手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置。所述方法应用于手术机器人，其包括：将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。从而，可减少递送时间，降低手术风险。险。险。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置


[0001]本申请涉及一种医疗领域，尤其涉及一种手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置。

技术介绍

[0002]自最近十年以来，心血管疾病(CVD)一直在急剧上升。2008年记录的死亡人数为1,730万(约占全球死亡人数的30％)，估计到2030年将达到2,330万。心脏病和中风成为由于CVD导致的总损失的主要原因，分别导致730万人和620万人死亡。世界上的发展中国家和欠发达国家在CVD总负担中所占的比例较大(几乎80％)。2010
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11年印度全国人口普查记录了由于循环系统疾病造成的死亡人数达到惊人的30万，占死亡总数的29.8％。CVD的主要原因之一是血管内存在使血液流动减弱的阻塞或病变。
[0003]但是血管介入手术技巧性强、操作复杂、手术时间长、X射线的无端伤害等弊端，限制了血管介入手术的进一步发展推广，而机器人技术与血管介入技术的有机结合是解决上述问题的重要途径。在使用手术机器人的过程中，通常是采用手术机器人将医疗器械递送到病灶处，然而在递送过程中若递送速度太慢，会导致递送时间过长，增加手术风险，若递送速度过快，会造成部分血管的损伤，因此如何确定递送速度，保证递送时间的合理性是亟待解决的关键问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供一种手术机器人及其模拟输送速度调整的方法及装置，可以解决上述技术问题。
[0005]本申请实施例提供的一种模拟输送速度调整的方法，应用于手术机器人，包括：
[0006]将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；
[0007]基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。
[0008]本申请实施例提供的一种输送速度调整装置，包括：
[0009]压力确定模块，用于将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；
[0010]速度调整模块，用于基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。
[0011]本申请实施例提供的一种手术机器人，包括处理器和存储器，所述存储器中存储
有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序而执行以下步骤：
[0012]将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；
[0013]基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。
[0014]本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序可被手术机器人的处理器运行而执行以下步骤：
[0015]将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；
[0016]基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。
[0017]从而，本申请中，在手术前或者手术中，在输送目标医疗器械模型的过程，确定目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，以及基于最大承受压力调整目标医疗器械模型在当前所处的血管模型中的输送速度。通过目标医疗器械模型在血管三维模型中的输送过程，模拟实际的目标医疗器械输送过程，可以基于模拟情况调整实际递送目标医疗器械的递送速度，保证在递送安全的情况下，减少目标医疗器械的递送时间，降低手术风险。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请一实施例中的手术机器人系统的模块示意图。
[0020]图2为本申请一实施例中的模拟输送速度调整的方法的流程示意图。
[0021]图3为本申请一实施例中确定目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力的流程示意图。
[0022]图4为本申请另一实施例中确定目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力的流程示意图。
[0023]图5为本申请一实施例中的手术机器人的模块示意图。
[0024]图6为本申请一实施例中基于最大承受压力确定目标医疗器械模型的目标输出力的流程示意图。
[0025]图7为本申请一实施例中的模拟输送速度调整的装置的模块示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0027]除非另作定义，此处使用的技术术语或科学术语应对作为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“一个”、“一”或“该”等类似词语也不表示数量限制，而只是用来表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词语前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或物件。“连接”或者相连等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包含电性的连接，不管是直接的还是间接的。
[0028]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0029]请参考图1，图1为本申请一实施例中的手术机器人系统1的模块示意图。手术机器人系统1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模拟输送速度调整的方法，其特征在于，应用于手术机器人，所述方法包括：将目标医疗器械模型输送到血管三维模型中的预设位置，以及在输送所述目标医疗器械模型的过程中，确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，所述血管三维模型和所述目标医疗器械模型均为预先构建且用于模拟输送速度调整的三维模型，所述血管三维模型包括所述当前所处的血管模型；基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，包括：确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型为目标血管模型；根据所述目标血管模型所承受的血压、所述目标血管模型中心处的半径和所述目标血管模型的血管壁厚度，确定不导致所述目标血管模型的血管壁破裂的最大周向力；基于所述最大周向力和所述目标血管模型的血管壁厚度，确定所述当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型所能承受的最大承受压力，包括：确定所述目标医疗器械模型当前所处的血管模型为目标血管模型；根据所述目标血管模型中目标血管圆环所承受的血压、所述目标血管圆环中心处的半径和所述目标血管圆环的血管壁厚度，确定不导致所述目标血管圆环的血管壁破裂的最大周向力，其中，所述目标血管圆环为所述目标医疗器械模型的始端在所述目标血管模型中的位置对应的血管圆环；根据所述最大周向力和所述目标血管圆环的血管壁厚度，确定所述目标血管圆环的最大承受压力；将所述目标血管圆环的最大承受压力作为所述当前所处的血管模型的最大承受压力。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大承受压力调整所述目标医疗器械模型在所述当前所处的血管模型中的输送速度，包括：基于所述最大承受压力确定所述目标医疗器械模型的目标输出力；基于所述目标输出力确定输送速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大承受压力确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘厚辉，赵柏湖，程舒宇，王永胜，
申请(专利权)人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：