一种机械臂结构及手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂结构及手术机器人，其中机械臂结构包括：一种机械臂结构，包括：固定座；折叠组件，包括多个臂端相互转动配合连接，其中第一臂的自由端与所述固定座转动连接；从机械臂，转动安装于所述折叠组件的最后一臂的末端；所述第一臂转动时带动其他臂同步运动完成折叠且使得所述从机械臂的姿态始终保持不变；在所述第一臂的自由端与所述固定座的连接处设有用于保持旋转平衡的平衡结构。本发明专利技术通过设计同步传动的折叠组件，使得从机械臂的直线调整转化为折叠运动，在同样行程下大大压缩了重量和体积。大大压缩了重量和体积。大大压缩了重量和体积。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂结构及手术机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂结构及手术机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术与医疗技术的发展，腹腔镜手术机器人系统以其手术操作更精准、高效、舒适的优点，在微创手术中的应用越来越广泛。在腹腔镜手术机器人系统的使用过程中，对手术车的尺寸和重量的要求也在不断提高。
[0003]如图1中图(a)所示，手术车包括底盘4、立柱5、预摆位结构6、横臂、竖臂及从机械臂，其中横臂、竖臂等直线关节通常采用导轨与丝杆/齿轮/同步带配合的方案。具体地，以竖臂为例，如图1中图(a)、(b)、(c)所示，竖臂7等直线关节都需要伸缩支撑71和伸缩体72，通常伸缩支撑71的尺寸H需要大于等于伸缩体72的行程h，另外需要通过恒力弹簧做直线补偿，补偿的直线范围也需要大于等于伸缩体72的行程h，因此增加了直线关节的尺寸。而且，这种方式的传动支撑需要直线导轨或者直线轴承，其重量及尺寸都比较大。因此，为了减小手术车的整体尺寸及重量，需要设计开发一种小尺寸的直线调整机构。

技术实现思路
<br/>[0004]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂结构，其特征在于，包括：固定座；折叠组件，包括多个臂端相互转动配合连接，其中第一臂的自由端与所述固定座转动连接；从机械臂，转动安装于所述折叠组件的最后一臂的末端；所述第一臂转动时带动其他臂同步运动完成折叠且使得所述从机械臂的姿态始终保持不变；在所述第一臂的自由端与所述固定座的连接处设有用于保持旋转平衡的平衡结构。2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述平衡结构包括线性弹簧、绕绳及绕轮，所述线性弹簧一端与所述固定座固连，其另一端与所述绕绳的一端固连；所述绕绳的另一端与所述第一臂的自由端固连，并随之运动；所述绕轮设置于所述绕绳的路径上。3.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述线性弹簧在所述折叠组件处于折叠状态和展开状态时分别处于拉伸状态和自然状态。4.根据权利要求3所述的机械臂结构，其特征在于，所述绕绳的行程在所述折叠组件处于完全展开状态状态时最短，在其处于折叠状态时最长。5.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，还包括横臂，所述固定座滑动设置在所述横臂上。6.根据权利要求5所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一臂的自由端通过随之转动的转接法兰转动安装于所述固定座上；所述线性弹簧一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：申登伟，杨辉，张进松，胡昊，桂凯，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：