一种输出模式可调的中空机器人关节模组制造技术

本发明专利技术公开了一种输出模式可调的中空机器人关节模组，包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述驱动控制器能够实时获取角度编码器和双力矩电机的数据，并控制制动器开合，从而切换输出模式；所述谐波减速器、双力矩电机和制动器通过波发生器安装在输出法兰轴上，且输出法兰轴与波发生器同轴安装。本发明专利技术通过双刚轮谐波减速器、双力矩电机、摩擦式制动器、角度编码器的集成应用，在保证结构紧凑的基础上，实现了两种不同类型的输出模式：低转速高负载模式和高转速低负载模式，为机器人关节的多工况应用提供了一种有效的解决方案。一种有效的解决方案。一种有效的解决方案。

【技术实现步骤摘要】
一种输出模式可调的中空机器人关节模组


[0001]本专利技术涉及一种机器人关节模组，尤其涉及一种输出模式可调的中空机器人关节模组。

技术介绍

[0002]机器人关节是工业机器人、协作机器人和人形机器人实现运动的关键部件。当前，在机器人关节设计方案中，动力源一般为伺服电机，减速装置一般为谐波减速器，伺服电机驱动减速器进行动力的传输。机器人的应用场景多样化，对机器人关节的要求不仅是高精度和高负载，对高转速也有需求，但是当需要大转速的场景下单纯通过提升伺服电机的转速会极大的提高产品的体积和成本，并降低伺服电机的使用寿命。谐波减速器具有结构紧凑和减速比大等优势，但标准的杯型和礼帽型产品的减速比单一，直接应用无法满足多工况的应用需求。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术目的是提出一种输出模式可调的中空机器人关节模组，实现了机器人关节低转速高负载和高转速低负载两种模式的集成。
[0004]技术方案：本专利技术包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，包括输出法兰轴，所述输出法兰轴上从前到后依次安装有谐波减速器、双力矩电机、制动器、角度编码器和驱动控制器，所述驱动控制器能够实时获取角度编码器和双力矩电机的数据，并控制制动器开合，以切换输出模式。2.根据权利要求1所述的一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，所述谐波减速器、双力矩电机和制动器通过波发生器安装在输出法兰轴上，且输出法兰轴与波发生器同轴安装。3.根据权利要求1所述的一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，所述谐波减速器包括环形柔轮、多齿刚轮和等齿刚轮，环形柔轮安装在波发生器外侧，多齿刚轮和等齿刚轮与环形柔轮啮合。4.根据权利要求1所述的一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，所述双力矩电机包括前置电机和后置电机，前置电机包括前置电机定子和前置电机转子，其中，前置电机定子安装在前壳体内，前置电机转子安装在波发生器外侧。5.根据权利要求3所述的一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，所述多齿刚轮与输出法兰轴栓接，所述等齿刚轮与前置电机转子栓接。6.根据权利要求4所述的一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，所述后置电机包括后置电机定子和后置电机转子，所述后置电机定子安装在后壳体内，后置电机转子与波发生器固定。7.根据权利要求1所述的一种输出模式可调的中空机器人关节模组，其特征在于，所述制动...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡秋实，李恒，吴泽昌，时国胜，赵紫轩，周博，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：