本发明专利技术公开了一种手术钳末端控制装置，包括远端执行部以及配合连接在远端执行部端部且用于驱动远端执行部动作的近端控制部；远端执行部包括相咬合的夹钳组件、位于夹钳组件端部的杆部以及位于夹钳组件内部且用于控制夹钳组件动作的传动丝组，杆部远离所述夹钳组件的端部配合连接在所述近端控制部内，且近端控制部内设置有与传动丝组连接的内部传动组件，通过内部传动组件对所述传动丝组进行控制进而控制夹钳组件的开合和偏摆。其结构可靠，使用性能好，能够对执行部进行有效控制，保证执行部简单高效的无交叉磨损工作，同时对于夹钳组件的开合角度及偏摆进行精确可靠控制。组件的开合角度及偏摆进行精确可靠控制。组件的开合角度及偏摆进行精确可靠控制。
【技术实现步骤摘要】
一种手术钳末端控制装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种手术钳末端控制装置。
技术介绍
[0002]本申请对于
技术介绍
的描述属于与本申请相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本申请的
技术实现思路
，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本申请在首次提出申请的申请日的现有技术。
[0003]现有的外科手术机器人专用器械其末端执行器一般具有三个姿态自由度及一个操作自由度(例如开合夹钳)。在常规多孔腔镜手术中，机器人器械末端执行器进入人体，配合机器人体外操作臂为其提供的三个移动自由度，可以腔壁切口作为不动点，对位于病人腔内的目标病灶进行全自由度外科手术操作。
[0004]三自由度手术钳作为常规耗材，其工艺成本往往受工艺复杂程度影响，普通三自由度手术钳控制装置结构复杂，控制繁琐，若干传动钢丝缠绕聚集在控制装置中，需要精细划分导向，实现简化控制，以提高器械的使用效率，是目前需要改善的方面，也是为患者降低手术成本的必然要求。
技术实现思路
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种手术钳末端控制装置。
[0006]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种手术钳末端控制装置，包括远端执行部以及配合连接在远端执行部端部且用于驱动远端执行部动作的近端控制部；
[0007]远端执行部包括相咬合的夹钳组件、位于夹钳组件端部的杆部以及位于夹钳组件内部且用于控制夹钳组件动作的传动丝组，杆部远离所述夹钳组件的端部配合连接在所述近端控制部内，且近端控制部内设置有与传动丝组连接的内部传动组件，通过内部传动组件对所述传动丝组进行控制进而控制夹钳组件的开合和偏摆。
[0008]进一步地，夹钳组件包括一对相互咬合的夹钳、夹钳支架以及手掌支撑架，杆部连接在手掌支撑架的端部，夹钳与夹钳支架之间、夹钳支架与手掌支撑架之间分别通过销柱转动连接。
[0009]进一步地，传动丝组包括用于控制左侧的夹钳进行偏摆动作的第一传动钢丝和第二传动钢丝、用于控制右侧的夹钳进行偏摆动作的第三传动钢丝和第四传动钢丝以及穿入在夹钳支架上且用于控制夹钳支架摆动的第五传动钢丝和第六传动钢丝，上述传动钢丝的尾端均穿过手掌支撑架上的通孔并连接至远端执行部的杆部上。
[0010]进一步地，夹钳支架两侧分别设置有凸杆，凸杆以及夹钳支架与手掌支撑架连接的销柱上分别设置有导向轮，通过导向轮的导向避免各组传动钢丝之间的摩擦干涉。
[0011]进一步地，手掌支撑架内设置有凸台，凸台与设置在杆部的凹槽口配合连接，夹钳和夹钳支架上分别设置有用于有源器械的导线接入的轴向通孔。
[0012]进一步地，近端控制部包括外侧壳体、位于外侧壳体内部的内支板以及内部传动
组件，上述传动钢丝连接在所述内部传动组件上，通过所述内部传动组件控制夹钳的开合和偏摆。
[0013]进一步地，内部传动组件包括第一线轮柱、第二线轮柱、第三线轮柱、杆部控制主动轮以及与杆部控制主动轮相啮合的杆部控制从动轮，杆部的端部贯穿所述外侧壳体并配合连接在杆部控制从动轮上，所述第一传动钢丝和第二传动钢丝分别绕设在第一线轮柱上，第三传动钢丝和第四传动钢丝分别绕设在第二线轮柱上，第五传动钢丝和第六传动钢丝分别绕设在第三线轮柱上。
[0014]进一步地，上述线轮柱的一端设置有卡盘，另一端设置有端帽螺纹件通过销钉紧固，卡盘上设置有方孔；
[0015]线轮柱上靠近端帽螺纹件的近端设置有螺纹段，螺纹段的底端和端帽螺纹件的顶端分别设置有钢丝固定槽，用于分别固定不同绕向的传动钢丝；
[0016]杆部控制主动轮设置在外侧壳体的上盖板内侧，上盖板外侧对应位置上穿设有主动轮卡盘，用于控制杆部控制主动轮转动。
[0017]进一步地，杆部控制从动轮上分别设置有凸起和限位套，限位套的内侧即外侧分别设置有内凸起和外凸起，外凸起用于将限位套固定在内支板上，内凸起用于与杆部控制从动轮上的凸起形成360
°
内的转动限制，使得杆部控制从动轮转动在360
°
以内。
[0018]进一步地，内支板的侧面设置有弹性固定夹，并通过弹性弯杆支撑，弹性固定夹的肋板处设置有挡边，且挡边靠设在外侧壳体的侧盖板内侧；
[0019]弹性固定夹横向位置处设置有卡台，且卡台随弹性固定夹移动，进而调整与外侧壳体的上盖板之间的间隙。
[0020]本专利技术具有以下有益效果：
[0021]本专利技术所提供的一种手术钳末端控制装置，其结构可靠，使用性能好，在使用过程中，通过控制装置与手术机器人的配合，对应的电机带动对应的卡盘转动，实现线轮柱或者杆部控制主动轮转动，进而通过第一线轮柱和第二线轮柱上的传动钢丝控制夹钳的开合，通过第三线轮柱上的传动钢丝带动夹钳支架的偏摆，从而实现两个自由度的作业。此外，通过电机带动杆部控制主动轮转动，带动杆部控制从动轮转动，从而实现杆部自转，实现圆周方向自由度。另外，通过导向轮的导向作用，对传动钢丝进行有效的控制和导向，使得远端执行部能够简单高效的无交叉磨损工作；通过杆部控制从动轮的凸起设计，配合限位套，实现杆部转动角度限制，使得角度控制精准可靠，提高使用性能。
附图说明
[0022]图1为手术钳结构示意图；
[0023]图2为手术钳远端执行部结构示意图；
[0024]图3为手术钳远端执行部夹钳和夹钳支架束线结构示意图；
[0025]图4为手术钳远端执行部的夹钳支架结构示意图；
[0026]图5为手术钳远端执行部的手掌支撑架结构示意图；
[0027]图6为手术钳远端执行部的杆部结构示意图；
[0028]图7为手术钳近端控制部结构示意图；
[0029]图8为手术钳近端控制部去除上盖板后结构示意图；
[0030]图9为手术钳近端控制部去除底板、侧盖板后结构示意图；
[0031]图10为手术钳近端控制部去除底板、侧盖板及分隔板后结构示意图；
[0032]图11为手术钳近端控制部内支板正面及背面结构示意图；
[0033]图12为手术钳近端控制部含弹性固定夹的内支板正面结构示意图；
[0034]图13为手术钳近端控制部含弹性固定夹的内支板背面结构示意图；
[0035]图14为手术钳近端控制部弹性固定夹结构示意图；
[0036]图15为手术钳近端控制部分隔板结构示意图；
[0037]图16为手术钳近端控制部线轮柱及端帽螺纹件结构示意图；
[0038]图17为手术钳近端控制部的主动轮卡盘结构示意图；
[0039]图18为手术钳近端控制部杆部控制从动轮结构示意图；
[0040]图19为手术钳近端控制部杆部控制从动轮上的限位套结构示意图；
[0041]图20为含蛇骨段手术钳结构示意图；
[0042]图21为含蛇骨段手术钳远端执行部结构示意图；
[0043]图22为含蛇骨段手术钳近端控制部内部结构示意图；
具体实施方式
[004本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术钳末端控制装置，其特征在于，包括远端执行部(1)以及配合连接在所述远端执行部(1)端部且用于驱动所述远端执行部(1)动作的近端控制部(2)；所述远端执行部(1)包括相咬合的夹钳组件、位于所述夹钳组件端部的杆部(104)以及位于所述夹钳组件内部且用于控制夹钳组件动作的传动丝组，所述杆部(104)远离所述夹钳组件的端部配合连接在所述近端控制部(2)内，且所述近端控制部(2)内设置有与所述传动丝组连接的内部传动组件，通过所述内部传动组件对所述传动丝组进行控制进而控制夹钳组件的开合和偏摆。2.根据权利要求1所述的手术钳末端控制装置，其特征在于，所述夹钳组件包括一对相互咬合的夹钳(101)、夹钳支架(102)以及手掌支撑架(103)，所述手掌支撑架(103)的端部连接有杆部(104)，所述夹钳(101)与所述夹钳支架(102)之间、所述夹钳支架(102)与所述手掌支撑架(103)之间分别通过销柱转动连接。3.根据权利要求2所述的手术钳末端控制装置，其特征在于，所述传动丝组包括用于控制左侧的夹钳(101)进行偏摆动作的第一传动钢丝(106)和第二传动钢丝(107)、用于控制右侧的夹钳(101)进行偏摆动作的第三传动钢丝(108)和第四传动钢丝(109)以及穿入在夹钳支架(102)上且用于控制夹钳支架(102)摆动的第五传动钢丝(111)和第六传动钢丝(112)，上述传动钢丝的尾端均穿过手掌支撑架(103)上的通孔并连接至远端执行部(1)的杆部(104)上。4.根据权利要求2所述的手术钳末端控制装置，其特征在于，所述夹钳支架(102)两侧分别设置有凸杆(110)，所述凸杆(110)以及夹钳支架(102)与手掌支撑架(103)连接的销柱上分别设置有导向轮，通过导向轮的导向避免各组传动钢丝之间的摩擦干涉。5.根据权利要求4所述的手术钳末端控制装置，其特征在于，所述手掌支撑架(103)内设置有凸台(113)，所述凸台(113)与设置在杆部(104)的凹槽口(114)配合连接，所述夹钳(101)和所述夹钳支架(102)上分别设置有用于有源器械的导线接入的轴向通孔(115)。6.根据权利要求3所述的手术钳末端控制装置，其特征在于，所述近端控制部(2)包括外侧壳体(201)、位于外侧壳体(201)内部的内支板(202)以及内部传动组件，上述传动钢丝连接在所述内部传动组件上，通过所述内部传动组件控制夹钳(101)的开合和偏摆。7.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：何成东，岳欣，杨加兴，
申请(专利权)人：江苏邦士医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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