一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂技术

本发明专利技术公开了一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂，其中，末端连接结构包括主机、末端执行器和导航架，所述主机固定在手术臂末端，所述末端执行器与主机可拆卸连接；所述导航架安装在所述主机和/或末端执行器中，所述导航架中设置有至少一个第一定位件，所述第一定位件与设置在末端执行器和/或主机中的第二定位件相适配。本发明专利技术提供的一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂，能够在实现导航功能的同时，对末端执行器和主机进行定位，确保末端执行器和主机之间的安装精度符合安装要求，提高了手术臂末端的连接效率。接效率。接效率。

【技术实现步骤摘要】
一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂


[0001]本专利技术涉及手术操作器的导向领域，尤其涉及一种手术臂末端连接结构和方法、及其形成的手术臂。

技术介绍

[0002]在手术手术臂应用过程中，对应的末端执行器，例如穿刺器、磨钻器等需要固定在手术臂末端进行移动。在手术操作之前，还需要导航架对末端执行器的末端执行点进行空间标定，确定其当前的空间坐标，才能进一步设计末端执行点的位移轨迹。
[0003]现有的导航架固定在主机或者末端执行器中，在手术过程中不可拆卸。实际操作中，导航架的作用仅在于手术操作之前的空间定位，在手术操作过程中并没有实质作用，其在手术操作中还可能会导致手术臂运动受限，增加手术臂末端的负载载荷。
[0004]且现有的导航架都是在主机和末端执行器固定好之后，再安装在主机或者末端执行器中，在主机和末端执行器进行安装的过程中，如果二者之间的间隙过小，就会增加二者的安装难度；如果二者之间的间隙过大，就会导致安装精度不足，影响手术臂带动末端执行器的精准移动；如何确保末端执行器和主机之间的精准连接，也是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本专利技术的目的在于提供一种手术臂末端连接结构，能够在实现导航功能的同时，对末端执行器和主机进行定位，确保末端执行器和主机之间的安装精度符合安装要求，提高了手术臂末端的连接效率
[0006]为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：一种手术臂末端连接结构，包括主机、末端执行器和导航架，所述主机固定在手术臂末端，所述末端执行器与主机可拆卸连接；所述导航架安装在所述主机和/或末端执行器中，所述导航架中设置有至少一个第一定位件，所述第一定位件与设置在末端执行器和/或主机中的第二定位件相适配。
[0007]进一步的，所述第一定位件包括定位凹槽，所述第二定位件包括定位凸起，所述定位凹槽包括主机定位凹槽和末端定位凹槽，所述定位凸起包括主机定位凸起和末端定位凸起；所述末端定位凸起位于所述末端执行器中，所述主机定位凸起位于所述主机中，所述主机定位凹槽和末端定位凹槽位于所述导航架中。
[0008]进一步的，所述第一定位件包括定位凸起，所述第二定位件包括定位凹槽，所述定位凹槽包括主机定位凹槽和末端定位凹槽，所述定位凸起包括主机定位凸起和末端定位凸起；所述末端定位凹槽位于所述末端执行器中，所述主机定位凹槽位于所述主机中，所述主机定位凸起和末端定位凸起位于所述导航架中。
[0009]进一步的，所述末端定位凸起和主机定位凸起位于导航架的底部，所述末端定位凹槽位于末端执行器的顶部，所述主机定位凹槽位于主机的顶部。
[0010]进一步的，所述末端执行器中设置有末端主吸附件，所述导航架中设置有与末端
主吸附件对应的末端次吸附件。
[0011]进一步的，所述末端次吸附件与所述第一定位件位于导航架中同一面中。
[0012]进一步的，所述主机中设置有主机主吸附件，所述导航架中设置有与主机主吸附件对应的主机从吸附件。
[0013]进一步的，所述主机次吸附件与所述第一定位件位于导航架中同一面中。
[0014]一种手术臂，其特征在于，包括如上所述的一种手术臂末端连接结构。
[0015]一种基于如上所述的手术臂末端连接结构的连接方法，包括：
[0016]将末端执行器与主机连接；将主机固定在手术臂末端；将导航器装配在所述末端执行器中，且第一定位件与第二定位件相适配，用于对末端执行器和主机之间的相对位置进行定位。
[0017]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请手术臂末端连接结构包括主机、末端执行器和导航架，主机固定在手术臂末端，末端执行器与主机可拆卸连接；导航架安装在主机和/或末端执行器中，导航架中设置有至少一个第一定位件，第一定位件与设置在主机和/或末端执行器中的第二定位件相适配，本申请中导航架在实现其本身的定位末端执行点的空间坐标的同时，可以通过第一定位件和第二定位件的配合，实现对末端执行器和主机之间相对位置的定位，确保末端执行器和主机之间的安装间隙固定，相对位置固定，且能确保导航架对末端执行点的空间坐标的标定，显著提高了手术臂末端连接的效率和精准度。
附图说明
[0018]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请手术臂末端连接结构的整体示意图；
[0021]图2为本申请手术臂末端连接结构的剖面示意图；
[0022]图3为本申请中导航架的结构示意图；
[0023]图4为本申请中主机和末端执行器与导航架连接面的结构示意图；
[0024]附图标记：1、导航架；11、末端定位凸起；12、主机定位凸起；13、主机从吸附件；14、末端从吸附件；2、末端执行器；21、末端定位凹槽；22、末端主吸附件；3、主机；31、主机定位凹槽；32、主机主吸附件。
具体实施方式
[0025]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。以下描述中，需要理解的是，“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“头”、“尾”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系、以特定的方位构造和操作，仅是为了便于描述本技术方案，而不是指示所指的机构或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当一个元件被称为在另一元件“上”或“下”时，该元件能够“直接地”或“间接地”位于另一元件之上，或者也可能存在一个或更多个居间元件。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅是为了便于描述本技术方案，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术臂末端连接结构，包括主机、末端执行器和导航架，所述主机固定在手术臂末端，所述末端执行器与主机可拆卸连接；其特征在于，所述导航架安装在所述主机和/或末端执行器中，所述导航架中设置有至少一个第一定位件，所述第一定位件与设置在末端执行器和/或主机中的第二定位件相适配。2.根据权利要求1所述的一种手术臂末端连接结构，其特征在于，所述第一定位件包括定位凹槽，所述第二定位件包括定位凸起，所述定位凹槽包括主机定位凹槽和末端定位凹槽，所述定位凸起包括主机定位凸起和末端定位凸起；所述末端定位凸起位于所述末端执行器中，所述主机定位凸起位于所述主机中，所述主机定位凹槽和末端定位凹槽位于所述导航架中。3.根据权利要求1所述的一种手术臂末端连接结构，其特征在于，所述第一定位件包括定位凸起，所述第二定位件包括定位凹槽，所述定位凹槽包括主机定位凹槽和末端定位凹槽，所述定位凸起包括主机定位凸起和末端定位凸起；所述末端定位凹槽位于所述末端执行器中，所述主机定位凹槽位于所述主机中，所述主机定位凸起和末端定位凸起位于所述导航架中。4.根据权利要求3所述的一种手术臂末端连接结构，其特征在于，所述末端定位凸起和主机定位凸起...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏愷含，邵明昊，张荣锋，唐文彬，宓海，蔡宁，林健，诸葛晓钟，唐雨辰，朱志军，
申请(专利权)人：上海极睿医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：