一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，其特征在于：两组滚轮、两组夹持臂和固定座之间围成一个优弧槽，且在固定座的内侧壁上固定设置有第一定位件。3.根据权利要求1所述的一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，其特征在于：所述刀具库还包括第一磁性传感器，所述第一磁性传感器固定设置在固定座上，且第一磁性传感器与夹持组件相互配合。4.根据权利要求1所述的一种为CNC自动更换刀具的复合机器人，其特征在于：所述机械爪包括第二固定架、夹持机构、两组夹爪和第二定位件，所述第二固定架固定设...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺喜，袁仲强，鲁同双，
申请(专利权)人：广东爱吉尔机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：