本发明专利技术公开了一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构，包括底板、平移模组、耗材组件、第一磁力模组，第一磁力模组设置于平移模组上以能够沿第一方向移动。耗材组件包括：第二磁力模组，其能够和第一磁力模组相互吸引和/或排斥，且第一磁力模组和第二磁力模组间隔设置；悬浮导轨，其用于对第二磁力模组进行导向和限位，悬浮导轨沿第一方向延伸；导丝夹紧模组，其用于夹持导丝，导丝夹紧模组设置于第二磁力模组上。导丝递送机构在递送状态时，第二磁力模组配置为跟随第一磁力模组沿悬浮导轨移动。本发明专利技术的导丝递送机构利于实现完全无菌，可以有效防止血液等体液进入血管介入手术机器人内部，减少机器故障的发生，降低手术风险。风险。风险。
【技术实现步骤摘要】
一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构
[0001]本专利技术涉及一种血管介入手术机器人及其导丝递送机构。
技术介绍
[0002]血管介入手术主要是经外周血管的介入治疗，包括外周动脉和外周静脉，例如通过心血管介入治疗心脏疾病。介入手术是临床上常用的一种微创治疗方式，需要在影像学的引导下进行，这种方式可用于治疗多种疾病，疗效比较好，而且副作用较少。血管介入手术器械的输送系统通常包括导丝，藉由导丝将器械等经血管送入到病灶位置，目前主要通过电机和相配合的传动机构来推送导丝前进或后退。在手术治疗的过程中，血液等液体会沿着导丝进入机器内部，导致器械故障，增加手术风险，且不利于实现完全无菌，交叉感染风险增大。
技术实现思路
[0003]针对上述技术问题，本专利技术提供一种改进的血管介入手术机器人的导丝递送机构。
[0004]本专利技术采用如下技术方案：
[0005]一种血管介入手术机器人的导丝递送机构，包括底板及设置于所述底板上的平移模组，所述导丝递送机构还包括第一磁力模组，所述第一磁力模组设置于所述平移模组上以能够沿第一方向移动；
[0006]所述导丝递送机构还包括能够独立拆卸的耗材组件，所述耗材组件包括：
[0007]第二磁力模组，其能够和所述第一磁力模组相互吸引和/或排斥，且所述第一磁力模组和所述第二磁力模组间隔设置；
[0008]悬浮导轨，其用于对所述第二磁力模组进行导向和限位，所述悬浮导轨沿所述第一方向延伸；
[0009]导丝夹紧模组，其用于夹持导丝，所述导丝夹紧模组设置于所述第二磁力模组上；
[0010]其中，所述导丝递送机构具有递送状态，在所述递送状态时，所述第二磁力模组配置为跟随所述第一磁力模组沿所述悬浮导轨移动。
[0011]优选地，所述悬浮导轨设置于一安装板上，所述安装板相对所述底板固定，所述第一磁力模组和所述平移模组设置于所述安装板的下方。
[0012]更优选地，所述导丝递送机构还具有停止状态，在所述停止状态时，所述第二磁力模组落在所述悬浮导轨上或所述安装板上；在所述递送状态时，所述第二磁力模组悬空在所述悬浮导轨或所述安装板的上方。
[0013]进一步地，所述第一磁力模组包括多组电磁铁及设置在所述多组电磁铁的外围的第一永磁铁；所述多组电磁铁配置为在通电后和所述第二磁力模组磁性相斥，所述第一永磁铁和所述第二磁力模组磁性相吸，以使所述第二磁力模组悬空并带动所述第二磁力模组跟随移动。
[0014]更进一步地，所述多组电磁铁包括四组电磁铁，该四组电磁铁分别位于一四边形的四个顶点处；所述第一磁力模组还包括用于调节各所述电磁铁的磁场强度的控制器。
[0015]进一步地，所述第二磁力模组包括第二永磁铁，所述第一永磁铁和所述第二永磁铁磁性相吸，所述第二永磁铁位于所述四个电磁铁的正上方。
[0016]优选地，所述第一永磁铁为环形并环绕设置在所述四个电磁铁的外围，所述第二永磁铁整体为圆形且和所述第一永磁铁共圆心。
[0017]更优选地，所述第一磁力模组还包括悬浮底座，所述悬浮底座可滑动地设置于所述平移模组上，所述电磁铁及所述第一永磁铁设置于所述悬浮底座中；所述第一磁力模组还包括设置于所述悬浮底座上的用于对所述电磁铁降温的风扇。
[0018]优选地，所述安装板上设有沿所述第一方向延伸的导向槽，所述第二磁力模组具有上下限位轮，所述导丝递送机构在所述停止状态时，所述上下限位轮落于所述导向槽内；在所述递送状态时，所述上下限位轮脱离所述导向槽或和悬空于所述导向槽内。
[0019]更优选地，所述安装板为所述耗材模组的一部分。
[0020]进一步地，所述悬浮导轨可拆卸地设置于所述安装板上。
[0021]更进一步地，所述安装板上罩设有上壳，所述第二磁力模组、所述悬浮导轨及所述导丝夹紧模组位于所述上壳内。
[0022]更进一步地，所述上壳连接于所述安装板，所述上壳和所述安装板均为所述耗材模组的一部分。
[0023]更进一步地，所述上壳铰接于所述安装板，所述上壳配置为能够打开以使所述第二磁力模组、所述悬浮导轨及所述导丝夹紧模组露出。
[0024]更进一步地，所述上壳上还设有便于将其打开的拉手。
[0025]进一步地，所述上壳上开设有可供所述导丝穿过的导丝孔。
[0026]更进一步地，所述第二磁力模组包括相固定连接的上盖和下盖、设置于所述上盖和所述下盖之间的第二永磁铁、及设置于所述上盖和/或所述下盖上的水平限位轮；在所述递送状态时，所述水平限位轮和所述导轨相互脱离或和所述导轨的侧面滚动接触。
[0027]优选地，所述导轨包括中部镂空的外框，所述外框具有一对沿所述第一方向延伸的长边，所述外框固定或可拆卸地设置于一安装板上；所述导轨还包括自所述长边的中部或下部向内延伸的承载边；所述第二磁力模组活动地设置于所述外框中，且所述水平限位轮位于所述承载边的上方；所述第二磁力模组还包括设置于所述下盖上的上下限位轮，所述上下限位轮位于所述承载边和所述安装板之间；所述水平限位轮的数量为多个且均匀布设在所述第二永磁铁的四周，所述水平限位轮绕竖直延伸的转动轴心线转动地设置；所述上下限位轮的数量为多个且均匀布设在所述第二永磁铁的下方或四周，所述上下限位轮绕水平延伸且垂直于所述第一方向的转动轴心线转动的设置。
[0028]优选地，所述导丝递送机构还包括固定设置于所述底板上的下壳，所述平移模组及所述第一磁力模组设在所述下壳内，所述下壳上开设有供所述平移模组的线缆及所述第一磁力模组的线缆穿过的穿线孔，所述导丝递送机构还包括能够和所述血管介入手术机器人的主机通信的无线通信模块，所述平移模组及所述第一磁力模组通过线缆和所述无线通信模块电性连接；
[0029]所述下壳的上部可拆卸或固定地设置有安装板，所述安装板和所述下壳之间通过
密封圈密封；所述悬浮导轨可拆卸或固定设置于所述安装板上，所述安装板上设置有密封垫，所述导丝递送机构在停止状态时，所述第二磁力模组落于所述悬浮导轨和/或所述安装板上；所述安装板上连接有上壳，所述悬浮导轨、所述第二磁力模组及所述导丝夹紧模组罩设于所述上壳内。
[0030]本专利技术还采用如下技术方案：
[0031]一种血管介入手术机器人，包括主机，包括上述的导丝递送机构，所述耗材模组独立于所述主机或可拆卸地连接于所述主机，所述底板集成在所述主机内或和所述主机固定连接。
[0032]本专利技术采用以上方案，相比现有技术具有如下优点：
[0033]本专利技术的血管介入手术机器人的导丝递送机构，在递送状态时，第一磁力模组在平移模组上沿第一方向前进或后退，第二磁力模组随第一磁力模组的移动而移动，第二磁力模组上的导丝夹紧模组随之移动从而实现器械沿着导丝经血管送入人体，其中的导丝夹紧模组及相配合的第二磁力模组及悬浮导轨相对下方的平移模组等驱动机构独立设置，并配置为一次性耗材模块化而整体更换，利于实现完全无菌，且耗材模组和第一磁力模组及平移模组不需要直接接触，可以有效防止本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种血管介入手术机器人的导丝递送机构，包括底板及设置于所述底板上的平移模组，其特征在于，所述导丝递送机构还包括第一磁力模组，所述第一磁力模组设置于所述平移模组上以能够沿第一方向移动；所述导丝递送机构还包括能够独立拆卸的耗材组件，所述耗材组件包括：第二磁力模组，其能够和所述第一磁力模组相互吸引和/或排斥，且所述第一磁力模组和所述第二磁力模组间隔设置；悬浮导轨，其用于对所述第二磁力模组进行导向和限位，所述悬浮导轨沿所述第一方向延伸；导丝夹紧模组，其用于夹持导丝，所述导丝夹紧模组设置于所述第二磁力模组上；其中，所述导丝递送机构具有递送状态，在所述递送状态时，所述第二磁力模组配置为跟随所述第一磁力模组沿所述悬浮导轨移动。2.根据权利要求1所述的导丝递送机构，其特征在于，所述悬浮导轨设置于一安装板上，所述安装板相对所述底板固定，所述第一磁力模组和所述平移模组设置于所述安装板的下方。3.根据权利要求2所述的导丝递送机构，其特征在于，所述导丝递送机构还具有停止状态，在所述停止状态时，所述第二磁力模组落在所述悬浮导轨上或所述安装板上；在所述递送状态时，所述第二磁力模组悬空在所述悬浮导轨或所述安装板的上方。4.根据权利要求3所述的导丝递送机构，其特征在于，所述第一磁力模组包括多组电磁铁及设置在所述多组电磁铁的外围的第一永磁铁；所述多组电磁铁配置为在通电后和所述第二磁力模组磁性相斥，所述第一永磁铁和所述第二磁力模组磁性相吸，以使所述第二磁力模组悬空并带动所述第二磁力模组跟随移动。5.根据权利要求4所述的导丝递送机构，其特征在于，所述多组电磁铁包括四组电磁铁，该四组电磁铁分别位于一四边形的四个顶点处；所述第一磁力模组还包括用于调节各所述电磁铁的磁场强度的控制器。6.根据权利要求5所述的导丝递送机构，其特征在于，所述第二磁力模组包括第二永磁铁，所述第一永磁铁和所述第二永磁铁磁性相吸，所述第二永磁铁位于所述四个电磁铁的正上方。7.根据权利要求6所述的导丝递送机构，其特征在于，所述第一永磁铁为环形并环绕设置在所述四组电磁铁的外围，所述第二永磁铁整体为圆形且和所述第一永磁铁共圆心。8.根据权利要求4所述的导丝递送机构，其特征在于，所述第一磁力模组还包括悬浮底座，所述悬浮底座可滑动地设置于所述平移模组上，所述电磁铁及所述第一永磁铁设置于所述悬浮底座中；所述第一磁力模组还包括设置于所述悬浮底座上的用于对所述电磁铁降温的风扇。9.根据权利要求3所述的导丝递送机构，其特征在于，所述安装板上设有沿所述第一方向延伸的导向槽，所述第二磁力模组具有上下限位轮，所述导丝递送机构在所述停止状态时，所述上下限位轮落于所述导向槽内；在所述递送状态时，所述上下限位轮脱离所述导向槽或和悬空于所述导向槽内。10.根据权利要求2所述的导丝递送机构，其特征在于，所述安装板为所述耗材模组的一部分。
11.根据权利要求2所述的导丝递送机构，其特征在于，所述悬浮导轨可...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆骊工，占美晓，李新华，莫启波，何旭，
申请(专利权)人：珠海市人民医院，
类型：发明
国别省市：
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