【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端定位器械。
技术介绍
1、本部分提供的仅仅是与本申请相关的背景信息，其并不必然是现有技术。
2、在骨科手术中，机器人一般起到对病灶的导航定位以及对手术通道进行定位把持的作用。手术机器人的机械臂带有有光学示踪器，术中由双目相机实时追踪光学示踪器的位置，得到机械臂位置，进而换算出手术通道的位置，进行实时导航定位。手术机器人在导航定位的过程中，由于手术室障碍物比较多或者一些特殊体位的手术，机械臂的示踪器容易被医生、患者或者其他物体遮挡，这个时候双目相机就捕捉不到机械臂示踪器的位置，系统不能计算出机械臂的位置，进而不能计算出手术通道的位置，影响手术精度。
3、现有技术，示踪器一般装在机械臂上，通道通过末端器械安装在机械臂上，由于重复安装精度以及标定的问题，系统追踪到示踪器换算为前端通道的位置有一定的误差。而本申请，示踪器装在定位器上，仅经过简单的标定，通过追踪到示踪器的位置，就能精准地得到通道的位置。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种手术机器人末端定位器械，以解决手术过程机器人示踪器容易被遮挡，导致失踪器无法被双目相机追踪，进而降低手术定位精度的问题。具体技术方案如下：
2、本申请实施例提供了一种手术机器人末端定位器械，包含手术机器人机械臂和安装在机械臂上的末端器械结构，在手术机器人机械臂或者末端器械结构上安装有示踪器3,4，所述示踪器3,4为多个，多个示踪器安装的位置不同。提升了机器
3、进一步的，所述末端器械结构包含用来对手术进行定位的定位器，所述示踪器安装在所述定位器上。术中根据需要对定位器进行安装，定位器与手术通道的位置提前标定好，系统追踪到示踪器的位置，也就得到了手术通道的位置。而现有技术，示踪器一般装在机械臂上，通道通过末端器械安装在机械臂上，由于重复安装精度以及标定的问题，系统追踪到示踪器的位置，换算为前端通道的位置有一定的误差。而本申请，示踪器装在定位器上，仅经过简单的标定，通过追踪到示踪器的位置，就能精准地得到通道的位置。
4、进一步的，所述手术机器人机械臂包含机械臂及导向器，导向器用于对手术通道进行导向。
5、进一步的，所述导向器为内空型的圆筒定位通道，在所述圆筒定位通道的一侧顺着所述圆筒轴向设置有开口，用于和定位器进行连接，开口设置在圆通定位通道的前端。
6、进一步的，所述示踪器为两个，分别包含第一示踪器和第二示踪器，两个示踪器通过安装架安装在所述定位器上，安装架包含安装杆与套筒。示踪器也可以根据实际手术需要设置为多个。
7、进一步的，所述第一示踪器和第二示踪器与安装架通过螺钉连接。
8、进一步的，所述第一示踪器和第二示踪器与安装架通过螺钉连接。所述安装架包含用来和第一示踪器连接的第一安装杆、用来和第二示踪器连接的第二安装杆以及用来进行定位导向的套筒。
9、进一步的，所述第一示踪器和第二示踪器与安装架通过螺钉连接。所述套筒与第一安装杆和第二安装杆一体成形，套筒为中心镂空的管状结构。
10、进一步的，所述第一示踪器和第二示踪器与安装架通过螺钉连接。所述套筒上设置有键块，用于将套筒限位在导向器的开口上。
11、进一步的，所述第一安装杆和所述第二安装杆刚性连接，并且其连接角度为90°-180°。
12、进一步的，所述第一安装杆和所述第二安装杆相对可转动连接，并且其连接角度为90°-180°。
13、进一步的，所述第一示踪器和第二示踪器的反光球为三个或三个以上。
14、综上所述，本技术的有益之处在于：供一种手术机器人末端定位器械，定位器械上有多个示踪器与机器人相连接，定位器械上一个示踪器被遮挡，其他的示踪器可以被双目相机追踪到。以解决手术过程机器人示踪器容易被遮挡，导致失踪器无法被双目相机追踪，降低手术定位精度的问题。本技术的示踪器装在定位器上，仅经过简单的标定，系统通过追踪到示踪器的位置，就能精准地得到通道的位置进而提升定位精度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种手术机器人末端定位器械，包含手术机器人机械臂和安装在机械臂上的末端器械结构，其特征在于，在所述手术机器人机械臂或者末端器械结构上安装有示踪器，所述示踪器为多个，多个示踪器安装的位置不同，所述末端器械结构包含用来对手术进行定位的定位器，所述示踪器安装在所述定位器上。
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述手术机器人机械臂包含机械臂及导向器，导向器用于对手术通道进行导向，导向器与连接器械连接。
3.根据权利要求2所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述导向器为内空型的圆筒定位通道，在所述圆筒定位通道的一侧顺着所述圆筒轴向设置有开口，用于和定位器进行连接。
4.根据权利要求2所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述示踪器为两个，分别包含第一示踪器和第二示踪器，两个示踪器通过安装架安装在所述定位器上。
5.根据权利要求4所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述第一示踪器和第二示踪器与安装架通过螺钉连接。
6.根据权利要求5所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征
7.根据权利要求6所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述套筒与第一安装杆和第二安装杆一体成形，套筒为中心镂空的管状结构。
8.根据权利要求7所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述套筒上设置有键块，与导向器开口连接，用于将套筒限位在导向器的开口上。
9.根据权利要求6所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述第一安装杆和所述第二安装杆刚性连接，并且其连接角度为90°-180°。
10.根据权利要求6所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述第一安装杆和所述第二安装杆相对可转动连接，并且其连接角度为90°-180°。
11.根据权利要求10所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述第一示踪器和第二示踪器的反光球为三个或三个以上。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端定位器械，包含手术机器人机械臂和安装在机械臂上的末端器械结构，其特征在于，在所述手术机器人机械臂或者末端器械结构上安装有示踪器，所述示踪器为多个，多个示踪器安装的位置不同，所述末端器械结构包含用来对手术进行定位的定位器，所述示踪器安装在所述定位器上。
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述手术机器人机械臂包含机械臂及导向器，导向器用于对手术通道进行导向，导向器与连接器械连接。
3.根据权利要求2所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述导向器为内空型的圆筒定位通道，在所述圆筒定位通道的一侧顺着所述圆筒轴向设置有开口，用于和定位器进行连接。
4.根据权利要求2所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述示踪器为两个，分别包含第一示踪器和第二示踪器，两个示踪器通过安装架安装在所述定位器上。
5.根据权利要求4所述的一种手术机器人末端定位器械，其特征在于，所述第一示踪器和第二示踪器与安装架通过螺钉连接。
【专利技术属性】
技术研发人员：沈丽萍，
申请(专利权)人：杭州三坛医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。