一种机器人手腕关节动力结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂轴线布置且分别连接有驱动装置的第四关节动力轴、第五关节动力轴及第六关节动力轴，所述第四关节动力轴套设于第六关节动力轴外，第六关节动力轴套设于第五关节动力轴外；所述第四关节动力轴与安装在第四关节摆臂上的第一减速器的输入端连接，所述第一减速器的输出端与第五关节摆臂的臂体相连，所述第五关节动力轴与第六关节动力轴穿过所述第一减速器伸入至所述第五关节摆臂分别通过锥齿轮与第二减速器、第一转动轴连接；所述第一转动轴与设于第六关节摆臂内且与沿轴线方向互相平行的第二转动轴连接，所述第二转动轴通过锥齿轮与设于第六关节摆臂上的第三减速器的输入轴连接。三减速器的输入轴连接。三减速器的输入轴连接。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕关节动力结构


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别涉及一种机器人手腕关节动力结构。

技术介绍

[0002]工业机器人是集电子、机械、计算机、控制、传感器、人工智能为一体，运用于工业领域的具有多关节机器人或者是多自由度的机器人。工业机器人用途广泛，在汽车制造、零件制造、机械加工、电气电子、食品等诸多行业中都具有较好的应用前景。机器人手腕关节是工业机器人重要的组成部分，机器人手腕关节的动力传输直接决定着工业机器人在转动、加工等动作的效率，如技术“工业机器人腕关节”(公开号CN204076276U)中，在减速器工作过程中均需采用传动轮进行动力传输，不仅在传输过程中会造成一定的消耗，而且会降低转动速率，因此提出了一种新的技术方案来解决该问题。

技术实现思路

[0003]针对上述存在的问题，本技术在于提出一种机器人手腕关节动力结构，以解决现有技术中所存在的问题。
[0004]为了实现上述目的，提出以下的技术方案：一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂轴线布置且分别连接有驱动装置的第四关节动力轴、第五关节动力轴及第六关节动力轴，所述第四关节动力轴套设于第六关节动力轴外，第六关节动力轴套设于第五关节动力轴外；
[0005]所述第四关节动力轴的输出端与安装在第四关节摆臂上的第一减速器的输入端连接，所述第一减速器的输出端与第五关节摆臂的臂体相连，所述第五关节动力轴与第六关节动力轴穿过所述第一减速器伸入至第五关节摆臂分别通过锥齿轮与第二减速器、第一转动轴连接；
[0006]所述第一转动轴与设于第六关节摆臂内且与沿轴线方向互相平行的第二转动轴连接，第二转动轴通过锥齿轮与设于第六关节摆臂上的第三减速器的输入轴连接，所述第六关节摆臂可绕第二减速器的轴线转动地安装在第二减速器的输出端上。
[0007]上述技术方案中优先地，所述驱动装置包括固定于第四关节摆臂内的第四关节伺服电机、第五关节伺服电机和第六关节伺服电机，所述第五关节伺服电机与第五关节动力轴连接；所述第四关节伺服电机、第六关节伺服电机通过链条或皮带分别与所述第四关节动力轴、第六关节动力轴连接。
[0008]上述技术方案中优先地，所述第二转动轴一端的第三从动轮经由第三主动轮通过链条或皮带连接的张紧轮带动。
[0009]上述技术方案中优先地，所述第六关节摆臂包括传动臂体和转动壳，所述转动壳的一端与所述第二减速器的输出端相连，其另一端连接有所述传动臂体，所述第六关节摆臂与所述转动壳沿所述第二减速器的输出轴的轴线方向同轴转动。
[0010]上述技术方案中优先地，所述传动臂体呈L型设置，所述传动臂体的一边与转动壳
相连，其另一边设有用于连接所述第五关节摆臂的转动座，所述传动臂体的侧壁上设有第三减速器。
[0011]上述技术方案中优先地，所述第四关节伺服电机、第六关节伺服电机的输出端与所述第四关节动力轴、第六关节动力轴的轴线互相平行；所述第五关节伺服电机和第五关节动力轴同轴且同速转动。
[0012]上述技术方案中优先地，所述第三减速器与所述第四关节动力轴、第五关节动力轴与第六关节动力轴同轴线或轴线互相平行，所述第二减速器与所述第一转动轴、第二转动轴轴线互相平行且与第五关节动力轴轴线垂直。
[0013]由于采用上述技术方案，本技术的有益效果至少包括:
[0014]本技术机器人手腕关节动力装置的装配简单、传动效率高,从而使得工业机器人手腕关节更灵活，在腕关节动力输入方面，第五关节传动轴通过锥齿轮直接传动至第二减速器，使得第六关节摆臂转动更为灵活，既增大了转速，同时在结构设计上减少了一组传动轮及传动带,降低了成本。
附图说明
[0015]图1是机器人手腕关节的结构示意图；
[0016]图2是本技术的第六关节摆臂的结构示意图；
[0017]图3是本技术的第一减速器的结构示意图；
[0018]图4是本技术的驱动装置的结构示意图。
[0019]图中：1、第四关节伺服电机；2、第五关节伺服电机；3、第六关节伺服电机；4、第四关节动力轴；5、第五关节动力轴；6、第六关节动力轴；7、第一主动轮；8、内六角紧定螺钉；9、第二主动轮；10、第二从动轮；11、第一从动轮；12、第四关节摆臂；13、第一减速器；14、第五关节摆臂；15、第一主动锥齿轮；16、第二主动锥齿轮；17、第一从动锥齿轮；18、第一转动轴；19、第三主动轮；20、张紧轮；21、第三从动轮；22、第二转动轴；23、第三主动锥齿轮；24、第三从动锥齿轮；25、传动臂体；26、转动壳；27、第六关节摆臂；28、第三减速器；29、第二从动锥齿轮；30、第三减速器；31、旋转座。
具体实施方式
[0020]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0021]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0022]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含
义。
[0023]下面结合附图对本技术作详细描述。
[0024]如图1
‑
4所示，图中展示了一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂12轴线布置且分别连接有驱动装置的第四关节动力轴4、第五关节动力轴5及第六关节动力轴6，所述第四关节动力轴4套设于第六关节动力轴6外，第六关节动力轴6套设于第五关节动力轴5外；
[0025]所述第四关节动力轴4的输出端与安装在第四关节摆臂12上的第一减速器13的输入端连接，所述第一减速器13的输出端与第五关节摆臂14的臂体相连，所述第五关节动力轴5与第六关节动力轴6穿过所述第一减速器13伸入至第五关节摆臂14内，所述第五关节动力轴5、第六关节动力轴6的输出端分别设有第二主动锥齿轮16和第一主动锥齿轮15，所述第一主动锥齿轮15与固定于第一转动轴18上的第一从动锥齿轮17相啮合，以驱动第一转动轴18旋转，使得设于所述第一转动轴另一端的第三主动轮19旋转，所述第三主动轮19通过皮带或链条经过张紧轮20带动位于第二转动轴22一端的第三从动轮21旋转，使得位于所述第二转动轴22另一端的第三主动锥齿轮23同轴旋转，从而带动位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕关节动力结构，包括沿第四关节摆臂(12)轴线布置且分别连接有驱动装置(B)的第四关节动力轴(4)、第五关节动力轴(5)及第六关节动力轴(6)，其特征在于，所述第四关节动力轴(4)套设于第六关节动力轴(6)外，第六关节动力轴(6)套设于第五关节动力轴(5)外；所述第四关节动力轴(4)的输出端与安装在第四关节摆臂(12)上的第一减速器(13)的输入端连接，所述第一减速器(13)的输出端与第五关节摆臂(14)的臂体相连，所述第五关节动力轴(5)与第六关节动力轴(6)穿过所述第一减速器(13)伸入至所述第五关节摆臂(14)分别通过锥齿轮与第二减速器(28)、第一转动轴(18)连接；所述第一转动轴(18)与设于第六关节摆臂(27)内且与沿轴线方向互相平行的第二转动轴(22)连接，所述第二转动轴(22)通过锥齿轮与设于第六关节摆臂(27)上的第三减速器(30)的输入轴连接，所述第六关节摆臂(27)可绕第二减速器(28)的轴线转动地安装在第二减速器(28)的输出端上。2.如权利要求1所述的一种机器人手腕关节动力结构，其特征在于：所述驱动装置(B)包括固定于第四关节摆臂(12)内的第四关节伺服电机(1)、第五关节伺服电机(2)和第六关节伺服电机(3)，所述第五关节伺服电机(2)与第五关节动力轴(5)连接；所述第四关节伺服电机(1)、第六关节伺服电机(3)通过链条或皮带分别与所述第四关节动力轴(4)、第六关节动力轴(6)连接。3.如权利要求1所述的一种机器人手腕关节动力结构，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓军，
申请(专利权)人：宜宾三译智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：