一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请公开了一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备，所述方法包括：在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于第一预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度；确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置；基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述导管的前端之间的距离。从而，可以基于模拟确定的距离对实际距离进行调整，提升待释放医疗器械释放位置的准确率。准确率。准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备


[0001]本申请涉及手术机器人领域，尤其涉及一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备。

技术介绍

[0002]自最近十年以来，心血管疾病(CVD)一直在急剧上升。2008年记录的死亡人数为1,730万(约占全球死亡人数的30％)，估计到2030年将达到2,330万。心脏病和中风成为由于CVD导致的总损失的主要原因，分别导致730万人和620万人死亡。世界上的发展中国家和欠发达国家在CVD总负担中所占的比例较大(几乎80％)。2010
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11年印度全国人口普查记录了由于循环系统疾病造成的死亡人数达到惊人的30万，占死亡总数的29.8％。CVD的主要原因之一是血管内存在使血液流动减弱的阻塞或病变。
[0003]但是血管介入手术技巧性强、操作复杂、手术时间长、X射线的无端伤害等弊端，限制了血管介入手术的进一步发展推广，而机器人技术与血管介入技术的有机结合是解决上述问题的重要途径。在使用手术机器人的过程中，通常是手术机器人采用输送导丝将医疗器械通过微导管递送到病灶处，以实现通过医疗器械治愈病灶的目的。然而在医疗器械的过程中，若输送导丝直接穿透微导管，会导致压缩在输送导丝上的支架由于脱离微导管的束缚而在错误位置进行释放，增加手术难度和风险。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备，可以解决医疗器械释放位置不准确的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供的一种确定距离的模拟方法，包括：r/>[0006]在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度，其中，所述导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于所述导管的后端所处的位置与所述目标位置之间的距离，所述目标位置为所述待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于模拟距离的三维模型；
[0007]确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；
[0008]基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述前端之间的距离。
[0009]第二方面，本申请实施例提供的一种确定距离的模拟装置，包括：
[0010]第一确定单元，用于在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度，其中，所述导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于所述导管的后端所处的位置与所述目标位置之间的距离，所述目标位置为所述待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于
模拟距离的三维模型；
[0011]第二确定单元，用于确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；
[0012]第三确定单元，用于基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述前端之间的距离。
[0013]第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。
[0014]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
[0015]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
[0016]本申请中，首先在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于第一预设数值的情况下，确定导管的导管输送长度，其中，导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于导管的后端所处的位置与目标位置之间的距离，目标位置为待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于模拟距离的三维模型；然后确定导丝的导丝输送长度，导丝用于牵引待释放医疗器械通过导管到达目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；最后基于导管输送长度和导丝输送长度，确定待释放医疗器械和导管的前端之间的距离。通过模拟导丝输送长度和导管输送长度，可以得到模拟的待释放医疗器械与导管前端之间的距离，从而可以基于模拟确定的距离对实际距离进行调整，有利于避免在实际待释放医疗器械的递送过程中，导丝牵引待释放医疗器械在导管中不断的前进，导致待释放医疗器械在脱离导管后在错误位置释放的问题，从而可以提升待释放医疗器械释放位置的准确率。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本申请实施例提供的一种手术机器人系统的结构示意图；
[0019]图2为本申请实施例提供的一种确定距离的模拟方法的流程示意图；
[0020]图3为本申请实施例提供的一种圆形输送转盘的结构示意图；
[0021]图4为本申请实施例提供的一种确定距离的模拟装置的结构示意图；
[0022]图5为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0024]除非另作定义，此处使用的技术术语或科学术语应对作为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“一个”、“一”或“该”等类似词语也不表示数量限制，而只是用来表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词语前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或物件。“连接”或者相连等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包含电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0025]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定距离的模拟方法，其特征在于，包括：在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于第一预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度，其中，所述导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于所述导管的后端所处的位置与所述目标位置之间的距离，所述目标位置为所述待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于模拟距离的三维模型；确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述导管的前端之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导管的导管输送长度，包括：获取圆形输送转盘的已转动圈数、所述已转动圈数中每圈对应的第一导管盘绕半径，所述圆形输送转盘用于供导管盘绕；获取所述圆形输送转盘的当前转动圈对应的第二导管盘绕半径、预设转动角度，以及所述当前转动圈中已转动部分对应的第一已转动次数，所述预设转动角度为所述圆形输送转盘在转动时每次转动的角度；基于所述已转动圈数和所述每圈对应的第一导管盘绕半径，确定第一输送长度；基于所述第二导管盘绕半径、所述第一已转动次数以及所述预设转动角度，确定第二输送长度；基于所述第一输送长度和所述第二输送长度，确定所述导管输送长度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述半径是基于第一距离、第二距离以及导管盘绕圈数确定的，所述第一距离为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，所述导管的前端对应的点与所述圆形输送转盘的中轴线之间的距离，所述第二距离为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，所述导管的后端对应的点与所述中轴线之间的距离，所述导管盘绕圈数为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，导管盘绕在所述圆形输送转盘上的圈数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导管的导管输送长度，包括：获取第三距离、圆形输送转盘的当前转动角度、所述当前转动角度对应的第二已转动次数、所述圆形输送转盘的已转动角度，以及所述已转动角度对应的第三已转动次数，所述第三距离为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，所述导管的前端对应的点与所述圆形输送转盘的中轴线之间的距离，所述圆形输送转盘用于供导管盘绕；基于所述第三距离、所述当前转动角度、所述第二已转动次数、所述已转动角度以及所述第三已转动次数，确定所述导管输送长度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二已转动次数为第二预设数值的倍数的情况下，获取传感器检测到的所述导管的测量输出长度；在所述测量输出长度与所述导管输送长度之间的第一差...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵柏湖，刘厚辉，程舒宇，王永胜，
申请(专利权)人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：