本发明专利技术提供了一种血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置。所述导管导丝辅助输送装置包括前处理组件和位于所述前处理组件的后方的后处理组件；前处理组件包括本体和密封件；所述本体内部设有前后贯通的供所述导管或导丝穿过的第一通道以及与所述第一通道相通的收容孔；所述密封件收容于所述收容孔中，包围所述导管或导丝的外周并与所述导管或导丝形成滑动密封；后处理组件包括内部中空的壳体和容置于所述壳体内部的清洁件，所述壳体具有供所述导管或导丝穿过的第二通道；所述清洁件用于清洁所述导管或导丝的表面。本发明专利技术可便于导管或导丝的输送，并防止血液回流造成污染。染。染。
【技术实现步骤摘要】
血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置
[0001]本专利技术涉及手术机器人
，特别涉及一种血管内介入手术机器人及其导管导丝辅助输送装置。
技术介绍
[0002]近年来，血管腔内介入技术因其微创性和良好的治疗效果，使其成为了治疗心脑血管疾病的主要手段之一。血管腔内介入技术的核心技术是在CT(Computed Tomography，电子计算机断层扫描)等影像指导下，导丝和导管配合将诊断和/或治疗介入器材输送至目标位置。导管和导丝的输送可通过人工方式或者通过手术机器人或者人工与手术机器人相结合的方式实现。采用人工输送方式，需要依赖施术者的个人经验，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。
[0003]无论采用上述哪种输送方式，在目前的导管、导丝输送过程中，软式的导管或导丝(通常具有1～2米的长度)的存列摆放和输送都存列在存储和推进机构中。存储和推进机构向前推送，将导管或导丝推送到血管内；存储和推进机构向后拉，将导管或导丝从血管内拉回。如何保证导管或导丝顺畅地推送和拉回，是血管腔内介入技术需要考虑的问题之一。另外，导管或导丝从血管内拉回时，血液会附着在导管或导丝的外部，如果血液随着导管或导丝进入存储和推进机构，会污染存储和推进机构。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供导管导丝辅助输送装置，以便于导管或导丝的输送以及防止血液回流造成污染。
[0005]本专利技术的另一个目的在于提供一种具有上述导管导丝辅助输送装置的血管内介入手术机器人。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种导管导丝辅助输送装置，包括前处理组件和位于所述前处理组件的后方的后处理组件；前处理组件包括本体和密封件；所述本体内部设有前后贯通的供所述导管或导丝穿过的第一通道以及与所述第一通道相通的收容孔；所述密封件收容于所述收容孔中，包围所述导管或导丝的外周并与所述导管或导丝形成滑动密封；后处理组件包括内部中空的壳体和容置于所述壳体内部的清洁件，所述壳体具有供所述导管或导丝穿过的第二通道；所述清洁件用于清洁所述导管或导丝的表面。
[0008]其中，所述收容孔位于所述本体的后端；所述前处理组件还包括调节件，所述调节件沿前后方向位置可调地安装于所述本体的后端，所述调节件具有伸入到所述收容孔中的挤压部，所述挤压部能够随着所述调节件的前后位置调整而调整对所述密封件的挤压程度。
[0009]其中，所述调节件与所述本体螺纹连接而可调整前后位置。
[0010]其中，所述本体的表面设有外螺纹；所述调节件包括围绕在所述挤压部外侧的连接部，所述连接部设有内螺纹，所述连接部套设在所述本体上，所述内螺纹与所述外螺纹螺纹连接。
[0011]其中，所述调节件与所述本体之间还形成过盈配合。
[0012]其中，所述本体的表面在所述外螺纹的前方突伸有凸块，所述凸块在沿所述本体的径向上向外超出所述外螺纹；所述调节件还包括位于所述连接部前端的套合部；所述凸块与所述套合部过盈配合。
[0013]其中，所述套合部的内壁还突伸出限位块，所述限位块能够向前越过所述凸块并止挡在所述凸块的前方。
[0014]其中，所述凸块的后端面向前向外倾斜设置。
[0015]其中，所述挤压部的前端面为垂直于所述收容孔的轴线的平面。
[0016]其中，所述第二通道的底壁和所述第一通道的底壁位于同一直线上。
[0017]其中，所述壳体具有向前突伸出的导向部，所述导向部沿前后方向延伸，所述第二通道设置于所述导向部内。
[0018]其中，所述清洁件为多孔结构。
[0019]其中，所述清洁件为纱片或海绵。
[0020]其中，所述清洁件包裹所述导管或导丝的外周，所述导管或导丝的至少一段在周向上被所述清洁件完全包裹。
[0021]其中，所述清洁件上浸有消毒溶液。
[0022]其中，所述壳体具有可活动以封闭或暴露所述清洁件的盒盖。
[0023]其中，所述壳体设有排污孔；所述后处理组件还包括与所述排污孔相通的集污件。
[0024]其中，所述前处理组件和所述后处理组件间隔设置。
[0025]其中，所述导管导丝辅助输送装置还包括底板，所述本体和所述壳体分别安装于所述底板上。
[0026]其中，所述导管导丝辅助输送装置还包括定位组件，所述定位组件包括固定于所述底板上的定位座和可拆卸地连接所述定位座的夹持件；所述定位座支撑所述前处理组件，所述夹持件与所述定位座连接时将所述定位座轴向限位及周向旋转限位。
[0027]其中，所述夹持件设有突伸出的多个卡爪，所述定位座上设有与所述多个卡爪一一对应的多个卡槽，所述卡爪适配地伸入于所述卡槽中。
[0028]根据本专利技术的另一个方面，本专利技术提供一种血管内介入手术机器人，包括用于存储导管或导丝的导管导丝存储装置和位于导管导丝存储装置前方的如上所述的导管导丝辅助输送装置。
[0029]由上述技术方案可知，本专利技术至少具有如下优点和积极效果：本专利技术的导管导丝辅助输送装置中，前处理组件的密封件可将附着于导管或导丝表面的大部分血液阻挡在密封件之前。后处理组件的清洁件可清洁导管或导丝表面所残留的少部分血液，从而经导管导丝辅助输送装置回退的导管或导丝将是清洁干净且无污物的，避免污染。由于后处理组件可以起到清洁导管或导丝的作用，由此，可以将前处理组件中的密封件的密封性能进行合理的设置，获得对血液阻挡性和对导管或导丝摩擦阻力的平衡。导管或导丝在前后移动的过程中均由前处理组件的第一通道和后处理组件的第二通道所支撑。通过这两个结构件
的支撑可以防止导管或导丝在传递过程产生偏移，一方面保持了导管或导丝移动方向的稳定性，不会额外产生移动阻力，更方便导管或导丝的输送；另一方面还使得导管或导丝与密封件之间的滑动密封在360
°
圆周范围内具有很好的均匀性，即导管或导丝与密封件之间的摩擦力在沿导管或导丝的外周360
°
范围内可以保持为基本一致，因此，在360
°
圆周范围内密封件对导管或导丝的密封性也一致，可以避免出现一侧密封性好而另一侧血液501渗出的问题，提高对血液的阻流效果。
附图说明
[0030]图1是本专利技术实施例的血管内介入手术机器人的原理框图。
[0031]图2和图3是本专利技术实施例的导管导丝辅助输送装置的两个不同视角方向的立体图。
[0032]图4是图2中的前处理组件的立体图。
[0033]图5是图4的正视图。
[0034]图6是图5的A
‑
A剖视图。
[0035]图7是图6中B处局部放大图。
[0036]图8是前处理组件的另一实施例的结构示意图，图中示意了本体与调节件的配合结构。
[0037]图9和图10是图8中的本体与调节件在不同配合状态下的示意图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种导管导丝辅助输送装置，其特征在于，包括：前处理组件，其包括本体和密封件；所述本体内部设有前后贯通的供所述导管或导丝穿过的第一通道以及与所述第一通道相通的收容孔；所述密封件收容于所述收容孔中，包围所述导管或导丝的外周并与所述导管或导丝形成滑动密封；后处理组件，其位于所述前处理组件的后方，包括内部中空的壳体和容置于所述壳体内部的清洁件，所述壳体具有供所述导管或导丝穿过的第二通道；所述清洁件用于清洁所述导管或导丝的表面。2.根据权利要求1所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述收容孔位于所述本体的后端；所述前处理组件还包括调节件，所述调节件沿前后方向位置可调地安装于所述本体的后端，所述调节件具有伸入到所述收容孔中的挤压部，所述挤压部能够随着所述调节件的前后位置调整而调整对所述密封件的挤压程度。3.根据权利要求2所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述调节件与所述本体螺纹连接而可调整前后位置。4.根据权利要求3所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述本体的表面设有外螺纹；所述调节件包括围绕在所述挤压部外侧的连接部，所述连接部设有内螺纹，所述连接部套设在所述本体上，所述内螺纹与所述外螺纹螺纹连接。5.根据权利要求4所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述调节件与所述本体之间还形成过盈配合。6.根据权利要求5所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述本体的表面在所述外螺纹的前方突伸有凸块，所述凸块在沿所述本体的径向上向外超出所述外螺纹；所述调节件还包括位于所述连接部前端的套合部；所述凸块与所述套合部过盈配合。7.根据权利要求6所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述套合部的内壁还突伸出限位块，所述限位块能够向前越过所述凸块并止挡在所述凸块的前方。8.根据权利要求7所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述凸块的后端面向前向外倾斜设置。9.根据权利要求2所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述挤压部的前端面为垂直于所述收容孔的轴线的平面。10.根据权利要求1所述的导管导丝辅助输送装置，其特征在于，所述第二通道的底壁和...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵柏湖，程舒宇，王永胜，
申请(专利权)人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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