控制装置以及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术不依赖于作业员的经验，仅通过示教1个示教点来制作动作程序。一种控制装置，其对在机器人的臂的前端安装有使工件向一个方向移动的关节轴的所述机器人和所述关节轴进行控制，该控制装置具备：动作程序解析部，其基于设定了从所述机器人的坐标原点观察到的所述关节轴的初始位置的动作程序，计算将所述机器人与所述关节轴合在一起的移动范围；机器人工具移动距离计算部，其基于计算出的所述移动范围，将使所述关节轴移动到所述移动范围的边界位置的所述关节轴的移动量作为指定值，计算所述关节轴移动到所述边界位置时的所述机器人的臂的前端的移动量和所述边界位置以外的至少1个示教点的所述关节轴的移动量及所述机器人的臂的前端的移动量。人的臂的前端的移动量。人的臂的前端的移动量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置以及控制方法


[0001]本专利技术涉及控制装置以及控制方法。

技术介绍

[0002]已知有如下技术：在6轴机器人的臂的前端安装有使工件沿1个方向(例如，Y轴方向)在直线上移动的滑动关节轴(以下，也称为“线性工具”)作为7轴的机器人，使机器人和线性工具双方在相同的方向上进行动作，由此高速地输送工件。例如，参照专利文献1。
[0003]在示教7轴的机器人系统时，通常分别指定6轴机器人与线性工具的各自的移动距离。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
126850号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]关于搭载线性工具的6轴机器人的示教，一般是示教动作时的各示教点的位置、姿势的方法。
[0009]图8是表示在6轴机器人的臂的前端安装有线性工具的7轴的机器人系统的一例的图。
[0010]如图8所示，机器人10例如是6轴的垂直多关节机器人等，在臂的前端安装有线性工具20。线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，其对在机器人的臂的前端安装有使工件向一个方向移动的关节轴的所述机器人和所述关节轴进行控制，其特征在于，所述控制装置具备：动作程序解析部，其基于设定了从所述机器人的坐标原点观察到的所述关节轴的初始位置的动作程序，计算将所述机器人与所述关节轴合在一起的移动范围；以及机器人工具移动距离计算部，其基于计算出的所述移动范围，将使所述关节轴移动到所述移动范围的边界位置的所述关节轴的移动量作为指定值，计算所述关节轴移动到所述边界位置时的所述机器人的臂的前端的移动量、所述边界位置以外的至少1个示教点的所述关节轴的移动量及所述机器人的臂的前端的移动量。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述指定值为所述关节轴能够移动的距离的最大值。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还具备：输入部，其受理来自用户的输入，所述指定值为经由所述输入部而由所述用户指定的值。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：江航杰，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：