一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构制造技术

本发明专利技术涉及一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，包括机械臂基座、升降臂、钢丝绳、转接座和气弹簧，机械臂基座内侧安装有导轨，导轨上可滑动式连接有滑块，转接座一侧与滑块固定连接，转接座另一侧与升降臂固定连接，升降臂随滑块沿导轨作直线运动；钢丝绳的两端各固定有一个端头，一端的端头挂在挂钩上，挂钩固定在机械臂基座内侧的顶部，另一端的端头固定在升降臂上，钢丝绳依次绕过线轮一和线轮二，气弹簧上端固定在机械臂基座内侧的顶部，下端固定有动滑轮座，线轮一安装于动滑轮座上，线轮二固定于机械臂基座内侧的顶部；本发明专利技术能够补偿医生手动拖曳升降臂时需要克服的重力，使医生轻松拖动在高度方向进行移动以及手动调节。以及手动调节。以及手动调节。

【技术实现步骤摘要】
一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构
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][0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体地说是一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构。
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技术介绍
][0002]随着科学技术的发展，各种形式的手术机器人已在医院的临床手术中得到越来越广泛的应用。不同的手术机器人通常配备构造不同的机械臂以满足特定的手术需求。以腹腔镜手术机器人为例，其在手术开始之前，通常需要医生手动把持机械臂并靠近患者腹部开孔处，并将开孔处的戳卡与机械臂上的适配器对接。在此过程中通常需要医生一手扶住戳卡，另外一只手单手拖曳机械臂，并能较为轻松的进行上下左右等方向的移动，而机械臂自身的重量通常较重，会对拖曳力产生较大的影响。
[0003]此时机械臂若能通过某种机构补偿自身的绝大部分重力，实现力的平衡，则使医生能够轻松拖动机械臂在高度方向进行移动，从而对其高度进行手动调节。
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技术实现思路
][0004]本专利技术的目的就是要解决上述的不足而提供一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，能够补偿医生手动拖曳升降臂时需要克服的重力，实现力的平衡，使医生轻松拖动机械臂在高度方向进行移动以及对其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，其特征在于：包括机械臂基座(1)、升降臂(2)、钢丝绳(3)、转接座(7)和气弹簧(9)，所述机械臂基座(1)内侧安装有导轨(5)，所述导轨(5)竖直布置，所述导轨(5)上可滑动式连接有滑块(6)，所述转接座(7)一侧与滑块(6)固定连接，所述转接座(7)另一侧与升降臂(2)固定连接，所述升降臂(2)随滑块(6)沿导轨(5)作直线运动；所述钢丝绳(3)的两端各固定有一个端头(15)，所述钢丝绳(3)一端的端头(15)挂在挂钩(16)上，所述挂钩(16)固定在机械臂基座(1)内侧的顶部，所述钢丝绳(3)另一端的端头(15)固定在升降臂(2)上，所述钢丝绳(3)依次绕过线轮一(12)和线轮二(13)；所述气弹簧(9)竖直布置，且活塞杆竖直朝下设置，所述气弹簧(9)的上端固定在机械臂基座(1)内侧的顶部，所述气弹簧(9)的下端固定有动滑轮座(11)，所述线轮一(12)安装于动滑轮座(11)上，所述线轮二(13)设于线轮一(12)上方，且固定于机械臂基座(1)内侧的顶部。2.如权利要求1所述的用于手术机器人机械臂的重力补偿机构，其特征在于：还包括电磁铁(21)，所述电磁铁(21)一侧固定在滑动座(23)上，所述滑动座(23)上伸出两根轴分别穿过直线轴承(14)，其轴端安装有螺钉三(25)，所述直线轴承(14)固定在转接座(7)上，所述转接座(7)与螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：严煌，巢旭，张柳怡，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：发明
国别省市：