一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取路径转折点，路径转折点为预设行进路径与模拟血管的内表面的交点，预设行进路径为模拟导管在模拟血管内行进的预设路径；基于路径转折点，确定接触路径，接触路径为模拟导管与模拟血管的内表面接触形成的路径；根据预设行进路径和接触路径，确定模拟导管在模拟血管中的模拟行进路径。采用本申请实施例，通过确定模拟导管在模拟血管中的模拟行进路径，可以提高确定出的模拟行进路径的准确性，减少由于人为确定产生的误差。确定产生的误差。确定产生的误差。

【技术实现步骤摘要】
一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机技术，具体涉及一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，血管介入手术由于其微创、有效的特点，在医疗领域得到了广泛的应用，主要用于治疗血管类疾病。其中，血管介入手术是指以影像诊断为基础，通过医学影像设备的引导，利用介入器材进入血管来达到手术的目的。例如，介入器材可以是导管，通过导管可以向血管中的特定位置注入药物，以达到治疗的目的。而在进行血管介入手术的操作之前，需要根据血管介入手术的目的，确定出导管在血管内的行进路径。现如今主要是通过具有临床经验的医生来确定导管在血管内的行进路径。通过这种方式，由于人体内血管分叉路线较多，由人为确定导管的行进路径可能会出现误差，准确性较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种导管行进路径的确定方法、装置、设备及存储介质，可以提高模拟行进路径的准确性，以便为血管介入手术提供了参考行进路径。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种导管行进路径的确定方法，该方法包括：
[0005]获取路径转折点，上述路径转折点为预设行进路径与模拟血管的内表面的交点，上述预设行进路径为模拟导管在上述模拟血管内行进的预设路径；
[0006]基于上述路径转折点，确定接触路径，上述接触路径为上述模拟导管与上述模拟血管的内表面接触形成的路径；
[0007]根据上述预设行进路径和上述接触路径，确定上述模拟导管在上述模拟血管中的模拟行进路径。
[0008]第二方面，本申请实施例提供了一种导管行进路径的确定装置，包括：
[0009]获取单元，用于获取路径转折点，上述路径转折点为预设行进路径与模拟血管的内表面的交点，上述预设行进路径为模拟导管在上述模拟血管内行进的预设路径；
[0010]确定单元，用于基于上述路径转折点，确定接触路径，上述接触路径为上述模拟导管与上述模拟血管的内表面接触形成的路径；
[0011]上述确定单元，还用于根据上述预设行进路径和上述接触路径，确定上述模拟导管在上述模拟血管中的模拟行进路径。
[0012]第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，上述处理器和存储器相互连接，其中，上述存储器用于存储计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，上述处理器被配置用于调用上述程序指令，执行上述第一方面提供的导管行进路径的确定的方法。
[0013]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时，上述程序指令当被处理器执行上
述第一方面提供的导管行进路径的确定的方法。
[0014]在本申请实施例中，通过计算机设备生成预设行进路径并根据预设行进路径确定模拟导管在模拟血管中的模拟行进路径，可以减少确定的时间，提高确定的效率；并且通过根据预设行进路径确定接触路径来确定模拟行进路径，可以模拟出实际场景中导管与血管接触后发生的形变，使得模拟行进路径更加真实，不仅能够模拟在血管分叉路线较多的复杂场景中，还能够减少模拟行进路径的误差，提高模拟行进路径的准确性；再者，通过模拟出导管在血管中的行进路径，有利于在实际治疗过程中预知导管行进的路线，有助于在治疗过程中更加清楚地调整行进方向，以及选择血管分支进入，提高便利性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本申请实施例提供的一种导管行进路径的确定系统的架构示意图；
[0017]图2是本申请实施例提供的一种导管行进路径的确定方法的流程示意图；
[0018]图3是本申请实施例提供的一种确定预设行进路径的原理示意图；
[0019]图4是本申请实施例提供的一种接触点的确定的原理示意图；
[0020]图5是本申请实施例提供的一种接触点的确定的另一原理示意图；
[0021]图6是本申请实施例提供的一种模拟行进路径的确定的原理示意图；
[0022]图7是本申请实施例提供的一种模拟行进路径的确定装置的结构示意图；
[0023]图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]在通过导管进行血管介入手术的过程中发现：人体内的血管构成较为繁杂，不同血管的分叉较多，从较多的血管分叉中确定导管的行进路径较为复杂，通过具有临床经验的医生主观判断导管在血管中的行进路径有可能出现误差，准确率低。在确定导管行进路径的过程中，即便是具有丰富临床经验的医生也可能无法准确判断出导管在血管内应该如何调整导管的方向、导管应该选择进入的血管分支。同时，由于血管的曲折性，导管在血管中行进的过程中，医生也可能无法精准的估计导管因为血管形态而产生的形变，以及形变对后续导管的行进路径的影响，从而会给治疗带来诸多不便。
[0026]由此，本申请实施例提出了一种导管行进路径的确定方案，该导管行进路径的确定方案可以应用于在血管介入手术的场景中，具体可以应用于血管介入手术的模拟导管在模拟血管中的行进的场景中。可以理解，该导管行进路径的确定方案也可以应用于其他自然腔道介入手术的场景中。本领域的普通技术人员应当知晓，将导管作为确定行进路径的
目标对象仅用作举例，并不是对本申请的限制，确定行进路径的目标对象也可以为导丝、鞘管等诊断或治疗器械。其中，计算机设备可以基于模拟导管和模拟血管，确定出模拟行进路径。首先，计算机设备可以获取预设行进路径与模拟血管的内表面的交点，该交点也称为路径转折点，进而基于路径转折点确定模拟导管与模拟血管的内表面接触形成的接触路径，最终，计算机设备可以根据预设行进路径中非接触路径的部分路径和上述确定的接触路径确定出模拟行进路径。通过生成预设行进路径，并模拟出导管与血管的内表面之间接触形成的路径，使得模拟出的行进路径更准确，也更真实。并且，通过计算机设备来模拟导管在血管中的行进路径，不仅可以提高确定模拟行进路径的效率，还可以为后续实际治疗提供参考行进路径。
[0027]基于上述描述，请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种导管行进路径的确定系统的架构示意图，该模拟行进路径的确定系统可以包括多个终端设备，例如，路径模拟设备101以及路径显示设备102。其中，该路径模拟设备101可以与该路径显示设备102通过有线或无线的方式进行直接或间接的连接。可选地，路径模拟设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导管行进路径的确定方法，其特征在于，包括：获取路径转折点，所述路径转折点为预设行进路径与模拟血管的内表面的交点，所述预设行进路径为模拟导管在所述模拟血管内行进的预设路径；基于所述路径转折点，确定接触路径，所述接触路径为所述模拟导管与所述模拟血管的内表面接触形成的路径；根据所述预设行进路径和所述接触路径，确定所述模拟导管在所述模拟血管中的模拟行进路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路径转折点之前，所述方法还包括：获取所述模拟导管进入所述模拟血管的初始点和初始方向；根据所述初始点和所述初始方向，确定所述模拟导管进入所述模拟血管的入射路径；根据所述入射路径确定第一反射路径，并根据所述入射路径和所述第一反射路径构成的路径，确定初始路径；在所述初始路径不满足终止条件的情况下，将所述第一反射路径作为入射路径确定第二反射路径，并根据所述初始路径和所述第二反射路径构成的路径，更新所述初始路径，以及将所述第一反射路径确定为所述第二反射路径；直至更新后的初始路径满足所述终止条件；对更新后的初始路径进行平滑处理，得到所述模拟导管在所述模拟血管内行进的预设行进路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述入射路径确定第一反射路径，包括：根据所述入射路径的终点，和在所述模拟血管的中心线上与所述入射路径的终点距离最小的中心点，确定法向量；根据所述法向量对所述入射路径进行反射处理，得到所述第一反射路径。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始点和所述初始方向，确定所述模拟导管进入所述模拟血管的入射路径，包括：以所述初始点为起点，沿所述初始方向生成射线；根据所述射线与所述模拟血管的内表面的交点，确定所述入射路径，所述入射路径的起点为所述初始点，所述入射路径的终点为所述射线与所述模拟血管的内表面的交点。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径转折点，确定接触路径，包括：基于所述路径转折点在所述模拟血管的中心线上确定中心点，所述中心点为所述中心线上与所述路径转折点距离最近的点；基于所述中心点，确定所述路径转折点对应的接触长度；基于所述路径转折点，以及所述路径转折点对应的接触长度，确定接触点，所述接触点为所述模拟导管与所述模拟血管的内表面的交点；根据所述接触点确定所述接触路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点，确定所述路径转折点对应的接触长度，包括：
获取所述模拟血管的中心线在所述中心点的曲率、所述路径转折点的导管行进方向，以及导管特性；基于所述中心点的曲率、所述路径转折点的导管行进方向，以及导管特性，确定所述路径转折点对应的接触长度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述导管特性包括导管上游特性和导管下游特性；所述基于所述中心点的曲率、在所述路径转折点的导管行进方向，以及导管特性，确定所述路径转折点对应的接触长度，包括：基于所述中心点的曲率、在所述路径转折点的导管行进方向，以及所述导管上游特性，确定在所述路径转折点上游方向的第一接触长度；基于所述中心点的曲率、在所述路径转折点的导管行进方向，以及所述导管下游特性，确定在所述路径转折点下游方向的第二接触长度；根据所述第一接触长度和所述第二接触长度，确定所述路径转折点对应的接触长度。8.根据权利要求5
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7任一项所述的方法，其特征在于，所述路径转折点对应的接触长度包括第一接触长度和第二接触长度；所述基于所述路径转折点，以及所述路径转折点对应的接触长度，确定接触点，包括：根据所述第一接触长度，在所述预设行进路径上，确定位于所述路径转折点上游的第一路径点；根据所述第二接触长度，在所述预设行进路径上，确定位于所述路径转折点下游的第二路...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭梦麟，王永胜，
申请(专利权)人：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：