本发明专利技术涉及一种自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取当前车辆的当前行驶状态；若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，通过实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，构建当前车辆进入主路的车道切换区域；依据点云数据确定车道切换区域的第一可通行区域，依据实时图像确定车道切换区域的第二可通行区域；确定第一可通行区域与第二可通行区域的重叠区域为车道切换区域的目标可通行区域；依据目标可通行区域确定当前车辆的车道切换轨迹，若确定车道切换轨迹有效，控制当前车辆按照车道切换轨迹进入主路。本发明专利技术无需依赖高精地图和高精定位系统，成本低，适用范围广。适用范围广。适用范围广。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种灯罩、前照灯以及汽车。
技术介绍
[0002]现有的自动驾驶可以通过自主换道和自主进出匝道实现高速公路点对点全自动驾驶即导航辅助驾驶。目前的导航辅助驾驶的通常采用高精度地图和高精度定位系统来实现车辆自动进出匝道，该方案的缺点是成本较高且需要高精度地图覆盖区域才能使用，同时高精定位系统也存在失效场景，辅助驾驶的局限性较大。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的之一在于提供一种自动驾驶控制方法，以解决现有技术中控制车辆自动进出匝道的成本较高、适用局限性较大的问题；目的之二在于提供一种自动驾驶控制装置；目的之三在于提供方一种终端设备；目的之四在于提供一种汽车。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一种自动驾驶控制方法，包括：
[0006]在确定当前车辆行驶于匝道内的情况下，获取当前车辆的当前行驶状态；
[0007]若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，获取包括当前车辆周围环境的实时图像，通过所述实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域；
[0008]获取所述车道切换区域的点云数据，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，依据所述实时图像确定所述车道切换区域的第二可通行区域，所述点云数据由毫米波雷达对所述车道切换区域进行探测得到；
[0009]确定所述第一可通行区域与所述第二可通行区域的重叠区域为所述车道切换区域的目标可通行区域；
[0010]依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，在确定所述车道切换轨迹有效的情况下，控制所述当前车辆按照所述车道切换轨迹进入主路。
[0011]根据上述技术手段，通过车载摄像头采集的实时图像重构车道切换区域，并基于毫米波雷达和图像识别确定车道切换区域的目标可通行区域，能够有效提高自动控制车辆由匝道驶入主路的安全性。
[0012]进一步，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，包括：
[0013]获取所述点云数据中的第一反射点，确定与所述第一反射点相邻的第二反射点；
[0014]获取所述第一反射点的第一反射点信息及所述第二反射点的第二反射点信息，所述第一反射点信息包括所述第一反射点的第一坐标，所述第二反射点信息包括所述第二反射点的第二坐标；
[0015]依据所述第一坐标及所述第二坐标点确定所述第一反射点与所述第二反射点之
间的斜率并对所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率进行平滑处理；
[0016]在所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率小于预设的斜率阈值的情况下，将所述第一反射点与所述第二反射点连接；
[0017]遍历所述点云数据中的所有反射点，重复上述步骤，直至所有连接的反射点构成封闭区域，确定得到的封闭区域为第一可通行区域。
[0018]根据上述技术手段，能够利用点云数据有效得到车道切换区域的可通行区域。
[0019]进一步，当前车辆的当前行驶状态包括：当前车辆的驾驶模式、当前车辆的第一位置、当前车辆的第二位置、当前车辆的车道信息及当前车辆的车速；
[0020]所述主路切换条件，包括：
[0021]依据当前车辆的驾驶模式确定当前车辆处于辅助驾驶状态、依据当前车辆的第一位置确定当前车辆处于允许辅助驾驶的电子围栏区域内、依据当前车辆的第二位置确定当前车辆处于进入主路的判定区域内、依据当前车辆的车道信息确定当前车辆处于主路的相邻车道以及确定当前车辆的车速处于允许进入主路的速度区间。
[0022]根据上述技术手段，能够有效确定车辆进入主路的时机。
[0023]进一步，依据当前车辆的第二位置确定当前车辆处于进入主路的判定区域内，包括：
[0024]获取当前车辆的导航信息，若依据所述导航信息确定当前车辆的第二位置与主路的距离不大于预设距离阈值时，确定当前车辆处于进入主路的判定区域内。
[0025]根据上述技术手段，利用现有导航信息即可确定车辆进入主路的时机，而无需依赖高精地图。
[0026]进一步，所述第一车道线信息，包括：
[0027]导流线、主路右侧车道线及主路左侧车道线；
[0028]所述第二车道线信息，包括：
[0029]匝道右侧车道线。
[0030]根据上述技术手段，基于对导流线、主路右侧车道线、主路左侧车道线及匝道右侧车道线的识别，有利于准确构建车道切换区域。
[0031]进一步，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域，包括：
[0032]在确定所述主路右侧车道线为宽虚线的情况下，以所述导流线的终点作为所述车道切换区域的主路起点，并以所述主路右侧车道线与所述匝道右侧车道线的交点作为所述车道切换区域的主路终点；
[0033]确定所述主路右侧车道线为匝道的左侧边界，以及确定所述匝道右侧车道线为匝道的右侧边界。
[0034]根据上述技术手段，能够高效、准确地构建车道切换区域。
[0035]进一步，依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，包括：
[0036]依据所述主路左侧车道线、匝道的左侧边界、匝道的右侧边界、车道切换区域的主路起点及车道切换区域的主路终点生成当前车辆的车道切换轨迹；
[0037]确定所述车道切换轨迹有效，包括：
[0038]若确定所述车道切换轨迹的最大曲率不大于预设的曲率阈值，或所述车道切换轨
迹的最大曲率变化率不大于预设的曲率变化率阈值，确定所述车道切换轨迹有效。
[0039]根据上述技术手段，能够精确判断车道切换轨迹是否有效。
[0040]一种自动驾驶控制装置，包括：
[0041]数据获取模块，被配置为在确定当前车辆行驶于匝道内的情况下，获取当前车辆的当前行驶状态；
[0042]车道切换区域重构模块，被配置为若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，获取包括当前车辆周围环境的实时图像，通过所述实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域；
[0043]可通行区域构建模块，被配置为获取所述车道切换区域的点云数据，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，依据所述实时图像确定所述车道切换区域的第二可通行区域，所述点云数据由毫米波雷达对所述车道切换区域进行探测得到；以及
[0044]确定所述第一可通行区域与所述第二可通行区域的重叠区域为所述车道切换区域的目标可通行区域；
[0045]轨迹生成模块，被配置为依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，在确定所述车道切换轨迹有效的情况下，控制所述当前本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：在确定当前车辆行驶于匝道内的情况下，获取当前车辆的当前行驶状态；若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，获取包括当前车辆周围环境的实时图像，通过所述实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域；获取所述车道切换区域的点云数据，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，依据所述实时图像确定所述车道切换区域的第二可通行区域，所述点云数据由毫米波雷达对所述车道切换区域进行探测得到；确定所述第一可通行区域与所述第二可通行区域的重叠区域为所述车道切换区域的目标可通行区域；依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，在确定所述车道切换轨迹有效的情况下，控制所述当前车辆按照所述车道切换轨迹进入主路。2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，包括：获取所述点云数据中的第一反射点，确定与所述第一反射点相邻的第二反射点；获取所述第一反射点的第一反射点信息及所述第二反射点的第二反射点信息，所述第一反射点信息包括所述第一反射点的第一坐标，所述第二反射点信息包括所述第二反射点的第二坐标；依据所述第一坐标及所述第二坐标点确定所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率并对所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率进行平滑处理；在所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率小于预设的斜率阈值的情况下，将所述第一反射点与所述第二反射点连接；遍历所述点云数据中的所有反射点，重复上述步骤，直至所有连接的反射点构成封闭区域，确定得到的封闭区域为第一可通行区域。3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，当前车辆的当前行驶状态包括：当前车辆的驾驶模式、当前车辆的第一位置、当前车辆的第二位置、当前车辆的车道信息及当前车辆的车速；所述主路切换条件，包括：依据当前车辆的驾驶模式确定当前车辆处于辅助驾驶状态、依据当前车辆的第一位置确定当前车辆处于允许辅助驾驶的电子围栏区域内、依据当前车辆的第二位置确定当前车辆处于进入主路的判定区域内、依据当前车辆的车道信息确定当前车辆处于主路的相邻车道以及确定当前车辆的车速处于允许进入主路的速度区间。4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，依据当前车辆的第二位置确定当前车辆处于进入主路的判定区域内，包括：获取当前车辆的导航信息，若依据所述导航信息确定当前车辆的第二位置与主路的距离不大于预设距离阈值时，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：王月强，贺勇，孔周维，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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