一种机器人手腕关节动力结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂轴线布置且分别连接有驱动装置的第四关节动力轴、第五关节动力轴及第六关节动力轴，所述第四关节动力轴套设于第六关节动力轴外，第六关节动力轴套设于第五关节动力轴外；所述第四关节动力轴与安装在第四关节摆臂上的第一减速器的输入端连接，所述第一减速器的输出端与第五关节摆臂的臂体相连，所述第五关节动力轴与第六关节动力轴穿过所述第一减速器伸入至所述第五关节摆臂分别通过锥齿轮与第二减速器、第一转动轴连接；所述第一转动轴与设于第六关节摆臂内且与沿轴线方向互相平行的第二转动轴连接，所述第二转动轴通过锥齿轮与设于第六关节摆臂上的第三减速器的输入轴连接。三减速器的输入轴连接。三减速器的输入轴连接。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕关节动力结构


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别涉及一种机器人手腕关节动力结构。

技术介绍

[0002]工业机器人是集电子、机械、计算机、控制、传感器、人工智能为一体，运用于工业领域的具有多关节机器人或者是多自由度的机器人。工业机器人用途广泛，在汽车制造、零件制造、机械加工、电气电子、食品等诸多行业中都具有较好的应用前景。机器人手腕关节是工业机器人重要的组成部分，机器人手腕关节的动力传输直接决定着工业机器人在转动、加工等动作的效率，如技术“工业机器人腕关节”(公开号CN204076276U)中，在减速器工作过程中均需采用传动轮进行动力传输，不仅在传输过程中会造成一定的消耗，而且会降低转动速率，因此提出了一种新的技术方案来解决该问题。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的问题，本技术在于提出一种机器人手腕关节动力结构，以解决现有技术中所存在的问题。
[0004]为了实现上述目的，提出以下的技术方案：一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂轴线布置且分别连接有驱动装置的第四关节动力轴、第五关节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂(12)轴线布置且分别连接有驱动装置(B)的第四关节动力轴(4)、第五关节动力轴(5)及第六关节动力轴(6)，其特征在于，所述第四关节动力轴(4)套设于第六关节动力轴(6)外，第六关节动力轴(6)套设于第五关节动力轴(5)外；所述第四关节动力轴(4)的输出端与安装在第四关节摆臂(12)上的第一减速器(13)的输入端连接，所述第一减速器(13)的输出端与第五关节摆臂(14)的臂体相连，所述第五关节动力轴(5)与第六关节动力轴(6)穿过所述第一减速器(13)伸入至所述第五关节摆臂(14)分别通过锥齿轮与第二减速器(28)、第一转动轴(18)连接；所述第一转动轴(18)与设于第六关节摆臂(27)内且与沿轴线方向互相平行的第二转动轴(22)连接，所述第二转动轴(22)通过锥齿轮与设于第六关节摆臂(27)上的第三减速器(30)的输入轴连接，所述第六关节摆臂(27)可绕第二减速器(28)的轴线转动地安装在第二减速器(28)的输出端上。2.如权利要求1所述的一种机器人手腕关节动力结构，其特征在于：所述驱动装置(B)包括固定于第四关节摆臂(12)内的第四关节伺服电机(1)、第五关节伺服电机(2)和第六关节伺服电机(3)，所述第五关节伺服电机(2)与第五关节动力轴(5)连接；所述第四关节伺服电机(1)、第六关节伺服电机(3)通过链条或皮带分别与所述第四关节动力轴(4)、第六关节动力轴(6)连接。3.如权利要求1所述的一种机器人手腕关节动力结构，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓军，
申请(专利权)人：宜宾三译智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：