视网膜手术机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种视网膜手术机器人，包括：底座、手术台以及基座，手术台和基座间隔固定于底座上，基座上平铺设置有横向滑轨，横向滑轨上设置有立柱，立柱朝向手术台的一侧上固定设置有竖向滑轨，竖向滑轨上滑动连接有移动座，移动座上设置有微量注射机构或切割机构。本发明专利技术公开了一种视网膜手术机器人，结合显微镜和OCT融合视觉成像系统，通过设置的微量注射机构，可以对视网膜直接进行穿刺注射，无需医生在手术台上动手，可以直接通过操作系统来进行远程操作控制，不仅提高了手术操作的精准度和稳定性，同时可进行远程手术；此外，本视网膜手术机器人，还可以通过设置切割机构，对患者进行角膜切割手术，与医生手动手术相比，控制更加精准。制更加精准。制更加精准。

【技术实现步骤摘要】
视网膜手术机器人


[0001]本专利技术涉及手术器械
，尤其涉及一种视网膜手术机器人。

技术介绍

[0002]玻璃体视网膜手术主要分为两大类，一类是对于视网膜脱离手术进行治疗，是从眼睛外面来做手术，另外一类是从视网膜里面来做手术。从外面做手术叫外路手术，从里面做手术叫玻璃体切除视网膜修复术，简称玻切手术。目前最主要的治疗视网膜疾病的手术是通过玻璃体切割手术修复视网膜的过程，为玻切手术。这种手术是通过观察视网膜的显微镜系统观察视网膜，属于较精细的手术方式之一。
[0003]视网膜手术的特点：视网膜组织比较脆弱，视网膜厚度为0.3mm左右，静脉直径小于0.2mm，动脉直径小于0.1mm，组织被损伤后不会再生，因此手术过程中任何意外的触摸都可能导致视网膜不可修复的损伤，对医生的手部操作精确度要求极高。手术时在视网膜切割后，需要在视网膜下注射药物，现有的注射药物的过程主要是靠医生采用微型注射器注射，也是依靠医生自身手感和经验进行，难度较大。
[0004]因为有必要提出一种视网膜手术机器人，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于，针对现有的视网膜手术，人手无法感知力学反馈，对医生手部操作精度要求高的问题，提出了一种视网膜手术机器人。
[0006]本视网膜手术机器人，包括：底座、手术台以及基座，手术台和基座间隔固定于底座上，基座上平铺设置有横向滑轨，横向滑轨上设置有立柱，立柱朝向手术台的一侧上固定设置有竖向滑轨，竖向滑轨上滑动连接有移动座，移动座上设置有微量注射机构或切割机构。
[0007]在本方案的一个优选实施方式中，基座远离手术台的一侧上固定设置有第一电机，第一电机的输出端与立柱固定连接；立柱的顶部固定设置有第二电机，第二电机的输出端与移动座连接，第一电机和第二电机与控制系统连接。
[0008]在本方案的一个优选实施方式中，微量注射机构包括导轨座、机械臂、微量注射器座以及微量注射器，导轨座设置于移动座上，其上安装有导轨，机械臂的底部滑动连接于导轨上，通过第三电机驱动，第三电机设置于移动座上，与控制系统电性连接，机械臂远离导轨座的一端与微量注射器座连接，且与控制系统电性连接，微量注射器座上卡装有微量注射器。微量注射器座上设置有固定筒，固定筒上设置有锁紧螺栓，微量注射器插入固定筒后通过锁紧螺栓连接。微量注射器上通过连接件连接设置有微力感应器，微量注射器的中心轴同轴于微力感应器的检测原点，微力感应器与控制系统电信连接。微量注射器的针管通过连接管与输液泵或者吸气泵连接。微量注射器针管的侧壁上固定设置有内窥式OCT(OpticalCoherencetomography，光学相干层析技术)光纤探针，内窥式OCT光纤探针通过控制系统与OCT设备电信连接。
[0009]在本方案的一个优选实施方式中，切割机构包括：合金管，其内转动连接有传动杆，传动杆的后端与第四电机连接，第四电机和合金管均固定于移动座上，第四电机与控制系统连接，传动杆的前端伸出合金管与直立齿轮的中心固定连接，合金管的前端通过支撑杆与水平齿轮的中心固定连接，直立齿轮与水平齿轮齿合连接，水平齿轮的一侧上固定设置有刀片，刀片的刀尖竖直向下设置。刀片的侧壁上固定设置有内窥式OCT光纤探针，内窥式OCT光纤探针通过控制系统与OCT设备电信连接。
[0010]实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：
[0011]本专利技术公开了一种视网膜手术机器人，结合显微镜和OCT融合视觉成像系统，通过设置的微量注射机构，可以对视网膜直接进行穿刺注射，无需医生在手术台上动手，可以直接通过操作系统来进行远程操作控制，不仅提高了手术操作的精准度和稳定性，同时可进行远程手术；此外，本视网膜手术机器人，还可以通过设置切割机构，对患者进行角膜切割手术，与医生手动手术相比，控制更加精准。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1为实施例1的视网膜手术机器人的前视结构示意图；
[0014]图2为微量注射器与微量注射器座的连接结构示意图；
[0015]图3为实施例2的视网膜手术机器人的前视结构示意图；
[0016]图4为切割机构的结构示意图
[0017]图中：底座1、手术台2、基座3、横向滑轨4、立柱5、竖向滑轨6、移动座7、第一电机8、第二电机9、导轨座10、机械臂11、微量注射器座12、微量注射器13、第三电机14、固定筒15、锁紧螺栓16、微力感应器17、连接管18、内窥式OCT光纤探针19、合金管20、传动杆21、第四电机22、直立齿轮23、支撑杆24、水平齿轮25以及刀片26。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]本视网膜手术机器人包括：底座1、手术台2以及基座3，手术台2和基座3间隔固定于底座1上，一般可以在手术台2的两侧一边设置一个基座3，方便对患者左右眼同时进行治疗。
[0020]基座3上平铺设置有横向滑轨4，横向滑轨4上设置有立柱5，基座3远离手术台2的一侧上固定设置有第一电机8，第一电机8的输出端与立柱5固定连接。立柱5朝向手术台2的一侧上固定设置有竖向滑轨6，竖向滑6上滑动连接有移动座7，立柱5的顶部固定设置有第二电机9，第二电机9的输出端与移动座7连接，第一电机8和第二电机9与控制系统连接。移
动座7上设置有微量注射机构或切割机构。
[0021]实施例1
[0022]当需要对患者视网膜进行穿刺注射治疗时，选择移动座7上设置有微量注射机构的基座3。请参见图1，图1为实施例1的视网膜手术机器人的前视结构示意图。
[0023]微量注射机构包括导轨座10、机械臂11、微量注射器座12以及微量注射器13。导轨座10设置于移动座7上，其上安装有导轨，机械臂11的底部滑动连接于导轨上，通过第三电机14驱动，第三电机14设置于移动座7上，与控制系统电性连接。机械臂11远离导轨座10的一端与微量注射器座12连接，且与控制系统电性连接，微量注射器座12上卡装有微量注射器13。请参见图2，图2为微量注射器与微量注射器座的连接结构示意图。在本实施例中，优选为：微量注射器座12上设置有固定筒15，固定筒15上设置有锁紧螺栓16，微量注射器13插入固定筒15后通过锁紧螺栓16连接。
[0024]微量注射器13上通过连接件连接设置有微力感应器17，微量注射器13的中心轴同轴于微力感应器17的检测原点，微力感应器17与控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视网膜手术机器人，其特征在于，包括：底座、手术台以及基座，所述手术台和所述基座间隔固定于所述底座上，所述基座上平铺设置有横向滑轨，所述横向滑轨上设置有立柱，所述立柱朝向所述手术台的一侧上固定设置有竖向滑轨，所述竖向滑轨上滑动连接有移动座，所述移动座上设置有微量注射机构或切割机构。2.根据权利要求1所述的视网膜手术机器人，其特征在于，所述基座远离所述手术台的一侧上固定设置有第一电机，所述第一电机的输出端与所述立柱固定连接。3.根据权利要求2所述的视网膜手术机器人，其特征在于，所述立柱的顶部固定设置有第二电机，所述第二电机的输出端与所述移动座连接，所述第一电机和所述第二电机与控制系统连接。4.根据权利要求1所述的视网膜手术机器人，其特征在于，所述微量注射机构包括导轨座、机械臂、微量注射器座以及微量注射器，所述导轨座设置于所述移动座上，其上安装有导轨，所述机械臂的底部滑动连接于所述导轨上，通过第三电机驱动，所述第三电机设置于所述移动座上，与控制系统电性连接，所述机械臂远离所述导轨座的一端与所述微量注射器座连接，且与所述控制系统电性连接，所述微量注射器座上卡装有所述微量注射器。5.根据权利要求4所述的视网膜手术机器人，其特征在于，所述微量注射器座上设置有固定筒，所述固定筒上设置有锁紧螺栓，所述微...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽华，黄厚斌，王蕊，陈兰兰，朱志鸿，谢海南，刘伟，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院海南医院，
类型：发明
国别省市：