一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，旨在克服现有技术中不便于拖拽机械臂的问题，它包括机械关节和手柄壳，机械关节包括绝缘法兰，手柄壳固定设置在机械关节上，手柄壳上设置有TCP控制电路板，TCP控制电路板上设置有按键，按键用于控制机械臂的运动。械臂的运动。械臂的运动。

【技术实现步骤摘要】
一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构


[0001]本技术属于手术机器人，特指一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构。

技术介绍

[0002]手术机器人在进行外科手术的过程中，会根据不同术式建立通道并植入克氏针，克氏针沿着通道进入病人体内。具体流程为病人麻醉
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寻找病灶
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正侧位透视
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融合配准
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定位，其中在正侧位透视的步骤中，医生需要拖拽手术机器人的机械臂使其到达理想位置。但是，在实际应用场景中，机械臂被无菌罩罩住，无菌罩的材质光滑，很多机械臂的拖拽需要耗费很大的力甚至无法借力进行拖拽。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术的不足及存在的问题，本技术提供一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，包括机械关节和手柄壳，机械关节包括绝缘法兰，手柄壳固定设置在机械关节上，手柄壳上设置有TCP控制电路板，TCP控制电路板上设置有按键，按键用于控制机械臂的运动。
[0006]作为优选，所述手柄壳上形成有凸台，按键设置在凸台上。
[0007]作为优选，所述手柄壳包括手握管，手握管套设在机械关节上，手握管上形成有防滑槽。
[0008]作为优选，所述防滑槽至少为两个，两个以上防滑槽依次设置在手握管的周向上。
[0009]作为优选，还包括照明灯，照明灯固定设置在手柄壳上。
[0010]作为优选，所述照明灯固定设置在手柄壳内，手柄壳包括透光罩，照明灯朝向透光罩。
[0011]作为优选，所述透光罩的整体结构呈筒状，透光罩套设在机械关节上。
[0012]作为优选，所述手柄壳包括第一端盖，第一端盖上开设有第一轴孔，绝缘法兰包括轴颈段，轴颈段穿设于第一轴孔。
[0013]作为优选，所述第一端盖上开设有第一安装孔，绝缘法兰包括轴肩段，轴肩段上开设有第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔内设置有螺栓。
[0014]作为优选，所述机械关节还包括第一关节和第二关节，绝缘法兰固定设置在第二关节上，第二关节可转动地设置在第一关节上。
[0015]本技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：
[0016]在本技术中，而按键在手握管上，以便于使用者在手柄壳上控制手术机器人TCP的标定，即控制手术机器人的机械臂上移、下移、左旋和右旋等。
[0017]在本技术中，使用者可手握在手握管上拖拽机械臂，手指可扣在防滑槽内，防
滑槽的设计避免抓握在手握管上的手发生打滑，提高了手对手握管的抓握力，另外，绝缘法兰位于手术机器人的末端部分和机械臂之间，起到绝缘隔离的作用，因此本在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构具有结构精简、避免打滑、方便拖拽机械臂和使用安全的优点。
附图说明
[0018]图1是本技术的立体结构示意图之一；
[0019]图2是本技术的立体结构示意图之二；
[0020]图3是本技术的剖面结构示意图；
[0021]图4是本技术的爆炸结构示意图；
[0022]图中：1
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机械关节、2
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手柄壳、3
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螺栓、4
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照明灯、5
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TCP控制电路板、6
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按键、11
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绝缘法兰、12
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第一关节、13
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第二关节、21
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第一端盖、22
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手握管、23
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透光罩、24
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第二端盖、111
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轴颈段、112
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轴肩段、113
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第二安装孔、211
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第一轴孔、212
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第一安装孔、221
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防滑槽、222
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凸台、223
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通孔、231
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凸块、241
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第二轴孔。
具体实施方式
[0023]为了便于本领域技术人员的理解，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步描述。
[0024]需要说明的是，本在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构为手术机器人的一部分。手术机器人包括末端部分和机械臂，末端部分上用于安装手术刀、手术剪和手术钻头等手术器械。本在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构设置在末端部分和机械臂之间。在实际使用中，末端部分和手术器械需要经过高温灭菌，无菌罩需要罩设在机械臂上，末端部分上的手术器械对患者的病灶进行手术。
[0025]如图1至图4所示，一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，用于设置在末端部分和机械臂之间，包括机械关节1和手柄壳2，机械关节1包括绝缘法兰11，绝缘法兰11上用于设置末端部分，手柄壳2固定设置在机械关节1上，手柄壳2上设置有TCP控制电路板5，TCP控制电路板5上设置有按键6，按键6在手柄壳2上。在实际使用中，由于末端部分上更换不同的手术器械后，手术机器人的实际工作点相对于手术器械的位置发生变化，需要在手术器械上重新标定工具坐标系，工作坐标系的原点为工具中心点(Tool Center Point,TCP)，TCP控制电路板5电连接在手术机器人上，TCP控制电路板5用于控制手术机器人TCP的标定。而按键6在手柄壳2上，以便于使用者在手柄壳2上控制手术机器人TCP的标定，即控制手术机器人的机械臂上移、下移、左旋和右旋等。
[0026]手柄壳2上形成有凸台222，凸台222为凸起在手柄壳2上的一个平板，按键6设置在凸台222上，进一步方便使用者在手柄壳2上操控按键6。
[0027]TCP控制电路板5设置在手柄壳2内，凸台222上开设有通孔223，按键6穿设于通孔223，手柄壳2对TCP控制电路板5起到密闭防护的作用，提高了工作的可靠性，而按键6通过通孔223伸出在手柄壳2的外侧，以便于使用者操控按键6。通孔223具体地开设在凸台222上。
[0028]手柄壳2包括手握管22，手握管22的整体结构呈筒状，手握管22套设在机械关节1上，手握管22上形成有防滑槽221。按键6设置在手握管22上，凸台222形成在手握管22上。
[0029]将本在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构应用在手术机器人上，机械关节1固定设置在机械臂上，绝缘法兰11固定设置在末端部分上。在实际使用中，使用者将手握在手握管22上，对手握管22施力，即可拖拽机械臂。
[0030]在本技术中，使用者可手握在手握管22上拖拽机械臂，手指可扣在防滑槽221内，防滑槽221的设计避免抓握在手握管22上的手发生打滑，提高了手对手握管22的抓握力，另外，绝缘法兰11位于手术机器人的末端部分和机械臂之间，起到绝缘隔离的作用，因此本在机械臂末本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，其特征在于，包括机械关节(1)和手柄壳(2)，机械关节(1)包括绝缘法兰(11)，手柄壳(2)固定设置在机械关节(1)上，手柄壳(2)上设置有TCP控制电路板(5)，TCP控制电路板(5)上设置有按键(6)，按键(6)设置在手柄壳(2)上。2.根据权利要求1所述的一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，其特征在于，所述手柄壳(2)上形成有凸台(222)，按键(6)设置在凸台(222)上。3.根据权利要求1所述的一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，其特征在于，手柄壳(2)包括手握管(22)，手握管(22)套设在机械关节(1)上，手握管(22)上形成有防滑槽(221)。4.根据权利要求3所述的一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，其特征在于，所述防滑槽(221)至少为两个，两个以上防滑槽(221)依次设置在手握管(22)的周向上。5.根据权利要求1所述的一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，其特征在于，还包括照明灯(4)，照明灯(4)固定设置在手柄壳(2)上。6.根据权利要求5所述的一种在机械臂末端控制机械臂通道方向的结构，其特征在于，所述照...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈丽萍，颜廷威，李明，雷俊勇，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：