定位标记、外科器械及手术系统技术方案

本申请公开了一种定位标记，用于在定位导航系统中标记被标记物，包括定位元件、承载部和连接部，定位元件用于提供示踪信号；承载部用于搭载定位元件；连接部与承载部固定连接，连接部用于将定位标记可拆卸连接至被标记物；其中，承载部的预设部分在预定外力的作用下可产生包括塑性变形的变形以形成提拉着力部，预设部分在变形后保持与承载部的连接。预设部分的变形给操作者该定位标记已被损坏的提示，避免定位标记重复使用。免定位标记重复使用。免定位标记重复使用。

【技术实现步骤摘要】
定位标记、外科器械及手术系统


[0001]本申请涉及定位导航领域，具体涉及定位标记、外科器械及手术系统。

技术介绍

[0002]在依靠定位标记的定位导航系统中，定位标记是计算机获知实际空间中被标记物位置情况的靶标，例如在计算机辅助外科手术的定位导航过程中，定位标记用于标记解剖结构、手术工具以及机械臂。计算机通过识别定位标记的位置而获知实际空间中的手术工具以及解剖结构的情况，并进一步地控制外科手术工具按照预定的手术计划精确有序地进行外科手术。
[0003]被标记物通常由多个安装在其上的定位标记来表征其位置信息。临床使用中，如果医生从经济角度考虑而重复使用定位标记，会存在下列问题：定位标记的多次拆装会造成安装部位的磨损，导致不易察觉的安装松动，进行定位时会产生定位误差。另外，手术过程中定位标记是暴露在手术环境中的，若采用反光片或反光球式的定位标记，可能会有体液、碎屑溅射对定位标记造成污染，污染本身和擦拭污染均可能使定位标记产生定位误差，后续使用时定位精度也会越来越低。此外，定位标记在不使用时需要从架体上取下进行存储保藏，存储运输的过程中可能对定位标记产生划伤或损坏，会造成定位标记定位精度下降，多次运输也会加剧定位精度的下降。
[0004]因此，如果重复使用定位标记，定位标记因上述的污染、划伤损坏或磨损会影响其定位精度。且上述影响是肉眼不易察觉的，会对手术结果造成不可预料的影响。即使在术中发现定位标记的定位精度不足，也需临时更换新的反射标记，给手术的顺畅性造成影响。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种定位标记、外科器械及手术系统，避免定位标记重复使用。
[0006]本申请的第一方面提供一种定位标记，用于在定位导航系统中标记被标记物，包括定位元件、承载部和连接部，定位元件用于提供示踪信号；承载部用于搭载定位元件；连接部与承载部固定连接，连接部用于将定位标记可拆卸连接至被标记物；其中，承载部的预设部分在预定外力的作用下可产生变形以形成提拉着力部，预设部分在变形后保持与承载部的连接。
[0007]结合上述可能的实施方式，在第二种可能的实现方式中，变形使定位元件与承载部间预定定位关系的至少部分被改变。
[0008]结合上述可能的实施方式，在第三种可能的实现方式中，定位元件相对于承载部至少部分分离或位移以改变预定定位关系。
[0009]结合上述可能的实施方式，在第四种可能的实现方式中，预定定位关系包括轴向定位关系和径向定位关系。
[0010]结合上述可能的实施方式，在第五种可能的实现方式中，定位元件关联于预设部分以使预设部分的变形引起定位元件的变形，定位元件的变形引起定位元件与承载部间预
定定位关系的至少部分被改变。
[0011]结合上述可能的实施方式，在第六种可能的实现方式中，关联为预设部分与定位元件部分重叠，重叠使预设部分的变形带动定位元件的至少部分发生变形。
[0012]结合上述可能的实施方式，在第七种可能的实现方式中，承载部设置有变形引导结构以使预设部分在预定外力的作用产生变形。
[0013]结合上述可能的实施方式，在第八种可能的实现方式中，变形引导结构为沟或槽。
[0014]结合上述可能的实施方式，在第九种可能的实现方式中，预设部分为通过沟或槽限定出的片状单元或条状单元。
[0015]结合上述可能的实施方式，在第十种可能的实现方式中，片状单元或条状单元的至少部分与定位元件相关联。
[0016]结合上述可能的实施方式，在第十一种可能的实现方式中，片状单元包括位于定位元件边缘下方与之关联的关联部和伸出定位元件边缘的突出部，突出部用于接受预定外力，关联部用于片状单元相对于承载部变形时促使定位元件的至少部分发生变形。
[0017]结合上述可能的实施方式，在第十二种可能的实现方式中，片状单元的数量为一个或多个且沿周向分布。
[0018]结合上述可能的实施方式，在第十三种可能的实现方式中，变形引导结构为铰链结构，铰链结构的活动范围为小于90度。
[0019]结合上述可能的实施方式，在第十四种可能的实现方式中，定位元件为反光片。
[0020]结合上述可能的实施方式，在第十五种可能的实现方式中，变形为塑性变形。
[0021]本申请的第二方面提出一种用于手术导航系统的外科器械，包括定位标记、定位部和功能部，定位标记用于标记被标记物，定位标记为第一方面的定位标记；定位部用于搭载定位标记；功能部与定位部具有预定位置关系，功能部用于执行外科手术的至少部分操作。
[0022]本申请的第三方面提出一种外科手术系统，包括定位标记、定位器、控制器以及执行器，定位标记用于标记被标记物，定位标记为如权利要求1
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13任一项的定位标记；定位器用于根据定位标记获取被标记物的位置信息；控制器用于根据定位器获取的位置信息控制外科手术系统执行预定的手术计划；执行器，用于搭载手术工具。
[0023]本申请第一方面所提出的定位标记，包括定位元件、承载部和连接部。其中，承载部的预设部分在预定外力的作用下可产生变形，变形的预设部分形成提拉着力部。使用前的定位标记整体形状比较规则协调，使用后，预设部分的变形使其相对于承载部产生翘曲，且该翘曲使预设部分明显与承载部不在同一平面，造成定位标记的整体形态与未使用前明显不同。向操作者传递出一种定位标记已明显损坏的提示，使操作者意识到该定位标记不能再次标记被标记物，避免了定位标记的重复使用。
附图说明
[0024]图1为本申请第一种定位标记结构示意图；
[0025]图2a为本申请第一种定位标记的承载部和连接部结构示意图；
[0026]图2b为本申请第一种定位标记的承载部结构示意图；
[0027]图3为本申请第一种定位标记的连接孔和连接部连接结构示意图；
[0028]图4为本申请第二种定位标记的被标记物处结构示意图；
[0029]图5为本申请第二种定位标记结构示意图；
[0030]图6为本申请第二种定位标记与被标记物连接结构示意图；
[0031]图7为本申请第三种定位标记结构示意图一；
[0032]图8为本申请第三种定位标记结构示意图二；
[0033]图9为本申请第三种定位标记结构示意图三；
[0034]图10为本申请第四种定位标记结构示意图一；
[0035]图11为本申请第四种定位标记结构示意图二；
[0036]图12为本申请第四种定位标记结构示意图三；
[0037]图13为本申请第五种定位标记结构示意图；
[0038]图14为本申请第六种定位标记结构的承载部示意图；
[0039]图15为本申请第七种定位标记结构的承载部示意图；
[0040]图16为本申请第八种定位标记结构的承载部示意图
[0041]附图标记：1
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定位元件，2
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承载部，201
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围缘，2011本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位标记，用于在定位导航系统中标记被标记物，其特征在于，包括：定位元件，用于提供示踪信号；承载部，用于搭载所述定位元件；连接部，与所述承载部固定连接，所述连接部用于将定位标记可拆卸连接至被标记物；其中，所述承载部的预设部分在预定外力的作用下可产生变形以形成提拉着力部，所述预设部分在变形后保持与所述承载部的连接。2.根据权利要求1所述的定位标记，其特征在于，所述变形使所述定位元件与所述承载部间预定定位关系的至少部分被改变。3.根据权利要求2所述的定位标记，其特征在于，所述定位元件相对于所述承载部至少部分分离或位移以改变所述预定定位关系。4.根据权利要求2所述的定位标记，其特征在于，所述预定定位关系包括轴向定位关系和径向定位关系。5.根据权利要求2所述的定位标记，其特征在于，所述定位元件关联于所述预设部分以使所述预设部分的变形引起所述定位元件的变形，所述定位元件的变形引起所述定位元件与所述承载部间预定定位关系的至少部分被改变。6.根据权利要求5所述的定位标记，其特征在于，所述关联为所述预设部分与所述定位元件部分重叠，所述重叠使所述预设部分的变形带动所述定位元件的至少部分发生变形。7.根据权利要求1所述的定位标记，其特征在于，所述承载部设置有变形引导结构以使所述预设部分在预定外力的作用产生变形。8.根据权利要求7所述的定位标记，其特征在于，所述变形引导结构为沟或槽。9.根据权利要求8所述的定位标记，其特征在于，所述预设部分为通过所述沟或槽限定出的片状单元或条状单元。10.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书纲，
申请(专利权)人：北京和华瑞博医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：